CN109015638B - 一种用于会议安保的巡逻机器人控制方法和*** - Google Patents

一种用于会议安保的巡逻机器人控制方法和*** Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种用于会议安保的巡逻机器人控制方法和***，所述方法包括：控制第一巡逻机器人根据预设的巡逻路线到达巡逻路线上各巡逻点，并获取各巡逻点的人流量；根据各巡逻点的人流量对各巡逻点进行巡逻优先级划分；根据各巡逻点的巡逻优先级规划巡逻路径和各巡逻点的巡逻时长；控制第二巡逻机器人根据巡逻路径到达巡逻路径上各巡逻点，并在各巡逻点上进行各巡逻点对应巡逻时长的异常事件检测，在检测到某一巡逻点发生异常事件时，向预设终端发送警报通知。

Description

一种用于会议安保的巡逻机器人控制方法和***
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种用于会议安保的巡逻机器人控制方法和***。
背景技术
随着机器人相关技术不断在生产生活以及商业领域的应用，人们对机器人的交互功能需求越来越高，机器人巡逻可以让机器人更智能，应用于会场，大型晚会还可以增强科技感，为人们的生活带来便利。
目前的机器人巡逻策略比较固定，无法随时根据人流量对巡逻区域、巡逻路线、巡逻时长进行改变，导致巡逻效率低，巡逻质量效果差。
发明内容
基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种用于会议安保的巡逻机器人控制方法和***；
本发明提出的一种用于会议安保的巡逻机器人控制方法，包括：
S1、控制第一巡逻机器人根据预设的巡逻路线到达巡逻路线上各巡逻点，并获取各巡逻点的人流量；
S2、根据各巡逻点的人流量对各巡逻点进行巡逻优先级划分；
S3、根据各巡逻点的巡逻优先级规划巡逻路径和各巡逻点的巡逻时长；
S4、控制第二巡逻机器人根据巡逻路径到达巡逻路径上各巡逻点，并在各巡逻点上进行各巡逻点对应巡逻时长的异常事件检测，在检测到某一巡逻点发生异常事件时，向预设终端发送警报通知。
优选地，步骤S2，具体包括：在巡逻点的人流量小于预设的第一人数阈值时，将该巡逻点的巡逻优先级划分为低；在巡逻点的人流量大于预设的第一人数阈值且小于预设的第二人数阈值时，将该巡逻点的巡逻优先级划分为中；在巡逻点的人流量大于预设的第二人数阈值时，将该巡逻点的巡逻优先级划分为高，其中，第一人数阈值小于第二人数阈值，第二人数阈值小于第三人数阈值。
优选地，步骤S3，具体包括：按照巡逻优先级高、中、低的顺序制定到达各巡逻点的顺序，并根据到达各巡逻点的顺序规划巡逻路径；当巡逻点的巡逻优先级为低时，规划该巡逻点的巡逻时长为第一时长；当巡逻点的巡逻优先级为中时，规划该巡逻点的巡逻时长为第二时长；当巡逻点的巡逻优先级为高时，规划该巡逻点的巡逻时长为第三时长，其中，第一时长小于第二时长，第二时长小于第三时长。
优选地，步骤S4中，所述向预设终端发送警报通知，具体包括：向预设终端发送发生异常事件的巡逻点的位置及异常事件内容；
优选地，步骤S4中，所述在各巡逻点上进行各巡逻点对应巡逻时长的异常事件检测，具体包括：在各巡逻点对应巡逻时长内，采集各巡逻点的人员行为图像和视频，根据所述人员行为图像和视频和视觉智能识别算法判断各巡逻点上是否发生异常事件。
优选地，步骤S1中，所述获取各巡逻点的人流量，具体包括：采集各巡逻点的人员图像，并基于所述人员图像和视觉智能识别算法确定各巡逻点的人流量。
一种用于会议安保的巡逻机器人控制***，包括：第一巡逻机器人、第二巡逻机器人和控制模块；
第一巡逻机器人上设有人流量检测模块，人流量检测模块用于获取检测区域的人流量；
第二巡逻机器人上设有异常事件检测模块和警报模块，异常事件检测模块用于检测检测区域是否发生异常事件，警报模块用于向预设终端发送警报通知；
控制模块分别与第一巡逻机器和第二巡逻机器人通讯连接；
控制模块中预设有巡逻路线，控制模块指令控制第一巡逻机器人根据巡逻路线到达巡逻路线上各巡逻点，并通过人流量检测模块获取各巡逻点的人流量，控制模块根据各巡逻点的人流量对各巡逻点进行巡逻优先级划分，再根据各巡逻点的巡逻优先级规划巡逻路径和各巡逻点的巡逻时长，控制模块指令控制第二巡逻机器人根据巡逻路径到达巡逻路径上各巡逻点，并通过异常事件检测模块在各巡逻点上进行各巡逻点对应巡逻时长的异常事件检测，在检测到某一巡逻点发生异常事件时，控制模块指令控制警报模块向预设终端发送警报通知。
优选地，所述控制模块，具体用于：在巡逻点的人流量小于预设的第一人数阈值时，将该巡逻点的巡逻优先级划分为低；在巡逻点的人流量大于预设的第一人数阈值且小于预设的第二人数阈值时，将该巡逻点的巡逻优先级划分为中；在巡逻点的人流量大于预设的第二人数阈值时，将该巡逻点的巡逻优先级划分为高，其中，第一人数阈值小于第二人数阈值，第二人数阈值小于第三人数阈值。
优选地，所述控制模块，具体用于：按照巡逻优先级高、中、低的顺序制定到达各巡逻点的顺序，并根据到达各巡逻点的顺序规划巡逻路径；当巡逻点的巡逻优先级为低时，规划该巡逻点的巡逻时长为第一时长；当巡逻点的巡逻优先级为中时，规划该巡逻点的巡逻时长为第二时长；当巡逻点的巡逻优先级为高时，规划该巡逻点的巡逻时长为第三时长，其中，第一时长小于第二时长，第二时长小于第三时长。
优选地，所述警报模块，具体用于：向预设终端发送发生异常事件的巡逻点的位置及异常事件内容；
优选地，所述异常事件检测模块，具体用于：在各巡逻点对应巡逻时长内，采集各巡逻点的人员行为图像和视频，根据所述人员行为图像和视频和视觉智能识别算法判断各巡逻点上是否发生异常事件。
优选地，所述人流量检测模块，具体用于：采集各巡逻点的人员图像，并基于所述人员图像和视觉智能识别算法确定各巡逻点的人流量。
本发明通过控制第一巡逻机器人根据预设的巡逻路线到达巡逻路线上各巡逻点，并获取各巡逻点的人流量，根据各巡逻点的人流量对各巡逻点进行巡逻优先级划分，根据各巡逻点的巡逻优先级规划巡逻路径和各巡逻点的巡逻时长，控制第二巡逻机器人根据巡逻路径到达巡逻路径上各巡逻点，并在各巡逻点上进行各巡逻点对应巡逻时长的异常事件检测，在检测到某一巡逻点发生异常事件时，向预设终端发送警报通知，如此，第一巡逻机器人以较快的速度对获取巡逻路线上巡逻点的人流量，基于巡逻点的人流量判断个巡逻点的巡逻优先级，并制定第二巡逻机器人的巡逻路径和个巡逻点的巡逻时长，巡逻点的优先级越高(即巡逻点人流量较大、安全等级越低)，则巡逻时间越长，巡逻点的优先级越低(即巡逻点人流量较小、安全等级越高)，则巡逻时间越短，在保障每个巡逻点的巡逻质量的同时，实现对各巡逻点的快速巡逻。
附图说明
图1为本发明提出的一种用于会议安保的巡逻机器人控制方法的流程示意图；
图2为本发明提出的一种用于会议安保的巡逻机器人控制***的模块示意图。
具体实施方式
参照图1，本发明提出的一种用于会议安保的巡逻机器人控制方法，包括：
步骤S1，控制第一巡逻机器人根据预设的巡逻路线到达巡逻路线上各巡逻点，并获取各巡逻点的人流量，具体包括：采集各巡逻点的人员图像，并基于所述人员图像和视觉智能识别算法确定各巡逻点的人流量。
在具体方案中，第一巡逻机器人上设置的智能摄像头采集各巡逻点的人员图像，再基于人员图像和视觉智能识别算法确定各巡逻点的人流量，进一步的，第一巡逻机器人上可设置照明设备辅助智能摄像头实现夜间监控，第一巡逻机器人上设置避障模块，实现机器人运动过程中障碍物的检测，避障模块由超声波传感器和红外传感器组成。
步骤S2，根据各巡逻点的人流量对各巡逻点进行巡逻优先级划分，具体包括：在巡逻点的人流量小于预设的第一人数阈值时，将该巡逻点的巡逻优先级划分为低；在巡逻点的人流量大于预设的第一人数阈值且小于预设的第二人数阈值时，将该巡逻点的巡逻优先级划分为中；在巡逻点的人流量大于预设的第二人数阈值时，将该巡逻点的巡逻优先级划分为高，其中，第一人数阈值小于第二人数阈值，第二人数阈值小于第三人数阈值。
在具体方案中，在巡逻点的人流量小于第一人数阈值时，说明该巡逻点的人数较少，安全等级高(安全)，将该巡逻点的巡逻优先级划分为低；在巡逻点的人流量大于第一人数阈值且小于第二人数阈值时，说明该巡逻点的人数较多，安全等级越较低(较安全)，将该巡逻点的巡逻优先级划分为中；在巡逻点的人流量大于第二人数阈值时，说明该巡逻点的人数非常多，安全等级越低(不安全)，将该巡逻点的巡逻优先级划分为中高。
步骤S3，根据各巡逻点的巡逻优先级规划巡逻路径和各巡逻点的巡逻时长，具体包括：按照巡逻优先级高、中、低的顺序制定到达各巡逻点的顺序，并根据到达各巡逻点的顺序规划巡逻路径；当巡逻点的巡逻优先级为低时，规划该巡逻点的巡逻时长为第一时长；当巡逻点的巡逻优先级为中时，规划该巡逻点的巡逻时长为第二时长；当巡逻点的巡逻优先级为高时，规划该巡逻点的巡逻时长为第三时长，其中，第一时长小于第二时长，第二时长小于第三时长。
在具体方案中，在根据各巡逻点的巡逻优先级规划巡逻路径的过程中，优先到达巡逻优先级为高的巡逻点，其次到达巡逻优先级为中的巡逻点，最后到达巡逻优先级为低的巡逻点。
在规划各巡逻点的巡逻时长的过程中，巡逻点的巡逻优先级为低时，说明人数较少，巡逻时长最短，巡逻点的巡逻优先级为中时，说明人数较多，巡逻时长较长，巡逻点的巡逻优先级为高时，说明人数非常多，巡逻时长最长。
步骤S4，控制第二巡逻机器人根据巡逻路径到达巡逻路径上各巡逻点，并在各巡逻点上进行各巡逻点对应巡逻时长的异常事件检测，在检测到某一巡逻点发生异常事件时，向预设终端发送警报通知，具体包括：在各巡逻点对应巡逻时长内，采集各巡逻点的人员行为图像和视频，根据所述人员行为图像和视频和视觉智能识别算法判断各巡逻点上是否发生异常事件，在检测到某一巡逻点发生异常事件时，向预设终端发送发生异常事件的巡逻点的位置及异常事件内容。
在具体方案中，第二巡逻机器人上设置的第二智能摄像头采集各巡逻点的人员行为图像和视频，根据所述人员行为图像和视频和视觉智能识别算法判断各巡逻点上是否发生异常事件，在检测到某一巡逻点发生异常事件时，向预设终端发送发生异常事件的巡逻点的位置及异常事件内容，通知安保人员进行相关处置。
参照图2，本发明提出的一种用于会议安保的巡逻机器人控制***，包括：第一巡逻机器人、第二巡逻机器人和控制模块；
第一巡逻机器人上设有人流量检测模块，人流量检测模块用于获取检测区域的人流量，具体用于：采集各巡逻点的人员图像，并基于所述人员图像和视觉智能识别算法确定各巡逻点的人流量。
在具体方案中，第一巡逻机器人上设置的智能摄像头采集各巡逻点的人员图像，再基于人员图像和视觉智能识别算法确定各巡逻点的人流量，进一步的，第一巡逻机器人上可设置照明设备辅助智能摄像头实现夜间监控，第一巡逻机器人上设置避障模块，实现机器人运动过程中障碍物的检测，避障模块由超声波传感器和红外传感器组成。
第二巡逻机器人上设有异常事件检测模块和警报模块，异常事件检测模块用于检测检测区域是否发生异常事件，具体用于：在各巡逻点对应巡逻时长内，采集各巡逻点的人员行为图像和视频，根据所述人员行为图像和视频和视觉智能识别算法判断各巡逻点上是否发生异常事件。
警报模块用于向预设终端发送警报通知，具体用于：向预设终端发送发生异常事件的巡逻点的位置及异常事件内容。
控制模块分别与第一巡逻机器和第二巡逻机器人通讯连接；
控制模块中预设有巡逻路线，控制模块指令控制第一巡逻机器人根据巡逻路线到达巡逻路线上各巡逻点，并通过人流量检测模块获取各巡逻点的人流量，控制模块根据各巡逻点的人流量对各巡逻点进行巡逻优先级划分，再根据各巡逻点的巡逻优先级规划巡逻路径和各巡逻点的巡逻时长，控制模块指令控制第二巡逻机器人根据巡逻路径到达巡逻路径上各巡逻点，并通过异常事件检测模块在各巡逻点上进行各巡逻点对应巡逻时长的异常事件检测，在检测到某一巡逻点发生异常事件时，控制模块指令控制警报模块向预设终端发送警报通知，具体用于：在巡逻点的人流量小于预设的第一人数阈值时，将该巡逻点的巡逻优先级划分为低；在巡逻点的人流量大于预设的第一人数阈值且小于预设的第二人数阈值时，将该巡逻点的巡逻优先级划分为中；在巡逻点的人流量大于预设的第二人数阈值时，将该巡逻点的巡逻优先级划分为高，其中，第一人数阈值小于第二人数阈值，第二人数阈值小于第三人数阈值，按照巡逻优先级高、中、低的顺序制定到达各巡逻点的顺序，并根据到达各巡逻点的顺序规划巡逻路径；当巡逻点的巡逻优先级为低时，规划该巡逻点的巡逻时长为第一时长；当巡逻点的巡逻优先级为中时，规划该巡逻点的巡逻时长为第二时长；当巡逻点的巡逻优先级为高时，规划该巡逻点的巡逻时长为第三时长，其中，第一时长小于第二时长，第二时长小于第三时长。
在具体方案中，在巡逻点的人流量小于第一人数阈值时，说明该巡逻点的人数较少，安全等级高(安全)，将该巡逻点的巡逻优先级划分为低；在巡逻点的人流量大于第一人数阈值且小于第二人数阈值时，说明该巡逻点的人数较多，安全等级越较低(较安全)，将该巡逻点的巡逻优先级划分为中；在巡逻点的人流量大于第二人数阈值时，说明该巡逻点的人数非常多，安全等级越低(不安全)，将该巡逻点的巡逻优先级划分为中高。
在根据各巡逻点的巡逻优先级规划巡逻路径的过程中，优先到达巡逻优先级为高的巡逻点，其次到达巡逻优先级为中的巡逻点，最后到达巡逻优先级为低的巡逻点。
在规划各巡逻点的巡逻时长的过程中，巡逻点的巡逻优先级为低时，说明人数较少，巡逻时长最短，巡逻点的巡逻优先级为中时，说明人数较多，巡逻时长较长，巡逻点的巡逻优先级为高时，说明人数非常多，巡逻时长最长。
第二巡逻机器人上设置的第二智能摄像头采集各巡逻点的人员行为图像和视频，根据所述人员行为图像和视频和视觉智能识别算法判断各巡逻点上是否发生异常事件，在检测到某一巡逻点发生异常事件时，向预设终端发送发生异常事件的巡逻点的位置及异常事件内容，通知安保人员进行相关处置。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种用于会议安保的巡逻机器人控制方法，其特征在于，包括：
S1、控制第一巡逻机器人根据预设的巡逻路线到达巡逻路线上各巡逻点，并获取各巡逻点的人流量；
S2、根据各巡逻点的人流量对各巡逻点进行巡逻优先级划分；
S3、根据各巡逻点的巡逻优先级规划巡逻路径和各巡逻点的巡逻时长；
S4、控制第二巡逻机器人根据巡逻路径到达巡逻路径上各巡逻点，并在各巡逻点上进行各巡逻点对应巡逻时长的异常事件检测，在检测到某一巡逻点发生异常事件时，向预设终端发送警报通知；
步骤S2，具体包括：在巡逻点的人流量小于预设的第一人数阈值时，将该巡逻点的巡逻优先级划分为低；在巡逻点的人流量大于预设的第一人数阈值且小于预设的第二人数阈值时，将该巡逻点的巡逻优先级划分为中；在巡逻点的人流量大于预设的第二人数阈值时，将该巡逻点的巡逻优先级划分为高，其中，第一人数阈值小于第二人数阈值，第二人数阈值小于第三人数阈值；
步骤S3，具体包括：按照巡逻优先级高、中、低的顺序制定到达各巡逻点的顺序，并根据到达各巡逻点的顺序规划巡逻路径；当巡逻点的巡逻优先级为低时，规划该巡逻点的巡逻时长为第一时长；当巡逻点的巡逻优先级为中时，规划该巡逻点的巡逻时长为第二时长；当巡逻点的巡逻优先级为高时，规划该巡逻点的巡逻时长为第三时长，其中，第一时长小于第二时长，第二时长小于第三时长。
2.根据权利要求1所述的用于会议安保的巡逻机器人控制方法，其特征在于，步骤S4中，所述向预设终端发送警报通知，具体包括：向预设终端发送发生异常事件的巡逻点的位置及异常事件内容；
步骤S4中，所述在各巡逻点上进行各巡逻点对应巡逻时长的异常事件检测，具体包括：在各巡逻点对应巡逻时长内，采集各巡逻点的人员行为图像和视频，根据所述人员行为图像和视频和视觉智能识别算法判断各巡逻点上是否发生异常事件。
3.根据权利要求1所述的用于会议安保的巡逻机器人控制方法，其特征在于，步骤S1中，所述获取各巡逻点的人流量，具体包括：采集各巡逻点的人员图像，并基于所述人员图像和视觉智能识别算法确定各巡逻点的人流量。
4.一种用于会议安保的巡逻机器人控制***，其特征在于，包括：第一巡逻机器人、第二巡逻机器人和控制模块；
第一巡逻机器人上设有人流量检测模块，人流量检测模块用于获取检测区域的人流量；
第二巡逻机器人上设有异常事件检测模块和警报模块，异常事件检测模块用于检测检测区域是否发生异常事件，警报模块用于向预设终端发送警报通知；
控制模块分别与第一巡逻机器和第二巡逻机器人通讯连接；
控制模块中预设有巡逻路线，控制模块指令控制第一巡逻机器人根据巡逻路线到达巡逻路线上各巡逻点，并通过人流量检测模块获取各巡逻点的人流量，控制模块根据各巡逻点的人流量对各巡逻点进行巡逻优先级划分，再根据各巡逻点的巡逻优先级规划巡逻路径和各巡逻点的巡逻时长，控制模块指令控制第二巡逻机器人根据巡逻路径到达巡逻路径上各巡逻点，并通过异常事件检测模块在各巡逻点上进行各巡逻点对应巡逻时长的异常事件检测，在检测到某一巡逻点发生异常事件时，控制模块指令控制警报模块向预设终端发送警报通知；
所述控制模块，具体用于：在巡逻点的人流量小于预设的第一人数阈值时，将该巡逻点的巡逻优先级划分为低；在巡逻点的人流量大于预设的第一人数阈值且小于预设的第二人数阈值时，将该巡逻点的巡逻优先级划分为中；在巡逻点的人流量大于预设的第二人数阈值时，将该巡逻点的巡逻优先级划分为高，其中，第一人数阈值小于第二人数阈值，第二人数阈值小于第三人数阈值；
所述控制模块，具体用于：按照巡逻优先级高、中、低的顺序制定到达各巡逻点的顺序，并根据到达各巡逻点的顺序规划巡逻路径；当巡逻点的巡逻优先级为低时，规划该巡逻点的巡逻时长为第一时长；当巡逻点的巡逻优先级为中时，规划该巡逻点的巡逻时长为第二时长；当巡逻点的巡逻优先级为高时，规划该巡逻点的巡逻时长为第三时长，其中，第一时长小于第二时长，第二时长小于第三时长。
5.根据权利要求4所述的用于会议安保的巡逻机器人控制***，其特征在于，所述警报模块，具体用于：向预设终端发送发生异常事件的巡逻点的位置及异常事件内容；
所述异常事件检测模块，具体用于：在各巡逻点对应巡逻时长内，采集各巡逻点的人员行为图像和视频，根据所述人员行为图像和视频和视觉智能识别算法判断各巡逻点上是否发生异常事件。
6.根据权利要求4所述的用于会议安保的巡逻机器人控制***，其特征在于，所述人流量检测模块，具体用于：采集各巡逻点的人员图像，并基于所述人员图像和视觉智能识别算法确定各巡逻点的人流量。
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