CN109015673A - 一种喷涂机器人装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种喷涂机器人装置，涉及喷涂设备技术领域，包括底盘、设置于所述底盘上的机械臂以及设置于所述机械臂上的喷涂机构，所述底盘上设有机械臂安装座，所述机械臂安装座直线滑动于所述底盘上，所述底盘上还设有驱动所述机械臂安装座滑动的第一驱动装置，所述机械臂通过转盘转动于所述机械臂安装座上，所述机械臂安装座上还设有驱动所述机械臂转动的第二驱动装置。本发明能够替代人工完成喷漆作业，降低对操作工的健康危害。

Description

一种喷涂机器人装置
技术领域
本发明涉及喷涂设备技术领域，具体涉及一种喷涂机器人装置。
背景技术
国内许多行业设备都要进行喷漆，喷漆大部分通过喷涂的方式进行，喷涂主要是通过喷枪或碟式雾化器，借助于压力或离心力，分散成均匀而微细的雾滴，施涂于被涂物表面的涂装方法。
喷涂作业是在喷漆房中进行的，由于喷漆时喷出的漆雾比较容易扩散难以收集，所以在工作时往往造成了工作环境恶劣，给操作工的健康带来了危害。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明公开了一种喷涂机器人装置，能够替代人工完成喷漆作业，降低对操作工的健康危害。
本发明采用如下技术方案：
一种喷涂机器人装置，包括底盘、设置于所述底盘上的机械臂以及设置于所述机械臂上的喷涂机构，所述底盘上设有机械臂安装座，所述机械臂安装座直线滑动于所述底盘上，所述底盘上还设有驱动所述机械臂安装座滑动的第一驱动装置，所述机械臂通过转盘转动于所述机械臂安装座上，所述机械臂安装座上还设有驱动所述机械臂转动的第二驱动装置。
优选的，所述第一驱动装置包括沿所述底盘的长度方向设置于所述底盘上的双向平移气缸以及设置于所述双向平移气缸两侧的直线导轨，所述双向平移气缸包括缸筒和设置于所述缸筒两侧的活塞杆，所述活塞杆分别与所述底盘固定连接，所述缸筒滑动设置于所述活塞杆上，所述缸筒上设有安装板，所述机械臂安装座固定安装于所述安装板上，所述机械臂安装座的两侧分别通过导轨副滑动于所述直线导轨上。
优选的，所述机械臂固定于所述转盘上，所述转盘转动于所述机械臂安装座上，所述转盘的周向上均匀分布有直齿，所述第二驱动装置包括减速机，所述减速机通过齿轮箱与所述直齿相啮合。
优选的，所述机械臂安装座上还设有一角度监测机构，所述角度监测机构包括固定于所述机械臂安装座上的壳体，所述壳体内沿所述转盘的径向设有滑腔，所述滑腔内滑动设有与所述直齿相配合的锥形顶块，所述滑腔内还设有与所述锥形顶块相连接的复位弹簧，所述滑腔的内底部还设有按压式计数器，所述按压式计数器与所述锥形顶块相接触。
优选的，所述锥形顶块的端部还设有滚珠，所述滚珠转动设置于所述锥形顶块上，所述滚珠与相邻两个所述直齿之间的间隙相配合。
优选的，所述转盘上固定设有一双轴座，所述机械臂包括曲臂、第一气缸和第二气缸，所述曲臂的一端铰接于所述双轴座上，所述曲臂的另一端与所述喷涂机构相互铰接，所述第一气缸的一端铰接于所述双轴座上，所述第一气缸的另一端铰接于所述曲臂上，所述第二气缸的一端铰接于所述曲臂上，所述第二气缸的另一端与所述喷涂机构相互铰接。
优选的，所述底盘包括方形支架以及转动设置于所述支架上的滚轮，同一侧的所述支架上至少分布有两个所述滚轮，所述直线导轨沿所述支架的长度方向设置于所述支架上。
本发明的有益效果：本发明能够替代人工完成喷漆作业，降低对操作工的健康危害。
附图说明
附图用来提供对本发明的优选的理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明底盘处的结构示意图；
图3为本发明机械臂安装座处的结构示意图；
图4为本发明角度监测机构的内部结构示意图。
图中标记为：1、底盘；2、机械臂；3、喷涂机构；4、机械臂安装座；5、转盘；6、双向平移气缸；7、直线导轨；8、缸筒；9、活塞杆；10、安装板；11、导轨副；12、直齿；13、减速机；14、角度监测机构；15、壳体；16、滑腔；17、锥形顶块；18、复位弹簧；19、按压式计数器；20、滚珠；21、双轴座；22、曲臂；23、第一气缸； 24、第二气缸；25、支架；26、滚轮。
具体实施方式
下面结合附图描述本发明的具体实施方式。
如图1至图4所示，为本实施例的一种喷涂机器人装置，包括底盘1、设置于底盘1上的机械臂2以及设置于机械臂2上的喷涂机构 3，底盘1上设有机械臂安装座4，机械臂安装座4直线滑动于底盘1 上，底盘1上还设有驱动机械臂安装座4滑动的第一驱动装置，机械臂2通过转盘5转动于机械臂安装座4上，机械臂安装座4上还设有驱动机械臂2转动的第二驱动装置。
第一驱动装置包括沿底盘1的长度方向设置于底盘1上的双向平移气缸6以及设置于双向平移气缸6两侧的直线导轨7，双向平移气缸6包括缸筒8和设置于缸筒8两侧的活塞杆9，活塞杆9分别与底盘1固定连接，缸筒8滑动设置于活塞杆9上，缸筒8上设有安装板 10，机械臂安装座4固定安装于安装板10上，机械臂安装座4的两侧分别通过导轨副11滑动于直线导轨7上。
机械臂2固定于转盘5上，转盘5转动于机械臂安装座4上，转盘5的周向上均匀分布有直齿12，第二驱动装置包括减速机13，减速机13通过齿轮箱与直齿12相啮合。
机械臂安装座4上还设有一角度监测机构14，角度监测机构14 包括固定于机械臂安装座4上的壳体15，壳体15内沿转盘5的径向设有滑腔16，滑腔16内滑动设有与直齿12相配合的锥形顶块17，滑腔16内还设有与锥形顶块17相连接的复位弹簧18，滑腔16的内底部还设有按压式计数器19，按压式计数器19与锥形顶块17相接触；锥形顶块17的端部还设有滚珠20，滚珠20转动设置于锥形顶块17上，滚珠20与相邻两个直齿12之间的间隙相配合。
转盘5上固定设有一双轴座21，机械臂2包括曲臂22、第一气缸23和第二气缸24，曲臂22的一端铰接于双轴座21上，曲臂22 的另一端与喷涂机构3相互铰接，第一气缸23的一端铰接于双轴座 21上，第一气缸23的另一端铰接于曲臂22上，第二气缸24的一端铰接于曲臂22上，第二气缸24的另一端与喷涂机构3相互铰接。
底盘1包括方形支架25以及转动设置于支架25上的滚轮26，同一侧的支架25上至少分布有两个滚轮26，直线导轨7沿支架25 的长度方向设置于支架25上。
本发明的工作原理：
本发明在底盘1上采用双向平移气缸6驱动，平移的最大行程满足机械臂2的工作范围，机械臂安装座4上设有转盘5，可满足机械臂2作360度旋转，第一气缸23和第二气缸24控制机械臂2的高度，使机械臂2上的喷涂机构3喷涂无死角；
在机械臂2转动过程中，角度监测机构14能够实时检测机械臂 2的转动角度，角度监测机构14是通过按压式计数器19来实现的，结构简单，测量准确，直齿12随转盘5转动，在转动过程中，锥形顶块17从两个直齿12之间的间隙跳至相邻的间隙，锥形顶块17与直齿12最高处接触时，锥形顶块17即按压一次按压式计数器19，锥形顶块17与间隙最低处接触时，锥形顶块17脱离按压式计数器 19，按压式计数器19完成一次计数，由于转盘5上直齿12的数量是固定的，按压式计数器19完成一次计数的所代表的转动角度亦是固定的。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种喷涂机器人装置，其特征在于，包括底盘、设置于所述底盘上的机械臂以及设置于所述机械臂上的喷涂机构，所述底盘上设有机械臂安装座，所述机械臂安装座直线滑动于所述底盘上，所述底盘上还设有驱动所述机械臂安装座滑动的第一驱动装置，所述机械臂通过转盘转动于所述机械臂安装座上，所述机械臂安装座上还设有驱动所述机械臂转动的第二驱动装置。
2.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人装置，其特征在于，所述第一驱动装置包括沿所述底盘的长度方向设置于所述底盘上的双向平移气缸以及设置于所述双向平移气缸两侧的直线导轨，所述双向平移气缸包括缸筒和设置于所述缸筒两侧的活塞杆，所述活塞杆分别与所述底盘固定连接，所述缸筒滑动设置于所述活塞杆上，所述缸筒上设有安装板，所述机械臂安装座固定安装于所述安装板上，所述机械臂安装座的两侧分别通过导轨副滑动于所述直线导轨上。
3.根据权利要求2所述的一种喷涂机器人装置，其特征在于，所述底盘包括方形支架以及转动设置于所述支架上的滚轮，同一侧的所述支架上至少分布有两个所述滚轮，所述直线导轨沿所述支架的长度方向设置于所述支架上。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的一种喷涂机器人装置，其特征在于，所述机械臂固定于所述转盘上，所述转盘转动于所述机械臂安装座上，所述转盘的周向上均匀分布有直齿，所述第二驱动装置包括减速机，所述减速机通过齿轮箱与所述直齿相啮合。
5.根据权利要求4所述的一种喷涂机器人装置，其特征在于，所述机械臂安装座上还设有一角度监测机构，所述角度监测机构包括固定于所述机械臂安装座上的壳体，所述壳体内沿所述转盘的径向设有滑腔，所述滑腔内滑动设有与所述直齿相配合的锥形顶块，所述滑腔内还设有与所述锥形顶块相连接的复位弹簧，所述滑腔的内底部还设有按压式计数器，所述按压式计数器与所述锥形顶块相接触。
6.根据权利要求5所述的一种喷涂机器人装置，其特征在于，所述锥形顶块的端部还设有滚珠，所述滚珠转动设置于所述锥形顶块上，所述滚珠与相邻两个所述直齿之间的间隙相配合。
7.根据权利要求1或6所述的一种喷涂机器人装置，其特征在于，所述转盘上固定设有一双轴座，所述机械臂包括曲臂、第一气缸和第二气缸，所述曲臂的一端铰接于所述双轴座上，所述曲臂的另一端与所述喷涂机构相互铰接，所述第一气缸的一端铰接于所述双轴座上，所述第一气缸的另一端铰接于所述曲臂上，所述第二气缸的一端铰接于所述曲臂上，所述第二气缸的另一端与所述喷涂机构相互铰接。
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