CN109017814A - 车载人机交互*** - Google Patents

车载人机交互*** Download PDF

Info

Publication number
CN109017814A
CN109017814A CN201810902413.7A CN201810902413A CN109017814A CN 109017814 A CN109017814 A CN 109017814A CN 201810902413 A CN201810902413 A CN 201810902413A CN 109017814 A CN109017814 A CN 109017814A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
information
control unit
sent
display device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810902413.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109017814B (zh
Inventor
张德兆
王肖
霍舒豪
李晓飞
张放
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Idriverplus Technologies Co Ltd
Original Assignee
Beijing Idriverplus Technologies Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Idriverplus Technologies Co Ltd filed Critical Beijing Idriverplus Technologies Co Ltd
Priority to CN201810902413.7A priority Critical patent/CN109017814B/zh
Publication of CN109017814A publication Critical patent/CN109017814A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109017814B publication Critical patent/CN109017814B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/47—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being an inertial measurement, e.g. tightly coupled inertial
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明提供了一种车载人机交互***，包括：车辆控制单元，用于接收出行任务信息，调用环境地图文件，生成路径规划数据；第一显示装置，用于确定当前路径；以及，接收车停车位信息以及用户的停车位选择指令，确定当前停车位信息；车辆控制单元还用于，接收当前路径、车辆运行模式选择指令以及环境感知数据，生成转向控制信息和扭矩控制信息；然后根据转向控制信息，生成转向提示信息，根据扭矩控制信息，生成目标车速信息；最后根据当前路径和目标车速信息，生成车辆的到达时间预估信息；以及，根据环境感知数据，获取停车位信息，并将停车位信息发送给第一显示装置；以及生成控制信息，以控制车辆停泊至停车位。由此，提高了用户体验。

Description

车载人机交互***
技术领域
本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种车载人机交互***。
背景技术
随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，智能机器人技术已经成为了国内外众多学者研究的热点。
为了更方便的区分和定义线控技术，线控的分级就成了一件大事。目前全球汽车行业公认的两个分级制度分别是由美国高速公路安全管理局(简称NHTSA)和国际自动机工程师学会(简称SAE)提出的。其中，L4和L5级别的线控技术都可以称为完全线控技术，到了这个级别，汽车已经可以在完全不需要驾驶员介入的情况下来进行所有的驾驶操作，驾驶员也可以将注意力放在其他的方面比如工作或是休息。但两者的区别在于，L4级别的线控适用于部分场景下，通常是指在城市中或是高速公路上。而L5级别则要求线控汽车在任何场景下都可以做到完全驾驶车辆行驶。
现有技术中，车辆上的显示装置可以对车辆的当前某些特定的状态进行显示，比如，车速，但是并不能通过该显示装置，进行车辆的控制。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种车载人机交互***，以解决现有技术中的不能通过显示装置，对车辆进行控制的问题。
为解决上述问题，本发明提供了一种车载人机交互***，所述车载人机交互***包括：
车辆控制单元，用于接收出行任务信息，并根据所述出行任务信息，调用环境地图文件，生成路径规划数据；其中，所述路径规划数据包括至少一条路径信息；
第一显示装置，其第一端和所述车辆控制单元相连接，用于接收所述车辆控制单元发送的所述路径规划数据以及用户的路径选择指令，并根据所述至少一条路径信息以及路径选择指令，确定当前路径，并将所述当前路径发送给所述车辆控制单元；
所述车辆控制单元还用于，接收所述第一显示装置发送的所述当前路径、底层车辆控制器BVCU发送的车辆运行模式选择指令以及传感模块发送的环境感知数据，根据所述当前路径、所述车辆运行模式选择指令以及所述环境感知数据，生成决策结果信息，并对所述决策结果信息进行处理，生成转向控制信息和扭矩控制信息；然后根据所述转向控制信息，生成转向提示信息，根据所述扭矩控制信息，生成目标车速信息；最后根据所述当前路径和所述目标车速信息，生成车辆的到达时间预估信息；其中，所述环境感知数据包括车辆的当前位置和车辆的当前速度；
所述车辆控制单元还用于，根据所述环境感知数据，获取停车位信息，并将所述停车位信息发送给所述第一显示装置；
所述第一显示装置还用于，接收所述车辆控制单元发送的停车位信息以及用户的停车位选择指令，确定当前停车位信息，并将所述当前停车位信息发送给所述车辆控制单元；
所述车辆控制单元还用于，接收所述第一显示装置发送的停车位信息，所述传感模块发送的停车位的环境感知数据，并根据所述停车位信息和所述停车位的环境感知数据，生成控制信息，以控制车辆停泊至停车位。
优选的，所述车载人机交互***还包括第二显示装置；
所述第二显示装置和所述车辆控制单元相连接，用于接收所述车辆控制单元发送的当前路径、转向提示信息、目标车速信息、到达时间预估信息、当前位置和当前速度，并在所述当前路径上显示车辆的当前位置，以及显示转向提示信息、目标车速信息、到达时间预估信息和当前速度。
优选的，所述第一显示装置还用于，接收所述车辆控制单元发送的当前路径、当前位置和当前速度，并在所述当前路径上显示车辆的当前位置，以及显示当前速度。
优选的，所述车辆控制单元还用于，获取电子控制单元ECU的故障信息；
所述第一显示装置还用于，接收所述车辆控制单元发送的故障信息，并显示所述故障信息。
优选的，所述第一显示装置，其第二端和所述服务器相连接，用于接收异常情况下，用户输入的触摸指令，并将所述触摸指令发送给服务器，以使所述服务器根据所述触摸指令，对车辆的运行状态进行调整。
优选的，所述车辆运行模式选择指令包括：
横向控制开关被按压时的第一驾驶模式；
纵向控制开关被按压时的第二驾驶模式；
横向控制开关和纵向控制开关同时被按压时的第三驾驶模式；其中，所述横向控制开关控制车辆的转向，所述纵向控制开关控制车辆的速度。
优选的，所述出行任务信息由服务器发送给所述车辆控制单元；或者，
所述出行任务信息由第一显示装置发送给所述车辆控制单元。
优选的，所述出行任务信息包括：出发地、目的地和出发时间，或者，出发地和目的地。
优选的，所述车辆控制单元具体用于，
接收出行任务信息；
根据所述出行任务信息，向服务器发送地图调用请求信息；其中，所述地图调用请求信息包括：出发地和目的地；
接收服务器发送的环境地图文件；
根据所述环境地图文件，生成路径规划数据。
由此，通过应用本发明提供的车载人机交互***，实现了对车辆的控制，提高了用户体验。
附图说明
图1为本发明实施例提供的车载人机交互***结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
下文中的第一、第二仅是进行区分，并无其他含义。
图1为本发明实施例提供的车载人机交互***结构示意图。该车载人机交互***100可以应用于自动驾驶车辆中。如图1所示，该车载人机交互***包括100：车辆控制单元110，第一显示装置120和第二显示装置130。其中，在车辆调试阶段，车辆控制单元110可以是工控机，在车辆出厂后，该车辆控制单元110可以是自动驾驶车辆控制单元(AutomatedVehicle Control Unit，AVCU)。下文中的底层车辆控制器可以是自动驾驶底层车辆控制器(Bottom Vehicle Control Unit，BVCU)。
车辆控制单元110，用于接收出行任务信息，并根据出行任务信息，调用环境地图文件，生成路径规划数据；其中，路径规划数据包括至少一条路径信息。
其中，出行任务信息可以由服务器发送给车辆控制单元110，也可以由第一显示装置120发送给车辆控制单元110。
当出行任务信息是由服务器发送给车辆控制单元110时，用户可以通过终端等设备，在第一显示装置120上选择出发地、目的地和出行时间。示例而非限定，该终端可以是手机、PAD等智能设备，该终端上安装有和服务器进行通讯的应用程序(Application，APP)。
车辆控制单元110具体用于，接收出行任务信息，根据出行任务信息，向服务器发送地图调用请求信息；其中，地图调用请求信息包括：出发地和目的地；接收服务器发送的环境地图文件；根据环境地图文件，生成路径规划数据。其中，路径规划数据中包括多条路径信息，多条路径信息的里程是不同的，根据里程不同，多条路径信息之间具有优先级。可以理解的是，每条路径信息上可以带有优先级标记，比如，总共有3条备选路径信息，三条备选路径信息上具有标识符，比如1，2，3，以表示3条备选路径的优先级，示例而非限定，里程可以是从1到3，依次递增。
进一步的，出行任务信息可以包括出发地和目的地，或者还包括出行时间。车辆控制单元110可以根据出行时间和环境地图文件，进行路径规划，生成路径规划数据。比如，根据出行时间是否处于高峰期，规划出不同的路径。根据出行时间的时间段，多条路径信息之间可以具有优先级，比如，出行时间为上午9点钟，有3条备选路径，根据出行时间，三条备选路径具有拥堵程度标识符，按照拥堵程度的从高到低，可以用A，B和C表示3条备选路径的拥堵程度，示例而非限定，拥堵程度可以是从A到C依次递增。当出行任务信息是由用户在第一显示装置120上进行选择时，第一显示装置120将用户输入的出发地和目的地发送给车辆控制单元110，以使车辆控制单元110进行路径规划。
第一显示装置120，其第一端和车辆控制单元110相连接，用于接收车辆控制单元110发送的路径规划数据以及用户的路径选择指令，并根据至少一条路径信息以及路径选择指令，确定当前路径，并将当前路径发送给车辆控制单元110。
其中，第一显示装置120可以是液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)。
具体的，车辆控制单元110将路径规划数据发送给第一显示装置120后，用户通过输入路径选择指令，确定当前路径。其中，路径选择指令可以是用户通过对第一显示装置120进行触摸而产生的。示例而非限定，用户可以从路径1、路径2和路径3中，通过触摸路径1，并停留预设时间，以确定路径1为当前路径。
车辆控制单元110还用于，接收第一显示装置120发送的当前路径、BVCU发送的车辆运行模式选择指令以及传感模块发送的环境感知数据，根据当前路径、车辆运行模式选择指令以及环境感知数据，生成决策结果信息，并对决策结果信息进行处理，生成转向控制信息和扭矩控制信息；然后根据转向控制信息，生成转向提示信息，根据扭矩控制信息，生成目标车速信息；最后根据当前路径和目标车速信息，生成车辆的到达时间预估信息；其中，环境感知数据包括车辆的当前位置和车辆的当前速度。
具体的，整车上具有控制面板，控制面板上具有电源开关、自动驾驶开关、横向控制开关和纵向控制开关。其中，横向控制开关控制车辆的转向，当横向控制开关被按压时，表示为第一驾驶模式，需要用户手动控制车辆速度。纵向控制开关控制车辆的速度，当纵向控制开关被按压时，表示为第二驾驶模式，需要用户手动控制车辆转向，横向控制开关和纵向控制开关同时被按压时，表示第三驾驶模式，即全自动驾驶。当处于第一驾驶模式时，仅生成转向控制信息，当处于第二驾驶模式时，仅生成扭矩控制信息，当处于第三驾驶模式时，生成扭矩控制信息和转向控制信息。
为了防止横向、纵向控制开关被误按压，还可以设置使能开关，该使能开关和横向控制开关被同时按压时，为第一驾驶模式，同理，当该使能开关和纵向控制开关被同时按压时，为第二驾驶模式，当按压使能开关和横向控制开关后，松开横向控制开关，又按压纵向控制开关，为第三驾驶模式。
通过按压电源开关，为整个车辆上电，上电后，车辆控制单元110和BVCU进行自检，自检成功后，进入待机模式。
BVCU，和控制面板通过输入输出(Input/Output，IO)接口相连接，用于接收控制面板发送的车辆运行模式选择指令，并将车辆运行模式选择指令通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线发送给车辆控制单元110。
具体的，通过按压自动驾驶开关，进入自动驾驶模式，通过按压横向控制开关和/或纵向控制开关，生成车辆模式选择指令，车辆模式选择指令可以用于确定车辆处于第一至第三驾驶模式中的哪种自动驾驶模式。BVCU接收到点火***的点火信号后，接着接收控制面板的车辆模式选择信号。
其中,车辆控制单元110和服务器可以通过是***通讯技术(the 4thGeneration communication system,4G)技术、第五代通讯技术(the 5th Generationcommunication system,5G)技术或无线保真(Wireless Fidelity，WI-FI)技术等进行通讯。
然后，对上面提到的传感模块的环境感知数据进行具体的说明。
上述提到的传感模块可以包括激光雷达、组合导航***、毫米波雷达。环境感知数据可以是多个信号的统称，比如，环境感知数据可以包括激光雷达的第一环境感知数据、组合导航***的第二环境感知数据、毫米波雷达的第三环境感知数据。
下面，分别对各个感知数据的来源进行具体的描述。
激光雷达，用于获取车辆的第一环境感知数据，并将第一环境感知数据发送给交换机，以使交换机将第一环境感知数据发送给车辆控制单元110。示例而非限定，激光雷达的数量可以是三个，两个16线激光雷达，一个32线激光雷达。两个左16线激光雷达可以设置在车辆的左右两边，32线激光雷达可以设置在车顶。两个16线激光雷达和一个32线激光雷达，每个都有其对应的环境感知数据，统称为第一环境感知数据。由此，通过三个激光雷达共同工作，减少了激光扫描的盲区。
组合导航***，用于获取车辆的第二环境感知数据，并将第二环境感知数据发送给通信接口转换处理模块。组合导航***包括差分全球定位***(Differential GlobalPositioning System，DGPS)芯片和惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)。该DGPS芯片外接主全球定位***(Principal Global Positioning System，PGPS)天线和从全球定位***(Subordinate Global Positioning System，SGPS)天线，从而获取到车辆的当前位置和当前速度。惯性测量单元用于测量移动物体的角速度和加速度。组合导航***测得第二环境感知数据，通过通信接口转换模块进行格式上得转换处理后，发送给车辆控制单元110。
毫米波雷达，用于获取车辆的第三环境感知数据，并将第三环境感知数据发送给车辆控制单元110。其中，示例而非限定，毫米波雷达的数量可以是两个，第一个设置在车辆的前方，另一个设置在车辆的后方，以便于进行更好的监测。
最后，车辆控制单元110根据第一至第三环境感知数据(统称环境感知数据)，生成障碍物信息，并对当前路径和障碍物信息进行处理，生成决策结果信息，对决策结果信息进行处理，生成转向控制信息和扭矩控制信息。
具体的，车辆控制单元110可以根据转向控制信息，生成诸如“左转弯”等提示信息。也可以根据扭矩控制信息，生成目标车速信息。也可以根据当前路径和目标车速信息，生成到达时间预估信息。该到达时间预估信息用于表明车辆到达目的地的预计时间。
第二显示装置130，和车辆控制单元110相连接，用于接收车辆控制单元110发送的当前路径、转向提示信息、目标车速信息、到达时间预估信息、当前位置和当前速度，并在当前路径上显示车辆的当前位置，以及显示转向提示信息、目标车速信息、到达时间预估信息和当前速度。
具体的，第二显示装置130可以设置在车辆的后方，用于对行人进行提示。第二显示装置130也可以是LCD，在车辆调试阶段，该第二显示装置130可以便于对车辆进行调试，在车辆出厂后，该第二显示装置130可以对行人进行提示。由此，通过第二显示装置130，实现了车辆状态信息的显示，达到警示或者提醒作用。
车辆控制单元110可以将前路径、转向提示信息、目标车速信息、到达时间预估信息、当前位置和当前速度发送给第二显示装置130，以使第二显示装置130进行显示。由此，达到提醒行人的目的。
进一步的，第一显示装置120还用于，接收车辆控制单元110发送的当前路径、当前位置和当前速度，并在当前路径上显示车辆的当前位置，以及显示当前速度。由此，达到提醒乘客的目的。
进一步的，车辆控制单元110还用于，获取电子控制单元(Electronic ControlUnit，ECU)的故障信息。第一显示装置120还用于，接收车辆控制单元110发送的故障信息，并显示故障信息。
其中，ECU包括但不限于车辆控制单元110和BVCU。通过显示故障信息，可以提醒乘客，并且便于维修人员快速检修。由此，提高了整车的故障处理速度。
进一步的，第一显示装置120，其第二端和服务器相连接，用于接收异常情况下，用户输入的触摸指令，并将触摸指令发送给服务器，以使服务器根据触摸指令，对车辆的运行状态进行调整。
当车辆已经发生异常(比如故障或路面异常)时，乘客可以通过在第一显示装置120上触摸，从而产生触摸指令，该触摸指令可以包含报警信息，该报警信息发送给服务器后，服务器获取到车辆的运行状态，该车辆的运行状态被维修人员或者后，维修人员可以进行车辆的维修。由此，便于快速的上报车辆运行状态，提高了异常情况的处理效率。
进一步的，车辆控制单元110还用于，根据环境感知数据，获取停车位信息，并将停车位信息发送给第一显示装置120；第一显示装置120还用于，接收车辆控制单元110发送的停车位信息以及用户的停车位选择指令，确定当前停车位信息，并将当前停车位信息发送给车辆控制单元110；车辆控制单元110还用于，接收第一显示装置120发送的停车位信息，传感模块发送的停车位的环境感知数据，并根据停车位信息和停车位的环境感知数据，生成控制信息，以控制车辆停泊至停车位。
其中，车辆控制单元110可以从环境感知数据中提取出停车位信息，并在第一显示装置120上显示停车位信息，用户通过触摸停车位信息中的某个停车位，生成停车位选择指令，从而控制车辆停泊至乘客选定的停车位。由此，提高了用户体验。
由此，通过应用本发明实施例提供的车载人机交互***，实现了对车辆的控制，提高了用户体验。
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种车载人机交互***，其特征在于，所述车载人机交互***包括：
车辆控制单元，用于接收出行任务信息，并根据所述出行任务信息，调用环境地图文件，生成路径规划数据；其中，所述路径规划数据包括至少一条路径信息；
第一显示装置，其第一端和所述车辆控制单元相连接，用于接收所述车辆控制单元发送的所述路径规划数据以及用户的路径选择指令，并根据所述至少一条路径信息以及路径选择指令，确定当前路径，并将所述当前路径发送给所述车辆控制单元；
所述车辆控制单元还用于，接收所述第一显示装置发送的所述当前路径、底层车辆控制器BVCU发送的车辆运行模式选择指令以及传感模块发送的环境感知数据，根据所述当前路径、所述车辆运行模式选择指令以及所述环境感知数据，生成决策结果信息，并对所述决策结果信息进行处理，生成转向控制信息和扭矩控制信息；然后根据所述转向控制信息，生成转向提示信息，根据所述扭矩控制信息，生成目标车速信息；最后根据所述当前路径和所述目标车速信息，生成车辆的到达时间预估信息；其中，所述环境感知数据包括车辆的当前位置和车辆的当前速度；
所述车辆控制单元还用于，根据所述环境感知数据，获取停车位信息，并将所述停车位信息发送给所述第一显示装置；
所述第一显示装置还用于，接收所述车辆控制单元发送的停车位信息以及用户的停车位选择指令，确定当前停车位信息，并将所述当前停车位信息发送给所述车辆控制单元；
所述车辆控制单元还用于，接收所述第一显示装置发送的停车位信息，所述传感模块发送的停车位的环境感知数据，并根据所述停车位信息和所述停车位的环境感知数据，生成控制信息，以控制车辆停泊至停车位。
2.根据权利要求1所述的车载人机交互***，其特征在于，所述车载人机交互***还包括第二显示装置；
所述第二显示装置和所述车辆控制单元相连接，用于接收所述车辆控制单元发送的当前路径、转向提示信息、目标车速信息、到达时间预估信息、当前位置和当前速度，并在所述当前路径上显示车辆的当前位置，以及显示转向提示信息、目标车速信息、到达时间预估信息和当前速度。
3.根据权利要求1所述的车载人机交互***，其特征在于，所述第一显示装置还用于，接收所述车辆控制单元发送的当前路径、当前位置和当前速度，并在所述当前路径上显示车辆的当前位置，以及显示当前速度。
4.根据权利要求1所述的车载人机交互***，其特征在于，所述车辆控制单元还用于，获取电子控制单元ECU的故障信息；
所述第一显示装置还用于，接收所述车辆控制单元发送的故障信息，并显示所述故障信息。
5.根据权利要求1所述的车载人机交互***，其特征在于，所述第一显示装置，其第二端和所述服务器相连接，用于接收异常情况下，用户输入的触摸指令，并将所述触摸指令发送给服务器，以使所述服务器根据所述触摸指令，对车辆的运行状态进行调整。
6.根据权利要求1所述的车载人机交互***，其特征在于，所述车辆运行模式选择指令包括：
横向控制开关被按压时的第一驾驶模式；
纵向控制开关被按压时的第二驾驶模式；
横向控制开关和纵向控制开关同时被按压时的第三驾驶模式；其中，所述横向控制开关控制车辆的转向，所述纵向控制开关控制车辆的速度。
7.根据权利要求1所述的车载人机交互***，其特征在于，所述出行任务信息由服务器发送给所述车辆控制单元；或者，
所述出行任务信息由第一显示装置发送给所述车辆控制单元。
8.根据权利要求1所述的车载人机交互***，其特征在于，所述出行任务信息包括：出发地、目的地和出发时间，或者，出发地和目的地。
9.根据权利要求8所述的车载人机交互***，其特征在于，所述车辆控制单元具体用于，
接收出行任务信息；
根据所述出行任务信息，向服务器发送地图调用请求信息；其中，所述地图调用请求信息包括：出发地和目的地；
接收服务器发送的环境地图文件；
根据所述环境地图文件，生成路径规划数据。
CN201810902413.7A 2018-08-09 2018-08-09 车载人机交互*** Active CN109017814B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810902413.7A CN109017814B (zh) 2018-08-09 2018-08-09 车载人机交互***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810902413.7A CN109017814B (zh) 2018-08-09 2018-08-09 车载人机交互***

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109017814A true CN109017814A (zh) 2018-12-18
CN109017814B CN109017814B (zh) 2020-01-24

Family

ID=64632438

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810902413.7A Active CN109017814B (zh) 2018-08-09 2018-08-09 车载人机交互***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109017814B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113183976A (zh) * 2021-04-30 2021-07-30 广东以诺通讯有限公司 一种汽车***控制方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100082251A1 (en) * 2008-09-30 2010-04-01 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Vehicle drive assist system
CN104260722A (zh) * 2014-09-23 2015-01-07 北京理工大学 一种自动泊车***
CN104908734A (zh) * 2015-05-19 2015-09-16 奇瑞汽车股份有限公司 一种智能车控制方法及***
CN204647178U (zh) * 2015-02-26 2015-09-16 陕西法士特齿轮有限责任公司 一种工程机械用变速器
CN105620393A (zh) * 2015-12-25 2016-06-01 莆田市云驰新能源汽车研究院有限公司 一种自适应的车辆人机交互方法及其***
CN107621267A (zh) * 2017-09-05 2018-01-23 上海博泰悦臻网络技术服务有限公司 一种基于路况摄像头的车载导航方法及***、车载终端

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100082251A1 (en) * 2008-09-30 2010-04-01 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Vehicle drive assist system
CN104260722A (zh) * 2014-09-23 2015-01-07 北京理工大学 一种自动泊车***
CN204647178U (zh) * 2015-02-26 2015-09-16 陕西法士特齿轮有限责任公司 一种工程机械用变速器
CN104908734A (zh) * 2015-05-19 2015-09-16 奇瑞汽车股份有限公司 一种智能车控制方法及***
CN105620393A (zh) * 2015-12-25 2016-06-01 莆田市云驰新能源汽车研究院有限公司 一种自适应的车辆人机交互方法及其***
CN107621267A (zh) * 2017-09-05 2018-01-23 上海博泰悦臻网络技术服务有限公司 一种基于路况摄像头的车载导航方法及***、车载终端

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113183976A (zh) * 2021-04-30 2021-07-30 广东以诺通讯有限公司 一种汽车***控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN109017814B (zh) 2020-01-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20230056023A1 (en) Vehicle-road driving intelligence allocation
Bengler et al. Three decades of driver assistance systems: Review and future perspectives
Aria et al. Investigation of automated vehicle effects on driver's behavior and traffic performance
Vdovic et al. Automotive software in connected and autonomous electric vehicles: A review
CN109421742A (zh) 用于监测自主车辆的方法和设备
DE102020118412A1 (de) Unabhängige sicherheitsüberwachung eines automatisierten fahrsystems
JP7303307B2 (ja) 自動運転車両隊列の隊列編入方法、装置及びシステム
CN108647437A (zh) 一种自动驾驶汽车评价方法及评价***
CN109421743A (zh) 用于监控自主车辆的方法和设备
CN110606070B (zh) 一种智能驾驶车辆及其制动方法、车载设备和存储介质
CN113076897B (zh) 智能网联汽车的博弈动态行驶安全测控方法及调控终端
EP3761138B1 (en) Method for unmanned vehicle cruising, unmanned vehicle and storage medium
CN108958248A (zh) 备份***
CN107591025A (zh) 车辆行驶的预警方法及***、服务器、汽车终端、存储器
CN103163878A (zh) 交通工具和交通工具故障诊断***的运行方法
CN107924613A (zh) 使用同步和平衡v2v通信的设备
CN109878523A (zh) 一种自动驾驶车辆车道变换控制方法及装置
CN208580327U (zh) 车辆控制器
US20230394896A1 (en) Method and a system for testing a driver assistance system for a vehicle
CN108819883A (zh) 车辆控制器
CN109017814A (zh) 车载人机交互***
CN112781888A (zh) 测试车辆的***和方法
Broek et al. Definition of necessary vehicle and infrastructure systems for automated driving
Orlovska et al. Design of a data-driven communication framework as personalized support for users of ADAS.
CN114706372A (zh) 一种测试方法、装置、设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP01 Change in the name or title of a patent holder
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: B4-006, maker Plaza, 338 East Street, Huilongguan town, Changping District, Beijing 100096

Patentee after: Beijing Idriverplus Technology Co.,Ltd.

Address before: B4-006, maker Plaza, 338 East Street, Huilongguan town, Changping District, Beijing 100096

Patentee before: Beijing Idriverplus Technology Co.,Ltd.