CN108945911A - 离散制造业用的智能物流管控*** - Google Patents

离散制造业用的智能物流管控*** Download PDF

Info

Publication number
CN108945911A
CN108945911A CN201710364514.9A CN201710364514A CN108945911A CN 108945911 A CN108945911 A CN 108945911A CN 201710364514 A CN201710364514 A CN 201710364514A CN 108945911 A CN108945911 A CN 108945911A
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
processing unit
agv trolley
control system
intelligent logistics
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710364514.9A
Other languages
English (en)
Inventor
许海
李剑
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Markor International Furniture (tianjin) Co Ltd Processing
Original Assignee
Markor International Furniture (tianjin) Co Ltd Processing
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Markor International Furniture (tianjin) Co Ltd Processing filed Critical Markor International Furniture (tianjin) Co Ltd Processing
Priority to CN201710364514.9A priority Critical patent/CN108945911A/zh
Publication of CN108945911A publication Critical patent/CN108945911A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种离散制造业用的智能物流管控***，其特征在于：至少包括：至少一个立体库；在每个立体库的端部设置有库端站台；至少一个加工单元；在每个加工单元的端部设置有加工站台；在库端站台和加工站台之间设置有AGV车道网；至少一台AGV小车；每台AGV小车上设置有定位模块；用于检测每个库端站台、每个加工站台上是否存在物料的物料检测模块；用于接收每个物料检测模块的检测信息、每台AGV小车的状态信息、每个加工单元的状态信息、立体库的存储状态信息、并控制AGV小车动作的上位终端；上位终端通过无线通信方式分别与每个物料检测模块、每台AGV小车、每个加工单元进行数据交互。本发明具有智能化高、信息化好的特点。

Description

离散制造业用的智能物流管控***
技术领域
本发明涉及离散制造技术领域，特别是涉及一种离散制造业用的智能物流管控***。
背景技术
近年来，随着社会的高速发展，人们的物资文化水平不断提高，离散制造技术已经广泛应用于不同产品的加工过程中，所谓的离散制造，指的是将复杂商品的加工工序分割为多个加工工序，每个加工工序完成特定的加工任务，这些加工任务之间可能是存在时间或者空间的先后顺序布局，即串联型，也可能是并列的关系，即每个加工任务之间是独立的，最后完成组装即可；
目前，在传统的离散制造过程中，主要是根据产品加工的工序将加工设备设置为串行结构和并列结构两种，所谓的串行结构是根据加工的先后顺序，将物料从第一台加工设备开始加工，随后通过人力或者是推拉车将物料搬运至下一台加工设备上；所谓的并列结构是将多台相同的加工设备并列设置，将多组物料分别放置于加工设备上同时加工，随后将加工完成的物料搬运至下一工序；显然，这种传统的技术存在如下的缺陷：一、加工工序过程是提前设置好的，即加工过程是不可变动的；随着加工产品的不同，就需要更换加工设备，或者是更换加工设备的位置，这种传统技术将会极大的降低加工的效率，增大加工的难度；二、每台加工设备、每件物料之间是独立存在的，其信息也是离散的，因此当局部发生故障时，工程师很难及时发现问题，并且实施协调性的解决方案。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种离散制造业用的智能物流管控***。该离散制造业用的智能物流管控***能够根据加工工艺的改变，而实现柔性智能化的物流控制，同时能够及时掌握每个部件的状态信息。本发明具有节省大量的人力物力、同时提高企业工作效率的特点。
本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：
一种离散制造业用的智能物流管控***，包括：
至少一个立体库；在每个立体库的端部设置有库端站台；
至少一个加工单元；在每个加工单元的端部设置有加工站台；
在所述库端站台和加工站台之间设置有AGV车道网；
至少一台AGV小车；每台AGV小车上设置有定位模块；
用于检测每个库端站台、每个加工站台上是否存在物料的物料检测模块；
用于接收每个物料检测模块的检测信息、每台AGV小车的状态信息、每个加工单元的状态信息、立体库的存储状态信息、并控制AGV小车动作的上位终端；其中：
所述上位终端通过无线通信方式分别与每个物料检测模块、每台AGV小车、每个加工单元进行数据交互。
进一步：所述物料检测模块包括：用于检测物料是否存在的光电传感器、用于接收所述光电传感器输出信号的光电接收器、用于与上位终端进行信息通信的无线通信模块；所述光电传感器、光电接收器、无线通信模块依次电连接。
进一步：在每件物料上设置有识别码。
进一步：在盛放每件物料的托盘上设置有识别码。
进一步：还包括位于立体库中的巷道堆垛机，所述库端站台位于巷道堆垛机的轨道端口处；所述巷道堆垛机上设置有升降机构，所述巷道堆垛机上设置有横向定位装置和纵向定位装置。
进一步：所述加工单元包括多台物料加工设备，多台物料加工设备之间设置有RGV小车。
进一步：所述上位终端包括：
用于接收每个物料检测模块输出信号、每个加工单元报工信息、每台AGV小车状态信息的信息接收模块，
用于存储物料加工工序的指令控制模块，
用于根据指令进而控制AGV小车的AGV调度模块，
用于根据指令向加工单元下发加工任务的指令下发模块，
以及人机交互模块。
进一步：所述上位终端还包括：用于接收每个立体库内物料存储状态信息的仓库控制模块。
进一步：所述上位终端还包括：用于管理每台RGV小车工作状态的RGV调度模块。
进一步：所述AGV小车上设有避障模块。
本发明具有的优点和积极效果是：
通过采用上述技术方案，本专利与传统技术相比较，具有如下的优点：
一、柔性化的物流结构，本专利通过上位终端控制AGV小车穿梭于立体库与加工单元之间、加工单元与加工单元之间、立体库与立体库之间；进而实现物流路径的柔性化，控制过程的柔性化；本专利可以根据不同物料的不同加工工艺，制造执行***下发不同的工作指令，进而满足不同物料的加工需求，实现加工工序的柔性化；
二、离散加工过程的信息化，本专利通过上位终端接收每个物料检测模块、每台AGV小车的信息、每个加工单元的信息，通过每个物料检测模块即可得知每件物料的具***置，通过每台AGV小车即可掌握现场AGV小车所执行的物流进度信息；通过每个加工单元的信息即可掌握现场加工设备的状态信息；通过上述信息，工程师能够通过上位终端及时了解现场的物流信息、现场的加工进度信息、每件物料的位置信息、以及加工单元的状态信息；
三、智能化制造的优点，通过采用上述技术方案，制造执行***根据制造加工现场的进度和现况，智能化地控制调整每件物料的加工进度，每个加工单元的工作状态；
四、实时监控的优点；通过采用上述技术方案，工程师能够通过上位终端(企业管理***)及时掌握每件物料的加工进度，每个物料托盘的位置，每台设备的工作状态；
五、通过制造执行***控制每台托盘搬运设备将物料运送至指定位置，由于托盘上具有唯一识别码，因此制造执行***能够及时准确地掌握每个托盘的具***置，由于托盘与托盘内的物料具有一一对应的关系，因此即可认为制造执行***能够及时准确地掌握每个物料的准确位置；
六、通过在AGV小车上安装避障模块，因此能够提高AGV小车的工作安全性；
七、通过采用WIFI模块进行数据交互，减少了布线，提高了***的简洁性。
附图说明：
图1是本发明优选实施例的结构框图；
图2是本发明优选实施例中立体库与加工单元之间的布局关系；
图3是本发明优选实施例中立体库与加工单元之间的物料传输关系；
图4是本发明优选实施例的电路框图；
图5是本发明优选实施例中加工站台的主视图；
图6是本发明优选实施例中加工站台的俯视图；
图7是本发明优选实施例中AGV小车的主视图。
其中：1、立体库；2、轨道；3、巷道堆垛机；4、库端站台；5、加工站台；6、AGV车道网；7、AGV小车；8、辊筒；9、光电开关；10、避障模块；11、定位模块。
具体实施方式
为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：
请参阅图1至图7，一种离散制造业用的智能物流管控***，包括：
至少一个立体库1；在每个立体库的端部设置有库端站台4；立体库1用于存储物料或者是加工零部件，物料或者是加工零部件可以直接置于立体库的储物格(即货位)内，也可以首先将物料或者是加工零部件放置于托盘内，随后将托盘置于立体库的储物格内；在库端站台4的旁边还可以设置拆盘机；
至少一个加工单元；在每个加工单元的端部设置有加工站台5；所述加工单元指的是能够完成特定功能的多个加工设备的一个集合体；每个加工单元的多个加工设备之间也同样存在物流，该物流可以采用AGV小车、RGV小车、辊筒输送线中的一种或者是多种实现；加工站台5的结构如图5和图6所示，在加工站台的上表面设置有辊筒8和光电开关9；
在所述库端站台和加工站台之间设置有AGV车道网6；在本优选实施例中，加工单元与立体库之间的物流是通过AGV技术实现的；AGV车道网6指的是多条相互连通的AGV车道组成的路线网；
至少一台AGV小车7；每台AGV小车上设置有定位模块11；AGV小车7和定位模块均属于现有技术，因此此处不再对其进行赘述；
用于检测每个库端站台、每个加工站台上是否存在物料的物料检测模块；物料检测模块的选择主要是根据现场的环境进行选择，作为优选，本优选实施例中的物料检测模块选用的是光电开关，将光电开关设置于加工站台的上表面特定位于，一般设置于上料口处，当有上料动作时，则光电开关发出的光束被物料遮挡，此时输出一个触发的电信号；
用于接收每个物料检测模块的检测信息、每台AGV小车的状态信息、每个加工单元的状态信息、立体库的存储状态信息、并控制AGV小车动作的上位终端；其中：
所述上位终端通过无线通信方式分别与每个物料检测模块、每台AGV小车、每个加工单元进行数据交互。
在上述优选实施例的基础上：所述物料检测模块包括：用于检测物料是否存在的光电传感器(光电开关)、用于接收所述光电传感器输出信号的光电接收器、用于与上位终端进行信息通信的无线通信模块；所述光电传感器、光电接收器、无线通信模块依次电连接。
为了实现AGV小车接取物料的准确性，在每件物料上设置有识别码。当AGV小车接取物料时，AGV小车根据指令到达指定站台接取物料；
为了实现AGV小车接取物料的准确性，在盛放每件物料的托盘上设置有识别码；当AGV小车接取物料时，AGV小车根据指令到达指定站台接取物料。
所述AGV小车上设有避障模块10。
在本优选实施例中，立体库中的物料接取是通过巷道堆垛机实现的，巷道堆垛机3设置于立体库中，所述库端站台位于巷道堆垛机3的轨道2端口处；所述巷道堆垛机3上设置有升降机构，所述巷道堆垛机3上设置有横向定位装置和纵向定位装置。该巷道堆垛机的控制器上设置有与上位终端进行通信的无线通信模块，上位控制终端控制巷道堆垛机的工作状态；上述横向定位装置包括巷道堆垛机上的条码扫描设备和轨道上的认址片；上述纵向定位装置包括升降机构上的条码扫描设备和参考标杆上的认址片；参考标杆为固定于巷道堆垛机上的纵向设置的标杆，标杆上固定有认址片；巷道堆垛机3上安装有与上述识别码匹配的条码扫描仪。
每个加工单元包括多台物料加工设备，多台物料加工设备之间设置有RGV小车。
所述上位终端包括：
用于接收每个物料检测模块输出信号、每个加工单元报工信息、每台AGV小车状态信息的信息接收模块，
用于存储物料加工工序的指令控制模块，
用于根据指令进而控制AGV小车的AGV调度模块，
用于根据指令向加工单元下发加工任务的指令下发模块，
以及人机交互模块。
所述上位终端还包括：用于接收每个立体库内物料存储状态信息的仓库控制模块。
所述上位终端还包括：用于管理每台RGV小车工作状态的RGV调度模块。
以上对本发明的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (9)

1.一种离散制造业用的智能物流管控***，其特征在于：至少包括：
至少一个立体库；在每个立体库的端部设置有库端站台；
至少一个加工单元；在每个加工单元的端部设置有加工站台；
在所述库端站台和加工站台之间设置有AGV车道网；
至少一台AGV小车；每台AGV小车上设置有定位模块；
用于检测每个库端站台、每个加工站台上是否存在物料的物料检测模块；
用于接收每个物料检测模块的检测信息、每台AGV小车的状态信息、每个加工单元的状态信息、立体库的存储状态信息、并控制AGV小车动作的上位终端；其中：
所述上位终端通过无线通信方式分别与每个物料检测模块、每台AGV小车、每个加工单元进行数据交互。
2.根据权利要求1所述离散制造业用的智能物流管控***，其特征在于：所述物料检测模块包括：用于检测物料是否存在的光电传感器、用于接收所述光电传感器输出信号的光电接收器、用于与上位终端进行信息通信的无线通信模块；所述光电传感器、光电接收器、无线通信模块依次电连接。
3.根据权利要求1所述离散制造业用的智能物流管控***，其特征在于：在每件物料上设置有识别码。
4.根据权利要求1所述离散制造业用的智能物流管控***，其特征在于：在盛放每件物料的托盘上设置有识别码。
5.根据权利要求1所述离散制造业用的智能物流管控***，其特征在于：还包括位于立体库中的巷道堆垛机，所述库端站台位于巷道堆垛机的轨道端口处；所述巷道堆垛机上设置有升降机构，所述巷道堆垛机上设置有横向定位装置和纵向定位装置。
6.根据权利要求1所述离散制造业用的智能物流管控***，其特征在于：所述加工单元包括多台物料加工设备，多台物料加工设备之间设置有RGV小车。
7.根据权利要求1-6任一项所述离散制造业用的智能物流管控***，其特征在于：所述上位终端包括：
用于接收每个物料检测模块输出信号、每个加工单元报工信息、每台AGV小车状态信息的信息接收模块，
用于存储物料加工工序的指令控制模块，
用于根据指令进而控制AGV小车的AGV调度模块，
用于根据指令向加工单元下发加工任务的指令下发模块，
以及人机交互模块。
8.根据权利要求7所述离散制造业用的智能物流管控***，其特征在于：所述上位终端还包括：用于接收每个立体库内物料存储状态信息的仓库控制模块。
9.根据权利要求7所述离散制造业用的智能物流管控***，其特征在于：所述上位终端还包括：用于管理每台RGV小车工作状态的RGV调度模块。
CN201710364514.9A 2017-05-22 2017-05-22 离散制造业用的智能物流管控*** Pending CN108945911A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710364514.9A CN108945911A (zh) 2017-05-22 2017-05-22 离散制造业用的智能物流管控***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710364514.9A CN108945911A (zh) 2017-05-22 2017-05-22 离散制造业用的智能物流管控***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108945911A true CN108945911A (zh) 2018-12-07

Family

ID=64462327

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710364514.9A Pending CN108945911A (zh) 2017-05-22 2017-05-22 离散制造业用的智能物流管控***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108945911A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110203595A (zh) * 2019-04-26 2019-09-06 武汉企鹅能源数据有限公司 生产线节能运行***
CN111462472A (zh) * 2019-01-22 2020-07-28 北京京东尚科信息技术有限公司 无人车调度方法、设备和***
CN111689111A (zh) * 2020-05-18 2020-09-22 武汉中车电牵科技有限公司 一种多堆垛机协作双工位智能立体库***及其运行方法
CN112731886A (zh) * 2020-12-30 2021-04-30 南京华鑫德自动化有限公司 一种agv叉车智能物流仓储管理方法
WO2022174483A1 (zh) * 2021-02-22 2022-08-25 广东鑫光智能***有限公司 一种基于串行调度算法的rgv调度方法

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000280146A (ja) * 1999-03-30 2000-10-10 Toyoda Mach Works Ltd 熱処理設備を含んだｆｍｓにおける生産方法及び該生産方法を用いたｆｍｓ
CN201188187Y (zh) * 2007-12-24 2009-01-28 四川普什宁江机床有限公司 一种用于柔性制造***的rgv实时动态调度***
CN201323000Y (zh) * 2008-12-16 2009-10-07 上海卡泊仓储设备有限公司 教学用模块组合式自动化立体仓库
CN103268091A (zh) * 2013-04-28 2013-08-28 苏州博实机器人技术有限公司 柔性制造***
CN103632244A (zh) * 2013-04-27 2014-03-12 张家港诺信自动化设备有限公司 一种工业型柔性制造自动化物流***
CN104914869A (zh) * 2015-03-24 2015-09-16 南京航空航天大学 基于uwb的离散制造车间物料配送小车控制***
US20160176638A1 (en) * 2014-12-18 2016-06-23 Harvest Automation, Inc. Method and system for automated transport of items
CN205497095U (zh) * 2016-04-19 2016-08-24 江西佳时特数控技术有限公司 工件定位装置以及自动化取料的柔性加工生产线
CN106296042A (zh) * 2016-09-28 2017-01-04 枣庄学院 面向高校工程实训中心的教学与生产管理信息***
CN106355333A (zh) * 2016-08-31 2017-01-25 南京康尼科技实业有限公司 一种可重构的生产制造***及方法

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000280146A (ja) * 1999-03-30 2000-10-10 Toyoda Mach Works Ltd 熱処理設備を含んだｆｍｓにおける生産方法及び該生産方法を用いたｆｍｓ
CN201188187Y (zh) * 2007-12-24 2009-01-28 四川普什宁江机床有限公司 一种用于柔性制造***的rgv实时动态调度***
CN201323000Y (zh) * 2008-12-16 2009-10-07 上海卡泊仓储设备有限公司 教学用模块组合式自动化立体仓库
CN103632244A (zh) * 2013-04-27 2014-03-12 张家港诺信自动化设备有限公司 一种工业型柔性制造自动化物流***
CN103268091A (zh) * 2013-04-28 2013-08-28 苏州博实机器人技术有限公司 柔性制造***
US20160176638A1 (en) * 2014-12-18 2016-06-23 Harvest Automation, Inc. Method and system for automated transport of items
CN104914869A (zh) * 2015-03-24 2015-09-16 南京航空航天大学 基于uwb的离散制造车间物料配送小车控制***
CN205497095U (zh) * 2016-04-19 2016-08-24 江西佳时特数控技术有限公司 工件定位装置以及自动化取料的柔性加工生产线
CN106355333A (zh) * 2016-08-31 2017-01-25 南京康尼科技实业有限公司 一种可重构的生产制造***及方法
CN106296042A (zh) * 2016-09-28 2017-01-04 枣庄学院 面向高校工程实训中心的教学与生产管理信息***

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111462472A (zh) * 2019-01-22 2020-07-28 北京京东尚科信息技术有限公司 无人车调度方法、设备和***
CN111462472B (zh) * 2019-01-22 2021-11-12 北京京东乾石科技有限公司 无人车调度方法、设备和***
CN110203595A (zh) * 2019-04-26 2019-09-06 武汉企鹅能源数据有限公司 生产线节能运行***
CN111689111A (zh) * 2020-05-18 2020-09-22 武汉中车电牵科技有限公司 一种多堆垛机协作双工位智能立体库***及其运行方法
CN112731886A (zh) * 2020-12-30 2021-04-30 南京华鑫德自动化有限公司 一种agv叉车智能物流仓储管理方法
WO2022174483A1 (zh) * 2021-02-22 2022-08-25 广东鑫光智能***有限公司 一种基于串行调度算法的rgv调度方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108945911A (zh) 离散制造业用的智能物流管控***
CN204777053U (zh) 一种柔性制造自动化物流***
CN105388860A (zh) 一种基于smart-RFID标签的含机器人多单元智能制造***
CN102707718A (zh) 自动制导***控制工业车辆的通信方法
CN111386233A (zh) 仓库***
CN203237665U (zh) 高效智能分拣***
CN109189037A (zh) 一种染整车间内的自动物流***及其调度方法
CN104221035A (zh) 用于跟踪和管理制造工艺中的材料的射频识别***
CN109748203A (zh) 一种agv自动化运行***及控制方法
CN205798934U (zh) 一种基于工业机器人的智能制造***
KR20220010883A (ko) 이동로봇 군집주행 시스템 및 그 제어 방법
CN101464958B (zh) 集装箱的射频识别管理***
CN110733824A (zh) 基于wms***的agv任务生成方法、agv出入库方法及存储装置
CN201174127Y (zh) 集装箱的射频识别管理***
CN108689178B (zh) 高层建筑施工用智能跟踪配送料***及其方法
CN107894755A (zh) 一种一批多件管理模式的产品追踪方法、光伏生产***
CN115278179A (zh) 生产线安全监控方法、***、设备及介质
CN113306941A (zh) 一种存储搬运机器人的自学定位结构及其自学定位方法
CN107350177A (zh) 一种物料自动分拣运输工业机器人
CN102314628A (zh) 一种生产线监管***
CN116382292A (zh) 一种运动机器人云上多机协同调度方法、设备及介质
CN107194441B (zh) 一种连续检测和搜寻料口位置的方法
US20200183397A1 (en) Method for handling goods
CN105966824B (zh) 一种电子开料锯缓存库的电控***及控制方法
CN209534663U (zh) 一种染整车间物流***

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20181207

RJ01 Rejection of invention patent application after publication