CN108972547B - 一种八自由度焊接轨迹在线生成***协调运动控制方法 - Google Patents
一种八自由度焊接轨迹在线生成***协调运动控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108972547B CN108972547B CN201810652819.4A CN201810652819A CN108972547B CN 108972547 B CN108972547 B CN 108972547B CN 201810652819 A CN201810652819 A CN 201810652819A CN 108972547 B CN108972547 B CN 108972547B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- welding
- coordinate system
- plane
- point
- positioner
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 148
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 43
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 6
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 3
- 229910000679 solder Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 3
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 claims description 3
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims 3
- 230000036544 posture Effects 0.000 claims 2
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
本发明公开了一种八自由度焊接轨迹在线生成***协调运动控制方法,基于六轴机器人和两轴变位机,包括步骤:(1)通过求解异型工件特征点法平面的方法,拟合得到焊接平面;(2)将平滑后的焊接数据点投影到所述的焊接平面上;(3)计算出异型工件焊接时变位机***的转角和对应机器人焊枪末端的坐标和姿态,实现异型工件在机器人与变位机组成的八自由度焊接轨迹在线生成***上的自动焊接。本发明所提供的六轴机器人和两轴变位机协调运动控制方法,可以确保在异型工件的焊接过程中机器人和变位机两者之间协调的沿着焊缝进行运动,且机器人焊枪末端始终在焊缝的法线方向。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人焊接应用领域,尤其涉及一种适用于小批量异型工件的自动化焊接中的八自由度焊接轨迹在线生成***协调运动控制***。
背景技术
对于小批量异型工件的焊接而言,从成本和可靠性考虑,手工焊接仍然是小批量异型工件的主要焊接方式。焊接异型工件的难点主要是焊接轨迹较为复杂,有些薄壁异型工件极其容易焊穿。在焊接过程中,焊接工人需不断观察焊枪和焊缝的位置,进而及时的调整焊枪的位置和角度,使其对准焊缝。显而易见,这种焊接方式极大的增加了工人的劳动强度;其次,从成本方面考虑,大部分工厂不是非常正规,未给工人配备应有的防护工具以防止工人的健康不会被焊接时产生的弧光和其他有害物质所损伤。最后,从焊接质量上来说,人工焊接的焊接质量主要取决于工人的水平,故每个工人焊接出来的产品质量也良莠不齐。现有大趋势下,手工焊接必将会被焊接机器人大规模取代。
由于运动范围所限,使用现有的六轴机器人无法360度完整的焊接异型工件,机器人焊接轨迹在线生成***在六轴机器人的基础上加装两轴变位机***,从而构成八自由度焊接轨迹在线生成***。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足,提供一种计算简单方便,适用于小批量异型工件的自动化焊接中的八自由度焊接轨迹在线生成***协调运动控制方法。
上述目的是通过以下技术方案实现的:
一种八自由度焊接轨迹在线生成***协调运动控制方法,基于六轴机器人和两轴变位机,包括步骤:
(1)通过求解异型工件特征点法平面的方法,拟合得到焊接平面;
(2)将平滑后的焊接数据点投影到所述的焊接平面上;
(3)计算出异型工件焊接时变位机***的转角和对应机器人焊枪末端的坐标和姿态,实现异型工件在机器人与变位机组成的八自由度焊接轨迹在线生成***上的自动焊接。
进一步地,所述的步骤(1)具体包括:
(11)经过视觉检测***提取的异型工件焊接轮廓在一个平面上,该平面称之为焊接平面P,其方程为:
Ax+By+Cz=0
上式中,向量[A,B,C]T为焊接平面P的法向量;
(12)在机器人基坐标系{B}中来表示焊接平面P,设测量点为BMi,其中i=1→m,由机器人与变位机的关系可得,法向量[A,B,C]T中的C≠0,则为了简化计算,令焊接平面P的方程为,
ax+by+z+d=0;
(13)基于最小二乘法来拟合所有数据点所构成的焊接平面P:
x=(ATA)-1ATb
故焊接平面P的参数方程为:
焊接平面P的法向量为:
BN=[a,b,c]T
将其单位化后为:
Bn=BN/|BN|
由此,焊接平面P即拟合完成。
进一步地,所述的步骤(2)具体包括:
(21)先将两轴变位机旋转轴的坐标系{8}的原点投影到焊接平面P上:
设点为p=[xo yo zo]T,其在焊接平面P上的投影点p'=[x y z],设焊接平面P的方程为
Ax+By+Cz+D=0
由点到平面的投影可得方程组:
由方程组解得:
根据上式可以求得坐标系{8}的原点在焊接平面P上的投影点,该点即为坐标系{S}与坐标系{W}原点,即BPsorg与BPWorg,坐标系{S}为固定坐标系,坐标系{W}为初始工件坐标系;
(22)建立固定坐标系:
{S}的轴与平面P的法向量n共线,而与或接***行且同向,设一变量为s_direction,其取值范围为{-1,1,-2,2},分别对应与接***行且同向的轴分别为建立固定坐标系{S}必须先确定s_directio的值,设一向量Bδ=[0,0,0]T,令
Bδ(|s_direction|)=s_direction/|s_direction|
然后设一个临时点BPtemp,令:
BPtemp=BPSorg-Bδ
(23)求BMi在焊接平面P上的投影,并在坐标系{W}中表示:
进一步地,所述的步骤(3)具体包括:
(31)求出所有WMi的内法向量:求解时通过当前焊接点的前后两个焊接点来求取当前焊接点的内法向量,若当前焊接点为WMi,则Wν1和Wν2就是我们要求取的向量,分别为
若Wν1×Wν2≠0,则表示Wν1和Wν2不平行,则点WMi的内法向量由下式得出:
Wni=(Wv1+Wv2)/|Wv1+Wv2|
为了保证法向量均指向同一个方向,则需令Wv=(Wv2-Wv1)×Wni中的Wν的z坐标大于0,否则令向量Wni方向取反。
若Wν1×Wν2=0,则表示Wν1和Wν2平行,则按照下式将Wni单位化即可:
Wni=[0,0,1]T×(Wv2-Wv1);
(32)求取出法向量Wni之后,求取转角角度θ就相对简单了,转动角度θ的定义是相邻两个焊接点的内法向量的夹角,夹角的大小用余弦定理来获得:
Wdir=Wni-1×Wni;
(33)获得旋转后焊接点基于固定坐标系{S}的坐标SFrame:假设第i个焊接点的转角为θi,设初始转角为θ=0,有m个焊接点,因为初始时刻,坐标系{S}与坐标系{W}重合,所以WMi=SMi,当i=1→m,将θ进行迭代出来,计算出转动后的焊接点SM′i,
因焊接时,焊接点的坐标SFrame相对于坐标系{S}的姿态都是相同的,即与同向,或与平行,据此即可求得坐标SFrame相对于坐标系{S}的状态矩阵SRFrame,即可得到坐标SFrame和旋转后焊接点基于坐标系{B}的坐标BFrame:
(34)求出异型工件所有特征点的坐标SFrame和BFrame之后,即可得出六轴机器人的运动路径和变位机的运动路径,保证焊接时两者会协调运动,实现异型工件的在线焊接。
相比现有技术,本发明所提供的六轴机器人和两轴变位机协调运动控制方法,可以确保在异型工件的焊接过程中机器人和变位机两者之间协调的沿着焊缝进行运动,且机器人焊枪末端始终在焊缝的法线方向,保证工件的焊接质量。
附图说明
图1是拟合焊接平面示意图。
图2是焊接数据点投影示意图。
图3是建立焊接点内法向量示意图。
图4是六轴机器人和两轴变位机焊接***示意图。
图中:1-六轴机器人;2-两轴变位机。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的说明。
如图4所示,八自由度焊接轨迹在线生成***基于六轴机器人1和两轴变位机2,其中,{B}为机器人基坐标系,{7}为两轴变位机倾斜轴的坐标系;{8}为两轴变位机旋转轴的坐标系;{G}为工作台坐标系;{P}为变位机基坐标系;{T}为工具坐标系。
一种八自由度焊接轨迹在线生成***协调运动控制方法,基于六轴机器人1和两轴变位机2,包括步骤:
(1)通过求解异型工件特征点法平面的方法,拟合得到焊接平面;
(2)将平滑后的焊接数据点投影到所述的焊接平面上;
(3)计算出异型工件焊接时变位机***的转角和对应机器人焊枪末端的坐标和姿态,实现异型工件在机器人与变位机组成的八自由度焊接轨迹在线生成***上的自动焊接。
具体而言,如图1所示,所述的步骤(1)具体包括:
(11)经过视觉检测***提取的异型工件焊接轮廓在一个平面上,该平面称之为焊接平面P,其方程为:
Ax+By+Cz=0
上式中,向量[A,B,C]T为焊接平面P的法向量;
(12)在机器人基坐标系{B}中来表示焊接平面P,设测量点为BMi,其中i=1→m,由机器人与变位机的关系可得,法向量[A,B,C]T中的C≠0,则为了简化计算,令焊接平面P的方程为,
ax+by+z+d=0;
(13)基于最小二乘法来拟合所有数据点所构成的焊接平面P:
x=(ATA)-1ATb
故焊接平面P的参数方程为:
焊接平面P的法向量为:
BN=[a,b,c]T
将其单位化后为:
Bn=BN/|BN|
由此,焊接平面P即拟合完成。
具体而言,如图2所示,所述的步骤(2)具体包括:
(21)先将两轴变位机旋转轴的坐标系{8}的原点投影到焊接平面P上:
设点为p=[xo yo zo]T,其在焊接平面P上的投影点p'=[x y z],设焊接平面P的方程为
Ax+By+Cz+D=0
由点到平面的投影可得方程组:
由方程组解得:
根据上式可以求得图2中坐标系{8}的原点在焊接平面P上的投影点,该点即为坐标系{S}与坐标系{W}原点,即BPsorg与BPWorg,坐标系{S}为固定坐标系,坐标系{W}为初始工件坐标系;
(22)建立固定坐标系:
{S}的轴与平面P的法向量n共线,而与或接***行且同向,设一变量为s_direction,其取值范围为{-1,1,-2,2},分别对应与接***行且同向的轴分别为建立固定坐标系{S}必须先确定s_directio的值,设一向量Bδ=[0,0,0]T,令
Bδ(|s_direction|)=s_direction/|s_direction|
然后设一个临时点BPtemp,令:
BPtemp=BPSorg-Bδ
(23)求BMi在焊接平面P上的投影,并在坐标系{W}中表示:
具体而言,如图3所示,所述的步骤(3)具体包括:
(31)求出所有WMi的内法向量:求解时通过当前焊接点的前后两个焊接点来求取当前焊接点的内法向量,若当前焊接点为WMi,则Wν1和Wν2就是我们要求取的向量,分别为
若Wν1×Wν2≠0,则表示Wν1和Wν2不平行,则点WMi的内法向量由下式得出:
Wni=(Wv1+Wv2)/|Wv1+Wv2|
为了保证法向量均指向同一个方向,则需令Wv=(Wv2-Wv1)×Wni中的Wν的z坐标大于0,否则令向量Wni方向取反;
若Wν1×Wν2=0,则表示Wν1和Wν2平行,则按照下式将Wni单位化即可:
Wni=[0,0,1]T×(Wv2-Wv1);
(32)求取出法向量Wni之后,则求取转角角度θ过程相对简化,转动角度θ的定义是相邻两个焊接点的内法向量的夹角,夹角的大小用余弦定理来获得:
Wdir=Wni-1×Wni;
(33)获得旋转后焊接点基于固定坐标系{S}的坐标SFrame:假设第i个焊接点的转角为θi,设初始转角为θ=0,有m个焊接点,因为初始时刻,固定坐标系{S}与坐标系{W}重合,所以WMi=SMi,当i=1→m,将θ进行迭代出来,计算出转动后的焊接点SM′i,
因焊接时,焊接点的坐标SFrame相对于坐标系{S}的姿态都是相同的,即与同向,或与平行,据此即可求得坐标SFrame相对于坐标系{S}的状态矩阵SRFrame,即可得到坐标SFrame和旋转后焊接点基于坐标系{B}的坐标BFrame:
(34)求出异型工件所有特征点的坐标SFrame和BFrame之后,即可得出六轴机器人的运动路径和变位机的运动路径,保证焊接时两者会协调运动,实现异型工件的在线焊接。
本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例,而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说,在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种八自由度焊接轨迹在线生成***协调运动控制方法,基于六轴机器人和两轴变位机,其特征在于,包括步骤:
(1)通过求解异型工件特征点法平面的方法,拟合得到焊接平面;
(2)将平滑后的焊接数据点投影到所述的焊接平面上;
(3)计算出异型工件焊接时变位机***的转角和对应机器人焊枪末端的坐标和姿态,实现异型工件在机器人与变位机组成的八自由度焊接轨迹在线生成***上的自动焊接;
其中,步骤(1)具体包括:
(11)经过视觉检测***提取的异型工件焊接轮廓在一个平面上,该平面称之为焊接平面P,其方程为:
Ax+By+Cz=0
上式中,向量[A,B,C]T为焊接平面P的法向量;
(12)在机器人基坐标系{B}中来表示焊接平面P,设测量点为BMi,其中i=1→m,由机器人与变位机的关系可得,法向量[A,B,C]T中的C≠0,则为了简化计算,令焊接平面P的方程为,
ax+by+z+d=0;
(13)基于最小二乘法来拟合所有数据点所构成的焊接平面P:
x=(ATA)-1ATb
故焊接平面P的参数方程为:
焊接平面P的法向量为:
BN=[a,b,c]T
将其单位化后为:
Bn=BN/|BN|
由此,焊接平面P即拟合完成。
2.根据权利要求1所述的八自由度焊接轨迹在线生成***协调运动控制方法,其特征在于,步骤(2)具体包括:
(21)先将两轴变位机旋转轴的坐标系{8}的原点投影到焊接平面P上:
设点为p=[xo yo zo]T,其在焊接平面P上的投影点p'=[x y z],设焊接平面P的方程为:
Ax+By+Cz+D=0
由点到平面的投影可得方程组:
由方程组解得:
根据上式可以求得坐标系{8}的原点在焊接平面P上的投影点,该点即为坐标系{S}与坐标系{W}原点,即BPsorg与BPWorg,坐标系{S}为固定坐标系,坐标系{W}为初始工件坐标系;
(22)建立固定坐标系:
坐标系{S}的轴与焊接平面P的法向量n共线,而与或接***行且同向,设一变量为s_direction,其取值范围为{-1,1,-2,2},分别对应与接***行且同向的轴分别为建立固定坐标系{S}必须先确定s_directio的值,设一向量Bδ=[0,0,0]T,令
Bδ(|s_direction|)=s_direction/|s_direction|
然后设一个临时点BPtemp,令:
BPtemp=BPSorg-Bδ
(23)求BMi在焊接平面P上的投影,并在坐标系{W}中表示:
3.根据权利要求2所述的八自由度焊接轨迹在线生成***协调运动控制方法,其特征在于,步骤(3)具体包括:
(31)求出所有WMi的内法向量:求解时通过当前焊接点的前后两个焊接点来求取当前焊接点的内法向量,若当前焊接点为WMi,则Wν1和Wν2就是我们要求取的向量,分别为:
若Wν1×Wν2≠0,则表示Wν1和Wν2不平行,则点WMi的内法向量由下式得出:
Wni=(Wv1+Wv2)/|Wv1+Wv2|
为了保证法向量均指向同一个方向,则需令Wv=(Wv2-Wv1)×Wni中的Wν的z坐标大于0,否则令向量Wni方向取反;
若Wν1×Wν2=0,则表示Wν1和Wν2平行,则按照下式将Wni单位化即可:
Wni=[0,0,1]T×(Wv2-Wv1);
(32)求取出法向量Wni之后,求取转角角度θ就相对简单了,转动角度θ的定义是相邻两个焊接点的内法向量的夹角,夹角的大小用余弦定理来获得:
Wdir=Wni-1×Wni;
(33)获得旋转后焊接点基于固定坐标系{S}的坐标SFrame:假设第i个焊接点的转角为θi,设初始转角为θ=0,有m个焊接点,因为初始时刻,坐标系{S}与坐标系{W}重合,所以WMi=SMi,当i=1→m,将θ进行迭代出来,计算出转动后的焊接点SM′i,
因焊接时,焊接点的坐标SFrame相对于坐标系{S}的姿态都是相同的,即与同向,或与平行,据此即可求得坐标SFrame相对于坐标系{S}的状态矩阵SRFrame,即可得到坐标SFrame和旋转后焊接点基于坐标系{B}的坐标BFrame:
(34)求出异型工件所有特征点的坐标SFrame和BFrame之后,即可得出六轴机器人的运动路径和变位机的运动路径,保证焊接时两者会协调运动,实现异型工件的在线焊接。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810652819.4A CN108972547B (zh) | 2018-06-22 | 2018-06-22 | 一种八自由度焊接轨迹在线生成***协调运动控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810652819.4A CN108972547B (zh) | 2018-06-22 | 2018-06-22 | 一种八自由度焊接轨迹在线生成***协调运动控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN108972547A CN108972547A (zh) | 2018-12-11 |
CN108972547B true CN108972547B (zh) | 2021-07-16 |
Family
ID=64538200
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201810652819.4A Expired - Fee Related CN108972547B (zh) | 2018-06-22 | 2018-06-22 | 一种八自由度焊接轨迹在线生成***协调运动控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN108972547B (zh) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111912336A (zh) * | 2020-07-14 | 2020-11-10 | 季华实验室 | 一种单轴重复定位精度测量方法、装置及电子设备 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07104831A (ja) * | 1993-10-08 | 1995-04-21 | Fanuc Ltd | レーザセンサを用いたロボットの自動位置教示方法 |
CN105562973A (zh) * | 2016-02-29 | 2016-05-11 | 华南理工大学 | 一种激光识别焊缝8轴机器人空间曲线焊接***及方法 |
CN106271281A (zh) * | 2016-09-27 | 2017-01-04 | 华南理工大学 | 一种复杂异型工件自动焊接轨迹生成***及方法 |
EP3141330A1 (en) * | 2014-05-09 | 2017-03-15 | Amada Holdings Co., Ltd. | Welding machine and control method therefor |
CN107442973A (zh) * | 2016-05-30 | 2017-12-08 | 上海气焊机厂有限公司 | 基于机器视觉的焊道定位方法及装置 |
-
2018
- 2018-06-22 CN CN201810652819.4A patent/CN108972547B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07104831A (ja) * | 1993-10-08 | 1995-04-21 | Fanuc Ltd | レーザセンサを用いたロボットの自動位置教示方法 |
EP3141330A1 (en) * | 2014-05-09 | 2017-03-15 | Amada Holdings Co., Ltd. | Welding machine and control method therefor |
CN105562973A (zh) * | 2016-02-29 | 2016-05-11 | 华南理工大学 | 一种激光识别焊缝8轴机器人空间曲线焊接***及方法 |
CN107442973A (zh) * | 2016-05-30 | 2017-12-08 | 上海气焊机厂有限公司 | 基于机器视觉的焊道定位方法及装置 |
CN106271281A (zh) * | 2016-09-27 | 2017-01-04 | 华南理工大学 | 一种复杂异型工件自动焊接轨迹生成***及方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108972547A (zh) | 2018-12-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108481323B (zh) | 基于增强现实的机器人运动轨迹自动编程***及方法 | |
JP5268495B2 (ja) | オフライン教示データの作成方法及びロボットシステム | |
KR102199207B1 (ko) | 다관절로봇의 모션제어를 이용한 티그 로봇용접시스템 | |
US7248012B2 (en) | Teaching data preparing method for articulated robot | |
CN108972547B (zh) | 一种八自由度焊接轨迹在线生成***协调运动控制方法 | |
JPS6198407A (ja) | ロボツト制御軸の位置デ−タ生成方法 | |
JP5729226B2 (ja) | ロボットの位置姿勢補間方法及びロボットの制御装置 | |
Yan et al. | Autonomous programming and adaptive filling of lap joint based on three-dimensional welding-seam model by laser scanning | |
JPS6154506A (ja) | ア−ク開始点探索時のツ−ルの探索姿勢制御方式 | |
Zhang et al. | A segmentation planning method based on the change rate of cross-sectional area of single V-groove for robotic multi-pass welding in intersecting pipe-pipe joint | |
TW202231424A (zh) | 機器人系統及工件供給方法 | |
CN111843299B (zh) | 一种应用于机器人多层多道焊的摆动焊接数据分析方法 | |
Dharmawan et al. | Robot base placement and kinematic evaluation of 6R serial manipulators to achieve collision-free welding of large intersecting cylindrical pipes | |
CN113199475A (zh) | 一种适用于非标准圆弧的圆形摆弧路径的规划算法 | |
JP6550985B2 (ja) | ロボット接合システム | |
Njaastad et al. | Automatic touch-up of welding paths using 3d vision | |
CN116921950A (zh) | 一种基于虚拟焊缝定义的机器人自动焊接*** | |
KR101713195B1 (ko) | 로봇의 관절각 산출 시스템 및 그 방법 | |
CN114237150B (zh) | 一种基于焊缝特征的机器人焊缝铣削路径控制方法及装置 | |
CN115041887A (zh) | 一种机器人焊接工件的轮廓测量与识别*** | |
JP3331674B2 (ja) | 7軸多関節ロボットマニピュレータの肘回転方法 | |
WO2019077800A1 (ja) | 垂直多関節ロボットの教示データ作成システム | |
Jones et al. | Development of a collaborative robot (COBOT) for increased welding productivity and quality in the shipyard | |
Majeed et al. | Applications of Robotics in Welding | |
JP2017007064A (ja) | 組立方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20210716 |
|
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |