CN108981700B - 一种定位定姿方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种定位定姿方法，其中，该方法包括：服务器获取目标影像，以及摄像机拍摄目标影像时所处的传统定位位置信息；根据传统定位位置信息，从倾斜摄影索引库中获取与目标影像匹配的倾斜影像；获取摄像机拍摄倾斜影像时的位姿信息；根据摄像机拍摄倾斜影像时的位姿信息，确定出摄像机拍摄目标影像时的位姿信息。本申请通过该方法及装置提高了摄像机拍摄目标影像时的位姿信息的精度。

Description

一种定位定姿方法及装置

技术领域

本申请涉及定位导航领域，具体而言，涉及一种定位定姿方法及装置。

背景技术

随着科技飞快发展，用户对地图定位和导航的精度要求不断增加，高精度的定位定姿***可以精确地确定用户位置以及目的地位置，根据用户的位置以及目的地位置给出最佳导航路线，引导用户沿着选定路线到达目的地；也可以使自动驾驶车辆根据精准的定位更加安全，便捷的行驶至目的地。

现在普遍的方法是通过全球定位***(Global Positioning System，GPS)或惯性导航***(Inertial Navigation System，INS)来定位定姿，并设置图像传感器来得到地物的位置信息。然而，GPS是由接收机接收卫星信号并解算得到接收机位置的，一旦接收机在卫星信号不强的区域，或者受大气传播延迟的影响，得到的定位精度比较差；INS是根据用户初始位置与加速度计测量的加速度来确定用户位置的，具体地，通过加速度对时间的连续数学积分就可计算得到用户位移信息，结合用户初始位置即可确定用户当前位置，由于加速度计测量的加速度存在一定误差，所以在进行积分计算定位时，定位精度会随时间越来越差。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种定位定姿方法及装置，以提高用户以及目标物体的定位精度。

第一方面，本申请实施例提供了一种定位定姿方法，所述方法包括：

服务器获取目标影像，以及摄像机拍摄所述目标影像时所处的传统定位位置信息；

根据所述传统定位位置信息，从倾斜摄影索引库中获取与所述目标影像匹配的倾斜影像；

获取摄像机拍摄所述倾斜影像时的位姿信息；

根据摄像机拍摄所述倾斜影像时的位姿信息，确定出摄像机拍摄所述目标影像时的位姿信息。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，根据所述传统定位位置信息，从倾斜摄影索引库中获取与所述目标影像匹配的倾斜影像，包括：

根据所述传统定位位置信息，从倾斜摄影索引库中获取多个倾斜影像；其中，基于传统定位方式得到的所述多个倾斜影像的拍摄位置与该传统定位位置信息所指示的位置在预设距离范围内；

从所述目标影像中，提取多个目标影像特征点，以及从获取的每个所述倾斜影像中，提取多个倾斜影像特征点；

通过将所述目标影像特征点与所述倾斜影像特征点进行匹配，从所述多个倾斜影像中确定与所述目标影像匹配的至少一个倾斜影像。

结合第一方面，或第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，获取摄像机拍摄所述倾斜影像时的位姿信息，包括：

针对与所述目标影像匹配的每个倾斜影像，根据该倾斜影像的控制点的像素坐标及空间坐标、以及摄像机拍摄该倾斜影像时的摄像参数信息，确定出摄像机拍摄该倾斜影像时的位姿信息。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，根据摄像机拍摄所述倾斜影像时的位姿信息，确定出摄像机拍摄所述目标影像时的位姿信息，包括：

针对每个与所述目标影像特征点匹配成功的倾斜影像特征点，根据该倾斜影像特征点的像素坐标、所述摄像机拍摄该倾斜影像特征点对应的倾斜影像时的位姿信息，确定出该倾斜影像特征点的空间坐标，并将该空间坐标作为与该倾斜影像特征点匹配的目标影像特征点的空间坐标；

根据所述目标影像的多个目标影像特征点的像素坐标、所述空间坐标，以及摄像机拍摄该目标影像时的摄像参数信息，确定出摄像机拍摄所述目标影像时的位姿信息。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

根据摄像机拍摄所述目标影像时的位姿信息，以及，目标物体在所述目标影像中的像素坐标信息，确定所述目标物体的空间位置信息。

第二方面，本申请实施例还提供了一种定位定姿装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取目标影像，以及摄像机拍摄所述目标影像时所处的传统定位位置信息；

查找模块，用于根据所述传统定位位置信息，从倾斜摄影索引库中获取与所述目标影像匹配的倾斜影像；

第二获取模块，用于获取摄像机拍摄所述倾斜影像时的位姿信息；

第一确定模块，用于根据摄像机拍摄所述倾斜影像时的位姿信息，确定出摄像机拍摄所述目标影像时的位姿信息。

结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述查找模块包括：

查找单元，用于根据所述传统定位位置信息，从倾斜摄影索引库中获取多个倾斜影像；其中，基于传统定位方式得到的所述多个倾斜影像的拍摄位置与该传统定位位置信息所指示的位置在预设距离范围内；

提取单元，用于从所述目标影像中，提取多个目标影像特征点，以及从获取的每个所述倾斜影像中，提取多个倾斜影像特征点；

确定单元，用于通过将所述目标影像特征点与所述倾斜影像特征点进行匹配，从所述多个倾斜影像中确定与所述目标影像匹配的至少一个倾斜影像。

结合第二方面，或第二方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，获取摄像机拍摄所述倾斜影像时的位姿信息，包括：

第二获取模块，具体用于针对与所述目标影像匹配的每个倾斜影像，根据该倾斜影像的控制点的像素坐标及空间坐标、以及摄像机拍摄该倾斜影像时的摄像参数信息，确定出摄像机拍摄该倾斜影像时的位姿信息。

结合第二方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述第一确定模块包括：

坐标确定单元，用于针对每个与所述目标影像特征点匹配成功的倾斜影像特征点，根据该倾斜影像特征点的像素坐标、所述摄像机拍摄该倾斜影像特征点对应的倾斜影像时的位姿信息，确定出该倾斜影像特征点的空间坐标，并将该空间坐标作为与该倾斜影像特征点匹配的目标影像特征点的空间坐标；

位姿确定单元，用于根据所述目标影像的多个目标影像特征点的像素坐标、所述空间坐标，以及摄像机拍摄该目标影像时的摄像参数信息，确定出摄像机拍摄所述目标影像时的位姿信息。

结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第四种可能的实施方式，所述装置还包括：

第二确定模块，用于根据摄像机拍摄所述目标影像时的位姿信息，以及，目标物体在所述目标影像中的像素坐标信息，确定所述目标物体的空间位置信息。

本申请实施例提供的定位定姿方法及装置，服务器首先获取目标影像，以及摄像机拍摄目标影像时所处的传统定位位置信息，并根据传统定位位置信息，从倾斜摄影索引库中获取与目标影像匹配的倾斜影像；其次获取摄像机拍摄倾斜影像时的位姿信息；最后根据摄像机拍摄倾斜影像时的位姿信息，确定出摄像机拍摄目标影像时的位姿信息，这种通过摄像机拍摄目标影像来获取摄像机位姿信息的定位方式，不受卫星信号、大气传播延迟的影响，也不受制于加速度测量误差的影响，定位精度较高。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的一种定位定姿的方法流程图；

图2示出了本申请实施例所提供的另一种定位定姿的方法流程图；

图3示出了本申请实施例所提供的另一种定位定姿的方法流程图；

图4示出了本申请实施例所提供的一种定位定姿装置的结构示意图；

图5示出了本申请实施例所提供的另一种定位定姿装置的结构示意图；

图6示出了本申请实施例所提供的另一种定位定姿装置的结构示意图；

图7示出了本申请实施例所提供的一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

考虑到现有技术中通常采用的GPS定位或INS定位的定位精度比较低的问题，本申请实施例提供了一种不受限于卫星信号传输及加速度测量的定位定姿方法及装置，详见下述实施例。

如图1所示，为本申请实施例提供的一种定位定姿方法，该定位定姿方法的执行主体可以是服务器，上述方法具体包括如下步骤：

S101、获取目标影像，以及摄像机拍摄目标影像时所处的传统定位位置信息。

这里，目标影像可以是任何成像***拍摄的影像，本申请实施例以摄像机拍摄目标影像进行阐述。在摄像机拍摄目标影像时，可以在摄像机上安装例如GPS的传统定位***，并记录下摄像机拍摄每一张目标影像时的传统定位位置信息。

S102、根据传统定位位置信息，从倾斜摄影索引库中获取与目标影像匹配的倾斜影像。

在具体实施中，摄像机在拍摄每一张倾斜影像的同时，可以通过传统定位方式获取摄像机的位置信息，并将倾斜影像以及摄像机拍摄该倾斜影像时该摄像机的传统定位位置信息对应存储在倾斜摄影索引库中。

在S102中，根据目标影像传统定位位置信息，在倾斜摄影索引库查找与该传统定位位置信息对应的多个倾斜影像。

这里，在查找与该传统定位位置信息对应的多个倾斜影像时，可以以该传统定位位置信息对应的位置坐标为中心，以预设距离为半径，确定一个位置坐标范围，然后在倾斜摄影索引库查找对应的传统定位位置信息落入该位置坐标范围内的多个倾斜影像。

在查找到上述多个倾斜影像后，通过数字影像处理从目标影像中提取多个目标影像特征点，以及从上述多个倾斜影像中提取多个倾斜影像特征点，将目标影像特征点与倾斜影像特征点进行匹配，从上述多个倾斜影像中确定与目标影像匹配的至少一个倾斜影像。

这里，该倾斜摄影索引库可以不止包含摄像机拍摄倾斜影像时的传统定位位置信息与摄像机拍摄的倾斜影像，还可以包含摄像机拍摄时的姿态信息等其他信息，在本申请实施例中对此不做限定。

S103、获取摄像机拍摄倾斜影像时的位姿信息。

这里的位姿信息包括位置和姿态信息，其中，姿态信息指摄像机拍摄倾斜影像时，摄像机绕Y轴、X轴、Z轴旋转的角度

在具体实施中，可以根据倾斜影像的控制点的像素坐标、空间坐标、以及摄像机拍摄该倾斜影像时的摄像参数信息(比如，焦距)确定摄像机拍摄该倾斜影像时的位姿信息。倾斜影像的控制点为倾斜影像中明显的地物角点，如街角、花坛边角等在影像上较清晰锐利的点。该控制点的像素坐标可以从倾斜摄影索引库中该倾斜影像的像素信息中提取，该控制点的空间坐标由传统定位方式得到；摄像机拍摄该倾斜影像时的摄像参数信息可以通过标定得到。

S104、根据摄像机拍摄倾斜影像时的位姿信息，确定出摄像机拍摄目标影像时的位姿信息。

这里，可以根据摄像机拍摄倾斜影像时的位置信息和姿态信息，确定出摄像机拍摄目标影像时的位置信息，也可以根据摄像机拍摄倾斜影像时的位置信息和姿态信息，确定出摄像机拍摄目标影像时的姿态信息。在实际实施中，根据实际应用，可以只确定摄像机拍摄目标影像时的位置信息，也可以同时确定摄像机拍摄目标影像时的位置信息和姿态信息。

在具体实施中，可以基于摄像机拍摄倾斜影像时的位姿信息，以及倾斜影像特征点的像素坐标来确定该倾斜影像特征点的空间坐标，由于目标影像特征点与倾斜影像特征点是一一对应的，所以可以将倾斜影像特征点的空间坐标作为与该倾斜影像特征点匹配的目标影像特征点的空间坐标。再根据目标影像特征点的空间坐标、目标影像特征点的像素坐标、摄像机拍摄该目标影像时的摄像参数信息，确定摄像机拍摄目标影像的位姿信息。

另外，根据精确的位置信息和姿态信息，可以反推出目标影像中任意物体的空间位置信息，也即：

S105、根据摄像机拍摄目标影像时的位姿信息，以及，目标物体在目标影像中的像素坐标信息，确定目标物体的空间位置信息。

通过本申请实施例提供的定位定姿方法，可以在用户遇到危险求救时，求救者通过摄像机拍摄影像，将目标影像传输至服务器，服务器利用本申请实施例提供的方法解算出求救者的位姿信息，并将求救者位姿信息传送给营救人员，以使营救人员顺利解救求救者。该定位定姿方法还可以用在军事领域、测绘地理信息等。

在步骤S102中，根据目标影像传统定位位置信息，在倾斜摄影索引库查找与该传统定位位置信息对应的多个倾斜影像，其具体方法如下：

S201、根据传统定位位置信息，从倾斜摄影索引库中获取多个倾斜影像；其中，基于传统定位方式得到的多个倾斜影像的拍摄位置与该传统定位位置信息所指示的位置在预设距离范围内；

S202、从目标影像中，提取多个目标影像特征点，以及从获取的每个倾斜影像中，提取多个倾斜影像特征点；

S203、通过将目标影像特征点与倾斜影像特征点进行匹配，从多个倾斜影像中确定与目标影像匹配的至少一个倾斜影像。

这里，由于传统定位位置信息是一个位置区域，可以从倾斜摄影索引库中查找出多个倾斜影像。服务器根据影像数字处理提取目标影像的多个目标影像特征点，以及每个倾斜影像的多个倾斜影像特征点，在获取目标影像特征点和倾斜影像特征点之后，将目标影像特征点作为对象，为每一个目标影像特征点进行匹配，也就是从每个倾斜影像特征点中查找与目标影像特征点相同的所有倾斜影像特征点，通过特征点的匹配确定目标影像匹配的倾斜影像。只要倾斜影像有至少一个倾斜影像特征点与目标影像的特征点相同，则该倾斜影像即为目标影像匹配的倾斜影像，而且与一个目标影像相对应的倾斜影像至少有一个。

其中，特征点为能够反映影像本质特征、能够标识图像中目标物体的点，通过特征点的匹配能够完成图像的匹配，并且每张影像可以不止一个特征点。当然，倾斜影像特征点可以是在建立倾斜摄影索引库的过程中就已经提取出来，作为倾斜摄影索引库的一类参数信息，也就是存在倾斜影像与相对应的特征点信息一一对应的关系；也可以在通过摄像机拍摄目标影像的位置区域获取多张倾斜影像之后，再对获取的倾斜影像进行特征点提取。本申请实施例以后者方法进行阐述。

在确定摄像机拍摄目标影像时的位姿信息前，要先获取摄像机拍摄倾斜影像时的位姿信息，这里，确定摄像机拍摄倾斜影像的位姿信息的具体过程如下：

针对与目标影像匹配的每个倾斜影像，根据该倾斜影像的控制点的像素坐标及空间坐标、以及摄像机拍摄该倾斜影像时的摄像参数信息，确定出摄像机拍摄该倾斜影像时的位姿信息。

由于与目标影像匹配的倾斜影像至少有一个，在解算多张摄像机拍摄多张影像时的位姿信息可以通过空中三角测量的方式，在每个倾斜影像中选取一个控制点，并且通过影像数字处理在倾斜影像中获取控制点的像素坐标；通过在倾斜摄影索引库中查找倾斜影像相对应的控制点的空间坐标；通过直接标定的方式获取拍摄倾斜影像的摄像机的内参数；通过获取的控制点的像素坐标以及空间坐标、摄像机参数可以确定摄像机拍摄倾斜影像时的位姿信息。

将上述确定的控制点像素及空间坐标、摄像机参数、旋转矩阵元素通过共线方程解算摄像机拍摄倾斜影像时的位姿信息，通过本申请实施例提供的方法解算的摄像机的位姿信息的精度高于通过传统定位方式得到的摄像机的位姿信息。为解算摄像机拍摄目标影像时的位姿信息提供了有效的支持。

在步骤S104中，根据摄像机拍摄倾斜影像时的位姿信息，确定出摄像机拍摄目标影像时的位姿信息，其具体方法如下：

S301、针对每个与目标影像特征点匹配成功的倾斜影像特征点，根据该倾斜影像特征点的像素坐标、摄像机拍摄该倾斜影像特征点对应的倾斜影像时的位姿信息，确定出该倾斜影像特征点的空间坐标，并将该空间坐标作为与该倾斜影像特征点匹配的目标影像特征点的空间坐标；

S302、根据目标影像的多个目标影像特征点的像素坐标、空间坐标，以及摄像机拍摄该目标影像时的摄像参数信息，确定出摄像机拍摄目标影像时的位姿信息。

这里，通过共线方程的反算，可以根据倾斜影像特征点的像素坐标与摄像机拍摄该倾斜影像特征点对应的倾斜影像时的位姿信息，来确定该倾斜影像特征点的空间坐标。由于此处解算的特征点是倾斜影像与目标影像一一对应的依据，所以，该倾斜影像特征点的空间坐标即为与该倾斜影像特征点匹配的目标影像特征点的空间坐标。

提取该目标影像特征点在目标影像中的像素坐标，目标影像特征点的像素坐标与目标影像特征点的空间坐标、拍摄该目标影像的摄像机的参数，可以通过共线方程解算出拍摄该目标影像的摄像机的位姿信息。

值得说明的，如若目标影像的特征点不止一个，对应的摄像机的位姿信息也不止一组，根据共线方程平差的特性，可以计算出最为精确的一组位姿信息。

本申请实施例提供的定位定姿方法，其确定的位姿信息精度高于传统的定位定姿方式。当然，基于精度较高的位姿信息可以创建高精度地图，无人驾驶汽车在基于高精地图行驶时，可以安全又便捷；也可以基于精度较高的位姿信息，对视线范围外的遇难人员进行营救；也可以基于精度较高的位姿信息，对地形地貌地理位置进行精准的复原。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了与上述定位定姿方法对应的定位定姿装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请实施例上述定位定姿方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。如图4所示，为本申请实施例所提供的定位定姿装置的结构示意图，该数据传输装置包括：

第一获取模块11，用于获取目标影像，以及摄像机拍摄目标影像时所处的传统定位位置信息；

查找模块12，用于根据传统定位位置信息，从倾斜摄影索引库中获取与目标影像匹配的倾斜影像；

第二获取模块13，用于获取摄像机拍摄倾斜影像时的位姿信息；

第一确定模块14，用于根据摄像机拍摄倾斜影像时的位姿信息，确定出摄像机拍摄目标影像时的位姿信息。

第二确定模块15，用于根据摄像机拍摄目标影像时的位姿信息，以及，目标物体在目标影像中的像素坐标信息，确定目标物体的空间位置信息。

在具体实施中，如图5所示，查找模块12包括：

查找单元21，用于根据传统定位位置信息，从倾斜摄影索引库中获取多个倾斜影像；其中，基于传统定位方式得到的多个倾斜影像的拍摄位置与该传统定位位置信息所指示的位置在预设距离范围内；

提取单元22，用于从目标影像中，提取多个目标影像特征点，以及从获取的每个倾斜影像中，提取多个倾斜影像特征点；

确定单元23，用于通过将目标影像特征点与倾斜影像特征点进行匹配，从多个倾斜影像中确定与目标影像匹配的至少一个倾斜影像。

在具体实施中，第二获取模块14，具体用于针对与目标影像匹配的每个倾斜影像，根据该倾斜影像的控制点的像素坐标及空间坐标、以及摄像机拍摄该倾斜影像时的摄像参数信息，确定出摄像机拍摄该倾斜影像时的位姿信息。

在具体实施中，如图6所示，第一确定模块14包括：

坐标确定单元31，用于针对每个与目标影像特征点匹配成功的倾斜影像特征点，根据该倾斜影像特征点的像素坐标、摄像机拍摄该倾斜影像特征点对应的倾斜影像时的位姿信息，确定出该倾斜影像特征点的空间坐标，并将该空间坐标作为与该倾斜影像特征点匹配的目标影像特征点的空间坐标；

位姿确定单元32，用于根据目标影像的多个目标影像特征点的像素坐标、空间坐标，以及摄像机拍摄该目标影像时的摄像参数信息，确定出摄像机拍摄目标影像时的位姿信息。

如图7所示，为本申请实施例所提供的一种服务器的结构示意图，包括：处理器701、存储器702和总线703，存储器702存储有处理器701可执行的机器可读指令，当服务器运行时，处理器701与存储器702之间通过总线703通信，机器可读指令被处理器701执行时执行如下处理：

服务器获取目标影像，以及摄像机拍摄目标影像时所处的传统定位位置信息；

根据传统定位位置信息，从倾斜摄影索引库中获取与目标影像匹配的倾斜影像；

获取摄像机拍摄倾斜影像时的位姿信息；

根据摄像机拍摄倾斜影像时的位姿信息，确定出摄像机拍摄目标影像时的位姿信息。

上述处理器701执行的处理中，根据传统定位位置信息，从倾斜摄影索引库中获取与目标影像匹配的倾斜影像，包括：

根据传统定位位置信息，从倾斜摄影索引库中获取多个倾斜影像；其中，基于传统定位方式得到的多个倾斜影像的拍摄位置与该传统定位位置信息所指示的位置在预设距离范围内；

从目标影像中，提取多个目标影像特征点，以及从获取的每个倾斜影像中，提取多个倾斜影像特征点；

通过将目标影像特征点与倾斜影像特征点进行匹配，从多个倾斜影像中确定与目标影像匹配的至少一个倾斜影像。

上述处理器701执行的处理中，获取摄像机拍摄倾斜影像时的位姿信息，包括：

针对与目标影像匹配的每个倾斜影像，根据该倾斜影像的控制点的像素坐标及空间坐标、以及摄像机拍摄该倾斜影像时的摄像参数信息，确定出摄像机拍摄该倾斜影像时的位姿信息。

上述处理器701执行的处理中，根据摄像机拍摄倾斜影像时的位姿信息，确定出摄像机拍摄目标影像时的位姿信息，包括：

针对每个与目标影像特征点匹配成功的倾斜影像特征点，根据该倾斜影像特征点的像素坐标、摄像机拍摄该倾斜影像特征点对应的倾斜影像时的位姿信息，确定出该倾斜影像特征点的空间坐标，并将该空间坐标作为与该倾斜影像特征点匹配的目标影像特征点的空间坐标；

根据目标影像的多个目标影像特征点的像素坐标、空间坐标，以及摄像机拍摄该目标影像时的摄像参数信息，确定出摄像机拍摄目标影像时的位姿信息。

在具体实施中，上述处理器701执行的处理中，还包括：

根据摄像机拍摄目标影像时的位姿信息，以及，目标物体在目标影像中的像素坐标信息，确定目标物体的空间位置信息。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行定位定姿方法的步骤。

具体地，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述定位定姿方法，从而解决目前传统定位方式由于硬件或算法的等带来的定位精度较差的问题，进而提高了用户以及物体的定位精度。

本申请实施例所提供的定位定姿方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种定位定姿方法，其特征在于，所述方法包括：

服务器获取目标影像，以及摄像机拍摄所述目标影像时所处的传统定位位置信息；

根据所述传统定位位置信息，从倾斜摄影索引库中获取与所述目标影像匹配的倾斜影像；

获取摄像机拍摄所述倾斜影像时的位姿信息；

根据摄像机拍摄所述倾斜影像时的位姿信息，确定出摄像机拍摄所述目标影像时的位姿信息；

根据所述传统定位位置信息，从倾斜摄影索引库中获取与所述目标影像匹配的倾斜影像，包括：

根据所述传统定位位置信息，从倾斜摄影索引库中获取多个倾斜影像；其中，基于传统定位方式得到的所述多个倾斜影像的拍摄位置与该传统定位位置信息所指示的位置在预设距离范围内；

从所述目标影像中，提取多个目标影像特征点，以及从获取的每个所述倾斜影像中，提取多个倾斜影像特征点；

通过将所述目标影像特征点与所述倾斜影像特征点进行匹配，从所述多个倾斜影像中确定与所述目标影像匹配的至少一个倾斜影像；

根据摄像机拍摄所述倾斜影像时的位姿信息，确定出摄像机拍摄所述目标影像时的位姿信息，包括：

针对每个与所述目标影像特征点匹配成功的倾斜影像特征点，根据该倾斜影像特征点的像素坐标、所述摄像机拍摄该倾斜影像特征点对应的倾斜影像时的位姿信息，确定出该倾斜影像特征点的空间坐标，并将该空间坐标作为与该倾斜影像特征点匹配的目标影像特征点的空间坐标；

根据所述目标影像的多个目标影像特征点的像素坐标、所述空间坐标，以及摄像机拍摄该目标影像时的摄像参数信息，确定出摄像机拍摄所述目标影像时的位姿信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取摄像机拍摄所述倾斜影像时的位姿信息，包括：

针对与所述目标影像匹配的每个倾斜影像，根据该倾斜影像的控制点的像素坐标及空间坐标、以及摄像机拍摄该倾斜影像时的摄像参数信息，确定出摄像机拍摄该倾斜影像时的位姿信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据摄像机拍摄所述目标影像时的位姿信息，以及，目标物体在所述目标影像中的像素坐标信息，确定所述目标物体的空间位置信息。

4.一种定位定姿装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取目标影像，以及摄像机拍摄所述目标影像时所处的传统定位位置信息；

查找模块，用于根据所述传统定位位置信息，从倾斜摄影索引库中获取与所述目标影像匹配的倾斜影像；

第二获取模块，用于获取摄像机拍摄所述倾斜影像时的位姿信息；

第一确定模块，用于根据摄像机拍摄所述倾斜影像时的位姿信息，确定出摄像机拍摄所述目标影像时的位姿信息；

所述查找模块包括：

查找单元，用于根据所述传统定位位置信息，从倾斜摄影索引库中获取多个倾斜影像；其中，基于传统定位方式得到的所述多个倾斜影像的拍摄位置与该传统定位位置信息所指示的位置在预设距离范围内；

提取单元，用于从所述目标影像中，提取多个目标影像特征点，以及从获取的每个所述倾斜影像中，提取多个倾斜影像特征点；

确定单元，用于通过将所述目标影像特征点与所述倾斜影像特征点进行匹配，从所述多个倾斜影像中确定与所述目标影像匹配的至少一个倾斜影像；

所述第一确定模块包括：

坐标确定单元，用于针对每个与所述目标影像特征点匹配成功的倾斜影像特征点，根据该倾斜影像特征点的像素坐标、所述摄像机拍摄该倾斜影像特征点对应的倾斜影像时的位姿信息，确定出该倾斜影像特征点的空间坐标，并将该空间坐标作为与该倾斜影像特征点匹配的目标影像特征点的空间坐标；

位姿确定单元，用于根据所述目标影像的多个目标影像特征点的像素坐标、所述空间坐标，以及摄像机拍摄该目标影像时的摄像参数信息，确定出摄像机拍摄所述目标影像时的位姿信息。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，第二获取模块，具体用于针对与所述目标影像匹配的每个倾斜影像，根据该倾斜影像的控制点的像素坐标及空间坐标、以及摄像机拍摄该倾斜影像时的摄像参数信息，确定出摄像机拍摄该倾斜影像时的位姿信息。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二确定模块，用于根据摄像机拍摄所述目标影像时的位姿信息，以及，目标物体在所述目标影像中的像素坐标信息，确定所述目标物体的空间位置信息。

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