CN109017764B - 用于自主车辆的自主停车方法和*** - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种用于自主车辆执行自主停车操纵的方法。该方法包括操作自主车辆前往目的地，然后利用已存储的第一停车位置的第一坐标操作自主车辆前往目的地的第一停车位置；然后，自主车辆确定第一停车位置是否可用，并且当第一停车位置可用时，在该第一位置处执行自主停车操纵。

Description

用于自主车辆的自主停车方法和***

背景技术

本公开总体上涉及自主车辆，并且更具体地涉及用于执行实现端到端自主车辆操作的自主停车过程的方法和***。

自主车辆技术得到了很大发展，许多自主和半自主车辆正在道路上进行测试或操作。虽然一些现代汽车提供自主平行停车、斜角停车或直线(拉入)停车，但是选择停车位和在停车场内停车仍然是手动操作。

因此，希望在停车场中为自主车辆提供自主停车。此外，希望让自主车辆在预先选择的优先停车位置处自主停车。通过随后本公开的详细说明及所附权利要求，结合本公开的附图及背景，本公开的其它可期望的特征及特点将变得显而易见。

发明内容

提供了一种用于编程自主车辆以执行自主停车操纵的方法。该方法包括操作自主车辆前往第一停车位置并存储表示用于第一停车位置的第一坐标的数据。此后，当第一停车位置可用时，自主车辆可以使用第一坐标执行下一个自主停车操纵。

在本公开的另一方面，操作自主车辆前往第二停车位置，存储表示第二停车位置的第二坐标的数据。此后，自主车辆可以在当第一停车位置可用时使用第一坐标并且在当第一停车位置不可用而第二停车位置可用时使用第二坐标来执行下一个自主停车操纵。

在本公开的另一方面中，还存储有与第一停车位置相关联的目的地信息。

在本公开的另一方面，当第一停车位置不可用时，存储表示与第一停车位置相邻的停车位置的数量的值，其中自主车辆可以在第一停车位置处执行下一个自主停车操纵。

在本公开的另一方面，第一停车位置包括临时停车位置，并且该方法还包括存储表示在临时停车位置的停车时限的数据。

本公开提供了一种用于自主车辆执行自主停车操纵的方法。该方法包括操作自主车辆至目的地，然后利用存储的第一停车位置的第一坐标操作自主车辆至目的地处的第一停车位置。然后，自主车辆确定第一停车位置是否可用，并且当第一停车位置可用时，在第一位置处执行自主停车操纵。

在本公开的另一方面中，当第一停车位置不可用时，自主车辆在任何可用停车位置处执行自主停车操纵。

在本公开的另一方面中，当第一停车位置不可用时，利用所存储的第二停车位置的第二坐标，操作自主车辆至目的地处的第二停车位置。接下来，自主车辆确定第二停车位置是否可用，并且当第二停车位置可用时在第二位置处执行自主停车操纵。

在本公开的另一方面中，当第一停车位置和第二停车位置不可用时，在任何可用停车位置处执行自主停车操纵。

在本公开的另一方面，自主车辆确定与第一停车位置相邻的预定数量的停车位置中的一个是否可用，并且在与第一停车位置相邻的预定数量的停车位置的任何可用停车位置处执行自主停车操纵。

在本公开的另一方面，第一停车位置包括临时停车位置，并且该方法包括当临时停车位置可用时在临时停车位置处执行自主停车操纵。在停车后，自主车辆确定是否已达在临时停车位置处的停车时限。自主车辆保持在临时停车位置处直到已达停车时段，然后自主车辆在已达停车时段之后离开临时停车位置。

在本公开的另一方面中，自主车辆在一段时间后返回到临时停车位置处以确定临时停车位置是否已变得可用。

在本公开的另一方面中，当临时停车位置保持不可用时，自主车辆在任何可用停车位置处执行自主停车操纵。

在本公开的另一方面中，自主车辆在临时停车位置不可用时，***作至离开临时停放位置，并且随后在一段时间之后返回到临时停车位置以确定临时停车位置是否已变得可用。

在本公开的另一方面中，当临时停车位置保持不可用时，自主车辆在任何可用停车位置处执行自主停车操纵。

本公开提供了一种通过自主车辆执行下客/上客操作的方法。该方法包括操作自主车辆前往目的地，然后利用存储的临时停车位置的坐标操作自主车辆前往目的地处的临时停车位置。接下来，自主车辆确定临时停车位置是否可用，并且当临时停车位置可用时，在临时位置处执行自主停车操纵。自主车辆保持在临时停车位置，直至下客/上客操作完成或已达停车时限。

在本公开的另一方面中，自主车辆在接收到前进到另一目的地的指令时确定下客/上客操作完成。

在本公开的另一方面中，自主车辆在一段时间之后返回到临时停车位置处以确定临时停车位置是否已变得可用。

在本公开的另一方面中，当临时停车位置保持不可用时，自主车辆在任何可用停车位置处执行自主停车操纵。

在本公开的另一方面中，自主车辆在停车时限到期之后在任何可用停车位置处执行自主停车操纵。

附图说明

本公开将参照以下附图进行描述，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且

图1是根据各个实施例的示出具有自主停车***的自主车辆的功能框图；

图2是根据各个实施例的示出具有图1的一个或多个自主车辆的运输***的功能框图；

图3是根据各个实施例的示出包括自主车辆的自主停车***的自主驾驶***的数据流图；

图4作为由根据本公开的由自主车辆执行的自主停车操纵的图示；

图5是根据本公开的由自主车辆执行的另一自主停车操纵的图示；

图6是由根据本公开的由自主车辆执行的自主临时停车操纵的图示；

图7是根据本公开示出用于对自主车辆进行编程以执行自主停车操纵的方法的流程图；

图8A-8B是根据本公开的自主车辆的自主停车编程屏幕的图示；

图9是示出根据本公开的自主车辆的自主停车方法的流程图；

图10是根据本公开示出自主停车乘客下客操作的方法的流程图；以及

图11是根据本公开的示出自主停车乘客上客操作的方法的流程图。

具体实施方式

以下详细说明性质上仅为示例性的，而不旨在限制本公开或本公开的应用和使用。不期望受到前述背景或以下详细说明所体现的任何原理的限制。

现在参照附图，其中各图示仅以说明某些示例性实施例为目的，而并非以限制本公开或权利要求书为目的。图1示出了包括自主停车***100以提供端到端自主驾驶体验的示例性自主车辆10。自主停车***100基于端到端自主驾驶体验智能地控制车辆10。

如图1所示，车辆10通常包括底盘12、车身14、前轮16和后轮18。车身14布置在底盘12上并且大体上包围车辆10的部件。车身14和底盘12可以结合到一起形成框架。车轮16-18中的每一个均在车身14的相应拐角附近旋转地耦合到底盘12。

在各个实施例中，车辆10是自主车辆并且自主***100包括并入自主车辆10(以下称为自主车辆10)中的自主停车。例如，自主车辆10是被自动控制地将乘客从一个位置运送到另一个位置。在所示实施例中，车辆10被描绘为乘用车，但应该理解，也可以使用包括摩托车、卡车、运动型多用途车(SUV)、休闲车(RV)、海运船、飞机等的任何其他车辆。在示例性实施例中，自主车辆10是所谓的四级或五级自动化***。四级***表示“高度自动化”，指的是即使在人类驾驶员对干预要求没有做出适当的响应的条件下的动态驾驶任务各个方面的自动驾驶***的驾驶模式特定性能。五级***表示“全自动化”，指的是在所有可以由人类驾驶员管理的道路和环境条件下的动态驾驶任务各方面的自动驾驶***的全时表现。

如图所示，自主车辆10通常包括推进***20、传输***22、转向***24、制动***26、传感器***28、致动器***30、至少一个数据存储设备32、至少一个控制器34和通信***36。在各个实施例中，推进***20可以包括内燃机、诸如牵引马达的电机和/或燃料电池推进***。传输***22配置成根据可选速度比将动力从推进***20传输到车轮16-18。根据各个实施例，传输***22可以包括有级自动变速器、无级变速器或其他适当的变速器。制动***26配置成向车轮16-18提供制动转矩。在各个实施例中，制动***26可以包括摩擦制动器、线控制动、诸如电机的再生制动***和/或其他适当的制动***。转向***24影响车轮16-18的位置。虽然在本公开的范围内设想的一些实施例中，出于说明性目的，转向***24被描绘为包括方向盘，但转向***24可以不包括方向盘。

传感器***28包括一个或多个感测设备40a-40n，其感测自主车辆10的外部环境和/或内部环境的可观测状况。感测设备40a-40n可以包括但不限于雷达、激光雷达、全球定位***、光学相机、热像仪、超声波传感器、惯性测量单元和/或其他传感器。致动器***30包括一个或多个致动器设备42a-42n，其控制一个或多个车辆特征件，例如但不限于推进***20、传输***22、转向***24和制动***26。在各个实施例中，车辆特征件可以进一步包括内部和/或外部车辆特征件，例如但不限于门、后备箱以及诸如空气、音乐、照明等(未编号)的机舱特征件。

通信***36被配置为向其他实体48进行无线通信，例如但不限于其他车辆(“V2V”通信))、基础设施(“V2I”通信)、远程***和/或个人设备(参照图2进行更详细的描述)。在示例性实施例中，通信***36是被配置为使用IEEE802.11标准或通过使用蜂窝数据通信经由无线局域网(WLAN)进行通信的无线通信***。然而，诸如专用短程通信(DSRC)信道的附加或替代通信方法也被视为在本公开的范围内。DSRC信道是指专门为汽车使用而设计的单向或双向短程至中程无线通信信道，以及一套相应的协议和标准。

数据存储设备32存储用于自动控制自主车辆10的数据。在各个实施例中，数据存储设备32存储可导航环境的定义的映射。在各个实施例中，所定义的映射可以由远程***预定义并且从远程***获得(参照图2进行进一步详细地描述)。例如，所定义的映射可以由远程***组装并且以无线方式和/或以有线方式传送到自主车辆10并且存储在数据存储设备32中。可以理解的是，数据存储设备32可以是控制器34的一部分，与控制器34分离，或者是控制器34的一部分以及分离***的一部分。

控制器34包括至少一个处理器44和计算机可读存储设备或介质46。处理器44可以是任何定制的或市售的处理器、中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、与控制器34相关联的若干处理器中的辅助处理器、基于半导体的微处理器(微芯片或芯片组形式)、宏处理器、其任何组合或通常用于执行指令的任何设备。例如，计算机可读存储设备或介质46可以包括在只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和不失效存储器(KAM)中的易失性和非易失性存储。KAM是可用于在处理器44断电时存储各种操作变量的持久性或非易失性存储器。计算机可读存储设备或介质46可以使用许多已知存储器设备中的任何一个来实现，诸如PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电PROM)、EEPROM(电可擦除PROM)、闪存或任何能够存储数据的其它电、磁、光或组合存储器设备，其中一些代表由控制器34用于控制自主车辆10的可执行指令。

该指令可以包括一个或多个分离的程序，每个程序包括用于实现逻辑功能的可执行指令的有序列表。指令在由处理器44执行时接收并处理来自传感器***28的信号，执行用于自动控制自主车辆10的部件的逻辑、计算、方法和/或算法，并且产生控制信号给致动器***30以基于逻辑、计算、方法和/或算法自动控制自主车辆10的部件。尽管在图1中仅示出了一个控制器34。自主车辆10的实施例可以包括任何数量的控制器34，其通过任何合适的通信介质或通信介质的组合进行通信，并且其协作以处理传感器信号，执行逻辑、计算、方法和/或算法，以及生成控制信号以自动控制自主车辆10的特征件。

在各个实施例中，控制器34的一个或多个指令体现在自主停车***100中，并且当由处理器44执行时，对操作者选择的目的地处的一个或多个优选停车位置进行编程。然后，在下一次到达该目的地的行程中，自主车辆10按照输入的顺序自动停放在优选停车位置，其将结合图4-11讨论。

现在参考图2，在各种实施例中，针对图1描述的自主车辆10适合在某一地理区域(如城市、学校或商业场所、购物中心、游乐园、赛事中心等)的出租车或摆渡***的情况下使用或者可能仅由远程***来管理。例如，自主车辆10可以与基于自主车辆的远程运输***相关联。图2图示了通常由50所示的操作环境的示例性实施例，该操作环境包括与针对图1所描述的一个或多个自主车辆10a-10n相关联的基于自主车辆的远程运输***52。在各种实施例中，操作环境50进一步包括一个或多个通过通信网络56与自主车辆10和/或远程运输***52通信的用户设备54。

通信网络56按需支持设备、***以及该操作环境50所支持的部件之间的通信(如通过有形通信链路和/或无线通信链路)。例如，通信网络56可包括无线载波***60，诸如包括多个小区发射塔(未示出)的蜂窝式电话***、一个或多个移动交换中心(MSCs)(未示出)以及任何其它需要将该无线载波***60与陆地通信***相连接的联网部件。每个小区发射塔包括发送和接收天线以及基站，来自不同的小区发射塔的基站直接或者通过诸如基站控制器的媒介设备连接到MSC。无线载波***60可以实现任何适当的通信技术，例如，包括诸如CDMA(如CDMA2000)、LTE(如4G LTE或5G LTE)和GSM/GPRS的数字技术，或其它目前或正在出现的无线技术。其它小区发射塔/基站/MSC设置能成为可能并且可以与无线载波***60一起使用。例如，基站和小区发射塔可以共同定位在同一位置，也可以彼此遥遥相距，每个基站可以负责单个小区发射塔或单个基站可以为各种小区发射塔服务，或者各种基站可以与单个MSC耦合等，这里仅列举可能的设置中的几种。

除了包括无线载波***60，还可包括卫星通信***64形式的第二无线载波***，其与自主车辆10a-10n进行单向或双向通信。可以利用一个或多个通信卫星(未示出)和上行链路发射站(未示出)来完成这个过程。单向通信可包括，例如卫星无线电服务，其中，节目内容(新闻、音乐等)由发射站接收，打包上传，然后发送到卫星，通过卫星将节目播放给用户。双向通信可包括，例如利用卫星来转播车辆10和基站之间的电话通信的卫星电话业务。除了无线载波***60，还可以利用卫星电话，或者卫星电话可以用来代替无线载波***60。

可进一步包括陆地通信***62，其是连接于一个或多个陆线电话的常规陆基电信网络并将无线载波***60连接到远程运输***52。例如，陆地通信***62可包括诸如提供硬连线电话、分组交换数据通信和互联网基础结构的公共交换电话网络(PSTN)。通过使用标准有线网络、光纤或其它光学网络、电缆网络、电源线、诸如无线局域网(WLANs)之类的其它无线网络、或提供宽带无线接入(BWA)的网络、或它们的任何组合，可以实现陆地通信***62的一个或多个段。此外，远程运输***52无需通过陆地通信***62来连接，但可包括无线电话设备，以便可直接与诸如无线载波***60的无线网络进行通信。

虽然图2仅示出了一个用户设备54，操作环境50的实施例可支持任何数目的用户设备54，包括由一个人拥有、操作或使用的多个用户设备54。可以使用任何合适的硬件平台来实现该操作环境50所支持的每个用户设备54。就这一方面来说，可以以任何共同形式因素来实现该用户设备54，包括但不限于台式计算机；移动计算机(如平板电脑、膝上型电脑或笔记本电脑)；智能电话；视频游戏设备；数字媒体播放器；家庭娱乐设备数字摄影机或视频摄影机；可佩带的计算设备(如智能手表、智能眼镜、智能服装)；等等。将操作环境50所支持的每个用户设备54实现为实现计算机或基于计算机的设备，其具有硬件、软件、固件和/或需要执行本文所描述的各种技术和方法学的处理逻辑。例如，用户设备54包括可编程设备形式的微处理器，该可编程设备包括一个或多个存储于内存结构并用于接收二进制输入以创建二进制输出的指令。在某些实施例中，用户设备54包括可接收GPS卫星信号并基于这些信号生成GPS坐标的GPS框。在其他实施例中，用户设备54包括蜂窝通信功能，以便该设备通过通信网络56利用一个或多个如本文所讨论的蜂窝通信协议执行语音和/或数据通信。在各种实施例中，用户设备54包括诸如触摸屏图形显示器的视觉显示器或其它显示器。

该远程运输***52包括一个或多个后端服务器***，其可以基于云端、基于网络或驻存在由该远程运输***52提供服务的特定校园或者地理位置处。可由现场顾问或自动顾问或者两者的组合来操纵该远程运输***52。该远程运输***52可以与用户设备54和自主车辆10a-10n进行通信，以便编程乘坐、派遣自主车辆10a-10n，等等。在各种实施例中，该远程运输***52存储账户信息，如订户认证信息、车辆标识符、档案记录、行为模式以及其它相关订户信息。

根据典型用例工作流程，该远程运输***52的注册用户可以通过该用户设备54创建乘坐请求。该乘坐请求将典型地指出乘客期望的上客位置(或当前GPS位置)，期望的目的地位置(其可识别预先确定的车辆停止位置和/或用户指定的乘客目的地)以及上客时间。该远程运输***52接收该搭乘请求、处理该请求，并派遣所选的自主车辆10a-10n(当并且如果该自主车辆为可用时)在合适的时间去指定的上客位置接乘客。该远程运输***52还可以生成并发送适合配置的确认消息或通知给该用户设备54，以让乘客知道车辆正在路上。

可以理解的是，本文所揭示的主题提供了其可以被认为是提供给标准或基线自主车辆10和/或基于自主车辆的远程运输***52的某些增强特征和功能。为此，可以改进、增强或补充自主车辆和基于自主车辆的远程运输***，以提供在下文中更详细地描述的附加特征。

根据各种实施例，控制器34执行如图3所示的自主驾驶***(ADS)70。也就是说，控制器34的合适的软件和/或硬件部件(如处理器44和计算机可读的存储设备46)用来提供与车辆10联合使用的自主驾驶***70。

在各种实施例中，可以按功能或***来组织该自主驾驶***70的指令。例如，如图3所示，该自主驾驶***70可包括传感器融合***74、定位***76、导向***78以及车辆控制***80.可以理解的是，在各种实施例中，由于本披露并不局限于目前的实例，这些指令可以组织成任何数量的***(如组合、进一步划分等)。

在各种实施例中，该传感器融合***74合成并处理感应器数据，并且预测该车辆10的环境的对象与特征的存在、位置、分类和/或路径。在各种实施例中，该传感器融合***74可以并入来自多个传感器的信息，这些传感器包括但不限于摄影机、激光***、雷达和/或任何数量的其它类型的传感器。

该定位***76处理传感器数据连同其它数据，以便确定与该环境相对的车辆10的位置(如与地图相对的局部位置、与道路的车道相对的确切位置、车辆航向、速度等)。该导向***78处理传感器数据与其它数据，以便确定车辆10所要遵循的路径。该车辆控制***80生成用来根据所确定的路径控制该车辆10的控制信号。

在各种实施例中，控制器34执行机器学习技术以辅助其功能，如特征检测/分类、减轻阻塞、路由遍历、映射、传感器整合、地面真实性确定等。

如上所述，图3的ADS 70包括了图1所示的包括本公开的自主停车***的自主***100，其操作可参考图4-6来理解，描述了本公开如何通过提供用于执行自主车辆的自主停车的方法和***来提供端到端自主车辆操作。如本文所用，“自主停车”是指将自主车辆自主地停在停车场或类似停车区域的斜角停车或直线(拉入)停车位中。如本文所用，将自主停车与沿街或沿道路自主平行停车进行区分。在基本实施例中，本公开提供了自主车辆预先编程在任何给定目的地的优选(或一系列优选)停车位置，并且可以使用车载传感器来确定是否该优选停车位置可用，如果是，则执行自主停车操纵。

图4图示了具有多个停车位置402的停车场400，其部分停车位置由车辆404所占用。该停车场400可以是在任何给定目的地的任何停车场(停车区域)，其非限制性实例包括位于购物中心、食品杂货市场或工作地点的停车区域。正如以下结合图7和8将要进行的更详细地讨论，本公开的示例性实施例考虑到该自主车辆10将预先编程在该停车场400中的一个优选(或一系列优选)的停车位置。

当到达目的地(自主地、半自主地或手动地)，该自主车辆10导航到第一优选停车位置402'并确定是否该停车位置可用。根据示例性实施例，该自主车辆10可以使用对该自主车辆来说可用任何传感器数据来进行确定，其非限制性实例包括雷达或摄影机成像。由于多种原因，该优选停车位置402'可以不可用，其非限制性实例包括该停车位置402'被另外的车辆占用，或因画线或表面修理而堵塞。如果该第一优选停车位置402'可用，该自主车辆10使用该可用的自主传感器数据来执行如404所指示的自主停车操纵。这可包括一系列预定义的操纵指令，其由处理器执行时，会引起致动器***的一个或多个致动器的控制转弯、加速和制动以保持该自主车辆10位于停车条410A和410B之间。然而，如果该第一优选停车位置402'不可用，本公开设想到可以接着操作自主车辆10前往下一个优选停车位置402”，并确定该停车位置是否可用。下一个优选停车位置可以在该停车场300的另一停车排或位于操作者编程的目的地的另一停车区域中与该第一优选停车位置相邻。如果该下一个优选停车位置402”可用，则该自主车辆10将执行406所指示的自主停车操纵。如果该下一个优选停车位置402”也不可用，该自主车辆10可以接着行进到已经由操作者按照优先顺序编程的一系列预先编程的优选停车位置中的下一个优选停车位置。在图4所示的实例中，该自主车辆10的操作者已经编程了第三优选停车位置402”'，为此，如果停车位置402”'可用，该自主车辆10将执行408所指示的停车操纵。如果所有预先编程的优选停车位置都被占用，本公开预期该自主车辆10可以停在任一可用停车位置，以结束前往目的地的旅程。

图5图示了自主车辆10的操作者的另一个编程选择。如图5所示，停车场500包括多个停车位置502，其部分停车位置由车辆504所占用。本公开考虑到，在选择优选停车位置时，该自主车辆10的操作者也愿意接受下一个相邻的停车位置，或几个相邻的停车位置中的一个以及位于该优选停车位置附近的停车位置。相应地，正如以下结合图8所讨论的，在使用图7所示的方法编程一优选停车位置时，给操作者一个选择与该优选停车位置相邻且可在该优选停车位置不可用时使用的规定的数量的停车位置的选项。如图5所示，该自主车辆10的第一优选停车位置502'被占用，以防止执行自主停车操纵504。然而，在如图5所示的实例中，操作者已经输入了下两个相邻的停车位置是可接受的。然而，第一相邻的停车位置502”也被占用，以防止该自主车辆10执行自主停车操纵506。然而，第二相邻的停车位置502”'可用，并且该自主车辆10可以执行自主停车操纵508并停在该第一优选停车位置附近的停车位置，而无需操作者将该车辆手动向下移动到相邻的停车位置而手动编程这些位置为可接受的停车位置。

本公开还考虑到了优选停车位置可为临时停车位置，诸如通常用作乘客下客或上客位置或用于包裹或其他物品装载/卸载的位置。因此，图6示出了具有多个停车位置602的停车区域600，其中一些停车位置被车辆604占用。停车位置600也包括临时停车位置606，其可用于沿目的地处的入口道路608上客或下客。如上面所讨论的，自主车辆10使用自主车辆10可用的传感器数据来首先确定临时停车位置606是否可用。如果临时停车位置606不可用(即，被占用)，自主车辆可操作为绕停车场600环行，或者离开临时停车区域606并于稍后返回，并随后再一次尝试临时停车。如果在按照操作人员编程进行临时停车尝试之后，则自主车辆10可停放在任一可用停车位置602或可停放在一系列优选停车位置中的一个处，这将结合图9进行更详细的讨论。对临时停车位置606进行预编程的完成方式与对优选停车位置602的预编程相似，这将结合图7和图8进行讨论。临时停车区域通常具有停车时限，超过该时限后，应当腾空临时停车区域并且让其他车辆可用。因此，本公开考虑到与临时停车区域606相关联的时限可被编程，这将在下文中结合图8进行讨论。

图7是示出了编程自主车辆10以在任何给定目的地定位优选停车位置的示例性方法的流程图。该程序起始于框702，操作(自主、半自主或手动)车辆前往第一目的地。一旦到达目的地，自主车辆的操作人员手动操作车辆前往第一优选停车位置块604。一旦自主车辆停放在第一优选停车位置处，则操作人员在框706中将第一优选停车位置的坐标存储下来，以便在稍后返回到目的地时，若第一优选停车位置可用，则自主车辆10可自主停放在第一优选停车位置。作为非限定性示例，在操作人员的家中，优选停车位置可以是车道或车库的优选侧。在较大的或者商业性的停车场(例如购物中心、工作地点)，操作人员可在框708中手动操作自主车辆10前往下一优选停车位置。一旦自主车辆停放在所述下一优选停车位置，就在框710中将表示下一优选停车位置坐标的数据存储下来。框712确定是否需要额外的优选停车位置，如果需要，则将程序返回到框708，其中操作人员可以按照操作人员的停车位置优选顺序操作车辆开到多个优选停车位置，并根据目的地将其存储在自主车辆10的目的地信息中。因此，在最初进行手动操作来按照操作人员需要，为自主车辆设置多个优选停车位置之后，自主车辆便可进行端到端的自主操作到达目的地，并按照操作人员所选择的停车位置优选顺序停放到任何可用的优选停放点，这将在下文中结合图9进行讨论。

图8A示出了示例性编程屏幕，其被展示给自主车辆10的操作人员，以选择停放点偏好。首先，操作人员10会选择新目的地按钮802，并输入目的地标识符(例如购物中心)。然后，目的地便被存储到自主车辆中，并可通过设定目的地按钮806进行选择，该按钮也可用于在列表808中选择多个已编程的目的地中的一个。一旦目的地选定，自主车辆10便操作自主车辆前往该目的地。一旦到达目的地，操作人员手动操作车辆前往第一优选停车位置，并将自主车辆10停放在该位置。一旦停车完毕，操作人员按下编程按钮810，便可将该停车位置设定为优选停车位置。然后，操作人员操作车辆并手动停放在下一(或第二)优选停车位置，并且再一次操作设定停车位置按钮810。应当理解，上述操作可按照操作人员需要的优选停车位置数量重复多次，停车位置可由操作人员在列表812中查看并编辑(删除的814)。当停放在优选停车位置时，操作人员可按下无线电按钮816并操作选择器818来将多个相邻的可用作停车位置的停车位编程为优选停车位置。另外，如上文中结合图6所讨论的，操作人员可按下无线电按钮820来指示该停车位置是临时停车位置，并操作选择器822来指示该临时停车区域的停车时限，将其显示在824上。通过用户与编程屏幕之间的交互，数据被存储在临时或永久数据储存库中，以供将来操作自主车辆时使用。如此，遵循图7所示的方法，并结合图8中所示的相邻停车位置编程和临时停车位置编程选项，操作人员可对任何给定目的地预编程出一个或一系列优选停车位置。

图8B示出了示例性编程屏幕，其被展示给自主车辆10的操作人员，以选择停放点偏好。首先，操作人员10可选择新目的地按钮802，并输入目的地标识符(例如购物中心)。然后，目的地便被存储到自主车辆中，并可通过设定目的地按钮806进行选择，该按钮也可用于在列表808中选择多个预编程的目的地中的一个。一旦目的地被设定，则在显示器826上将地图(例如高分辨率地图或3D地图)展示给操作人员。操作人员可通过触摸手势来导航，并通过触摸停放点(例如，轻击手势)来选择第一优选停车位置。然后，便可通过操作按钮810来设定该优选停车位置。操作人员可根据需要重复此过程，持续优选停车位置的数量次数，并进入优选选择顺序。可根据需要通过与各优选停车位置相关联的按钮814来删除位置，进而可编辑优选停车位置顺序列表812。图8B的示例性编程方法具有如下优势：无需操作车辆前往目的地和目的地的各个停车位置处来编程停车偏好。

图9是示出了自主车辆进行自主端到端操作的示例性方法的流程图。图9的方法是在先执行编程方法之后执行的，该编程方法在上文中结合图7、图8A和图8B进行了讨论。该方法始于框902，其中操作人员把目的地编程入自主车辆10，并且自主操作车辆前往目的地。一旦到达目的地，自主车辆10使用之前由操作人员按照图7所示方法储存的坐标来定位第一优选停车位置。在框904中，自主车辆10使用自主车辆10可用的任何传感器数据(例如，雷达或相机成像)来确定第一优选停车位置是否可用。如果框904中的确定为第一优选停车位置可用，则自主车辆在框906中执行自主停车操纵，将车辆停放在优选停车位置。反之，如果框904中的确定为第一优选停车位置不可用(例如，第一停车位置被另一车辆占用)，则在框908中自主操作车辆前往下一优选停车位置。然后，框910确定该下一优选停车位置是否可用。如果可用，则自主车辆执行框912中的自主停车操纵。但是，如果该下一优选停车位置不可用，则框914确定之前由操作***的所有优选停车位置是否已被全部占用。如果未被全部占用，则程序返回到框908，直到所有优选停车位置都已被确定为不可用(例如，已被占用)，此时自主车辆将在框916中按照目的地优选停车位置顺序，尝试停放在距优选停车位置尽可能近的可用停车位置。即自主车辆10将首先尝试停放在距离第一优选停车位置最近(例如，在预编程限制内)的地方。如果未能找到可用停车位置，则自主车辆10将尝试停放在距离第二优选停车位置尽可能近的地方，并以此类推。假如自主车辆10在与所有优选停车位置相距的预编程限制范围内均未能找到可用停车位置，则自主车辆10可将车辆停放在任何可用停车位置处。本公开提供了车辆到目的地以及到停车位置的自主端到端操作。

如上所述，本公开考虑到了目的地的处的优选停车位置可包括用于下客或上客或装卸物品的临时停车区域。图10为示出了根据本公开示例性实施例的下客方法的流程图。在框1002中，自主操作自主车辆10前往目的地。在框1004中，自主车辆确定下客区域(即，临时停车位置)是否被占用。如上所述，可使用自主车辆10上装载的任何可用传感器(例如，雷达或者相机成像)来作出该确定。如果框1004的确定为下客区域未被占用，则自主车辆执行框1012中的下客区域中的自主停车操纵。一旦停放在下客区域，则自主车辆便确定下客是否已经在框1014中完成。作为非限制性示例，下客可由乘客离开自主车辆10来完成。如果框1014的确定为尚未完成下客，则自主车辆10会在下客区域等待，直至下客完成(例如，等待乘客完成手机通话)。一旦下客完成，框1016便确定自主车辆10是否已经接到指令等待乘客(例如，等待乘客购物完毕)。如果接到了等待指令，则框1020命令自主车辆10执行自主停车操纵来将车停放在任何可用停车位置以等待乘客返回。可选地，自主车辆可执行图9所示的方法，停放到已编程的一系列优选停车位置中的一个，以等待乘客返回。反之，如果框1016的确定为自主车辆10无需等待乘客，则自主车辆10返回至自主车辆开始该行程的基准停放点(例如，车队停车点)。

如果框1004的确定为下客区域已被占用，则框1016确定编程的下客尝试次数是否已用完。如果未用完，则自主车辆绕停车场环行，或者离开临时停车区域一段时间并于稍后返回到下客区域，查看下客区域是否已变得可用。反之，如果框1006的确定为下客尝试次数已用完，则自主车辆执行框1010中的操作，停放在任何可用停车位置。可选地，如上文所述，自主车辆可执行图9所示的方法，停放到已编程的一系列优选停车位置中的一个处。

图11是示出了在目的地临时停车位置执行上客操作的示例性方法的流程图。该方法始于框1102，其中自主操作车辆前往目的地。框1104确定上客区域是否已被占用。如果未被占用，则自主车辆在框1110中在上客区域中执行自主停车操纵。然后，框1112确定上客是否已经完成。作为非限制性示例，自主车辆可在框1114中根据收到开往新目的地的指令来确定上客已完成。如果框1112的确定为上客尚未完成，则框1116确定是否已达停留在该下客区域的停车时限。如果未达停车时限，则程序返回至框1112，等待上客完成。反之，如果框1116的确定为已达停车时限，则自主车辆10可绕停车场环行，或者离开临时停车区域一段时间并于稍后返回到上客区域，查看上客区域是否已变得可用。

返回框1104，如果确定为上客区域已被占用，则框1106确定已编程的上客尝试次数是否已用完。如果未用完，则自主车辆可绕停车场环行，或者离开临时停车区域一段时间并于稍后返回到上客区域，查看上客区域是否已变得可用。反之，如果框1106的确定为上客尝试次数已用完，则自主车辆在框1120停放在任何可用停车位置。可选地，如上文所述，自主车辆可执行图9所示的方法，停放到已编程的一系列优选停车位置中的一个处。

尽管在本公开的前述详细描述中已经呈现了至少一个示例性方面，但应该理解的是存在大量变化。还应当理解到，上述一个或多个示例性方面仅作为示例，而不以任何方式限制本公开的范围、适用性或配置。前文中的详细描述将为本领域的技术人员实施本公开的示例性方面提供方便的线路图。应当理解，可对示例性方面中所描述的元件的功能和配置进行各种改变，而不背离所附权利要求中所述的本公开的范围。

Claims (4)

1.一种用于编程自主车辆以执行自主停车操纵的方法，包括：

手动地操作所述自主车辆前往第一停车场处的第一优选停车位置；

存储表示用于所述第一优选停车位置的第一坐标的数据；

手动地操作所述自主车辆前往第一停车场处的第二优选停车位置；

存储表示用于所述第二优选停车位置的第二坐标的数据；

存储与第一优选停车位置相邻的多个停车位置和第二优选停车位置相邻的多个停车位置；

其中，所述自主车辆被编程为：

当所述第一优选停车位置可用时，所述自主车辆可使用所述第一坐标执行下一自主停车操纵；

在所述第一优选停车位置不可用而所述第二优选停车位置可用时使用所述第二坐标来执行下一自主停车操纵；

在所述第一优选停车位置和第二优选停车位置都不可用而与相应的第一优选停车位置和第二优选停车位置相邻的多个停车位置中的任一个可用时，在相应的相邻停车位置处执行下一自主停车操纵；以及

在所述第一优选停车位置和第二优选停车位置以及相应的相邻停车位置都不可用时，在任何可用停车位置处执行下一自主停车操纵。

2.如权利要求1所述的方法，还包括存储与所述第一优选停车位置相关联的目的地信息。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一优选停车位置包括临时停车位置，并且所述方法还包括存储表示在所述临时停车位置中停车的停车时限的数据。

4.如权利要求3所述的方法，还包括在一定时段之后返回至所述临时停车位置，以确定所述临时停车位置是否已变得可用。

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