CN108934905A - 一种农业用自动果树移栽机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种农业用自动果树移栽机，包括底座，所述底座位于地面上方，所述底座上方设有存放机构，所述存放机构一侧设有栽种臂机构，所述栽种臂机构侧方设有栽种机构，所述控制器的电源输入端与电池盒的电源输出端电性连接，所述控制器的电源输出端分别与树干固定直线电机、栽种臂旋转步进编码器、栽种臂旋转步进电机、栽种臂横向直线电机、栽种机构、行走机构电性连接，所述控制器的信号输出端分别与树干固定直线电机、栽种臂旋转步进电机、栽种臂横向直线电机、栽种机构、行走机构电性连接，所述控制器的信号输入端与栽种臂旋转步进编码器电性连接。本发明的有益效果是，结构简单，实用性强。

Description

一种农业用自动果树移栽机
技术领域
本发明涉及果树移栽领域，特别是一种农业用自动果树移栽机。
背景技术
传统果树移栽是通过人工进行移栽的，因果树沉重在移栽的过程中具有一定的危险性，并消耗了大量的人力。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种农业用自动果树移栽机。
实现上述目的本发明的技术方案为，一种农业用自动果树移栽机，包括底座，所述底座位于地面上方，所述底座上方设有存放机构，所述存放机构由位于底座上方固定连接的存放固定架、安装在存放固定架上方的存放安装架、位于存放安装架上方的存放根部固定架、位于存放根部固定架上方开有若干个存放根部半球凹槽、安装在存放根部半球凹槽一侧的存放支杆、位于存放支杆上方固定连接的树干固定支架、安装在树干固定支架上的弓形树干固定架、位于弓形树干固定架上方固定连接的树干固定直线电机安装架、安装在树干固定直线电机安装架上的树干固定直线电机、位于树干固定直线电机伸缩端固定连接的树干固定头共同构成的，所述存放机构一侧设有栽种臂机构，所述栽种臂机构由位于底座上方固定连接的栽种臂旋转步进电机安装架和栽种臂旋转步进编码器安装架、安装在栽种臂旋转步进编码器安装架上的栽种臂旋转步进编码器、栽种臂旋转步进编码器旋转端上的栽种臂旋转编码齿轮、安装在栽种臂旋转步进电机安装架上的栽种臂旋转步进电机、与的栽种臂旋转编码齿轮紧密啮合且套装在栽种臂旋转步进电机上的栽种臂旋转动力轴承、位于底座上方固定连接的栽种臂固定台、套装在栽种臂固定台上的栽种支撑轴承、套装在栽种支撑轴承上方固定连接的栽种臂旋转从动齿轮、位于栽种臂旋转从动齿轮上方固定连接的栽种臂旋转台、位于栽种臂旋转台上表面固定连接的栽种臂横向移动滑轨、位于栽种臂横向移动滑轨上方的栽种臂横向移动滑块、安装在栽种臂横向移动滑块上的栽种臂横向移动臂、安装在栽种臂旋转台上的栽种臂横向直线电机固定端固定架、安装在栽种臂横向直线电机固定端固定架上的栽种臂横向直线电机、分别与栽种臂横向移动臂和栽种臂横向直线电机的伸缩端固定连接的栽种臂横向直线电机伸缩端固定架共同构成的，所述栽种臂机构侧方设有栽种机构，所述底座下方设有行走机构，所述底座上方分别设有控制器和电池盒，所述控制器的电源输入端与电池盒的电源输出端电性连接，所述控制器的电源输出端分别与树干固定直线电机、栽种臂旋转步进编码器、栽种臂旋转步进电机、栽种臂横向直线电机、栽种机构、行走机构电性连接，所述控制器的信号输出端分别与树干固定直线电机、栽种臂旋转步进电机、栽种臂横向直线电机、栽种机构、行走机构电性连接，所述控制器的信号输入端与栽种臂旋转步进编码器电性连接。
所述栽种机构由位于栽种臂横向移动臂一侧固定连接的下潜直线电机固定端安装架、安装在下潜直线电机固定端安装架上的下潜直线电机、安装在下潜直线电机伸缩端的下潜直线电机伸缩端安装架、安装在下潜直线电机伸缩端安装架上表面两侧的抱死电机、与抱死电机旋转端固定连接的抱死臂共同构成的，所述下潜直线电机和抱死电机分别与控制器的电源输出端和信号输出端电性连接。
所述行走机构由位于底座下方四角处固定连接的行走步进电机安装架、安装在行走步进电机安装架上的行走步进电机、套装在行走步进电机旋转端上的行走轮共同构成的，所述行走步进电机分别与控制器的电源输出端和信号输出端电性连接。
所述电池盒外部套有防尘防水外壳。
所述电池盒拥有充电功能。
所述控制器上方设有摄像头。
所述控制器拥有无线信号接收发送功能。
所述控制器拥有电容触摸屏。
所述控制器外部套有防尘防液外壳。
所述控制器的MCU型号为ARM系列单片机。
利用本发明的技术方案制作的一种农业用自动果树移栽机，自动进行移栽，省去了较为劳累和危险的装卸步骤，极大的增加了果树移栽步骤的安全性。
附图说明
图1是本发明所述一种农业用自动果树移栽机的结构示意图；
图2是本发明所述存放机构的示意图；
图3是本发明所述栽种臂机构的示意图；
图4是本发明所述栽种机构的示意图；
图5是本发明所述行走机构的示意图；
图中，1、底座；2、存放固定架；3、存放安装架；4、存放根部固定架；5、存放根部半球凹槽；6、存放支杆；7、树干固定支架；8、弓形树干固定架；9、树干固定直线电机安装架；10、树干固定直线电机；11、树干固定头；12、栽种臂旋转步进电机安装架；13、栽种臂旋转步进编码器安装架；14、栽种臂旋转步进编码器；15、栽种臂旋转编码齿轮；16、栽种臂旋转步进电机；17、栽种臂旋转动力轴承；18、栽种臂固定台；19、栽种支撑轴承；20、栽种臂旋转从动齿轮；21、栽种臂旋转台；22、栽种臂横向移动滑轨；23、栽种臂横向移动滑块；24、栽种臂横向移动臂；25、栽种臂横向直线电机固定端固定架；26、栽种臂横向直线电机；27、栽种臂横向直线电机伸缩端固定架；28、控制器；29、电池盒；30、下潜直线电机固定端安装架；31、下潜直线电机；32、下潜直线电机伸缩端安装架；33、抱死电机；34、抱死臂；35、行走步进电机安装架；36、行走步进电机；37、行走轮；38、摄像头。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行具体描述，如图1-5所示，一种农业用自动果树移栽机，包括底座1，所述底座1位于地面上方，所述底座1上方设有存放机构，所述存放机构由位于底座1上方固定连接的存放固定架2、安装在存放固定架2上方的存放安装架3、位于存放安装架3上方的存放根部固定架4、位于存放根部固定架4上方开有若干个存放根部半球凹槽5、安装在存放根部半球凹槽5一侧的存放支杆6、位于存放支杆6上方固定连接的树干固定支架7、安装在树干固定支架7上的弓形树干固定架8、位于弓形树干固定架8上方固定连接的树干固定直线电机安装架9、安装在树干固定直线电机安装架9上的树干固定直线电机10、位于树干固定直线电机10伸缩端固定连接的树干固定头11共同构成的，所述存放机构一侧设有栽种臂机构，所述栽种臂机构由位于底座1上方固定连接的栽种臂旋转步进电机安装架12和栽种臂旋转步进编码器安装架13、安装在栽种臂旋转步进编码器安装架13上的栽种臂旋转步进编码器14、安装在栽种臂旋转步进编码器14旋转端上的栽种臂旋转编码齿轮15、安装在栽种臂旋转步进电机安装架12上的栽种臂旋转步进电机16、与的栽种臂旋转编码齿轮15紧密啮合且套装在栽种臂旋转步进电机16上的栽种臂旋转动力轴承17、位于底座1上方固定连接的栽种臂固定台18、套装在栽种臂固定台18上的栽种支撑轴承19、套装在栽种支撑轴承19上方固定连接的栽种臂旋转从动齿轮20、位于栽种臂旋转从动齿轮20上方固定连接的栽种臂旋转台21、位于栽种臂旋转台21上表面固定连接的栽种臂横向移动滑轨22、位于栽种臂横向移动滑轨22上方的栽种臂横向移动滑块23、安装在栽种臂横向移动滑块23上的栽种臂横向移动臂24、安装在栽种臂旋转台21上的栽种臂横向直线电机固定端固定架25、安装在栽种臂横向直线电机固定端固定架25上的栽种臂横向直线电机26、分别与栽种臂横向移动臂24和栽种臂横向直线电机26的伸缩端固定连接的栽种臂横向直线电机伸缩端固定架27共同构成的，所述栽种臂机构侧方设有栽种机构，所述底座1下方设有行走机构，所述底座1上方分别设有控制器28和电池盒29，所述控制器的电源输入端与电池盒的电源输出端电性连接，所述控制器的电源输出端分别与树干固定直线电机、栽种臂旋转步进编码器、栽种臂旋转步进电机、栽种臂横向直线电机、栽种机构、行走机构电性连接，所述控制器的信号输出端分别与树干固定直线电机、栽种臂旋转步进电机、栽种臂横向直线电机、栽种机构、行走机构电性连接，所述控制器的信号输入端与栽种臂旋转步进编码器电性连接；所述栽种机构由位于栽种臂横向移动臂24一侧固定连接的下潜直线电机固定端安装架30、安装在下潜直线电机固定端安装架30上的下潜直线电机31、安装在下潜直线电机31伸缩端的下潜直线电机伸缩端安装架32、安装在下潜直线电机伸缩端安装架32上表面两侧的抱死电机33、与抱死电机33旋转端固定连接的抱死臂34共同构成的，所述下潜直线电机和抱死电机分别与控制器的电源输出端和信号输出端电性连接；所述行走机构由位于底座1下方四角处固定连接的行走步进电机安装架35、安装在行走步进电机安装架35上的行走步进电机36、套装在行走步进电机36旋转端上的行走轮37共同构成的，所述行走步进电机分别与控制器的电源输出端和信号输出端电性连接；所述电池盒29外部套有防尘防水外壳；所述电池盒29拥有充电功能；所述控制器28上方设有摄像头38；所述控制器28拥有无线信号接收发送功能；所述控制器28拥有电容触摸屏；所述控制器28外部套有防尘防液外壳；所述控制器28的MCU型号为ARM系列单片机。
本实施方案的特点为，包括底座，其特征在于，底座位于地面上方，底座上方设有存放机构，存放机构由位于底座上方固定连接的存放固定架、安装在存放固定架上方的存放安装架、位于存放安装架上方的存放根部固定架、位于存放根部固定架上方开有若干个存放根部半球凹槽、安装在存放根部半球凹槽一侧的存放支杆、位于存放支杆上方固定连接的树干固定支架、安装在树干固定支架上的弓形树干固定架、位于弓形树干固定架上方固定连接的树干固定直线电机安装架、安装在树干固定直线电机安装架上的树干固定直线电机、位于树干固定直线电机伸缩端固定连接的树干固定头共同构成的，存放机构一侧设有栽种臂机构，栽种臂机构由位于底座上方固定连接的栽种臂旋转步进电机安装架和栽种臂旋转步进编码器安装架、安装在栽种臂旋转步进编码器安装架上的栽种臂旋转步进编码器、安装在栽种臂旋转步进编码器旋转端上的栽种臂旋转编码齿轮、安装在栽种臂旋转步进电机安装架上的栽种臂旋转步进电机、与的栽种臂旋转编码齿轮紧密啮合且套装在栽种臂旋转步进电机上的栽种臂旋转动力轴承、位于底座上方固定连接的栽种臂固定台、套装在栽种臂固定台上的栽种支撑轴承、套装在栽种支撑轴承上方固定连接的栽种臂旋转从动齿轮、位于栽种臂旋转从动齿轮上方固定连接的栽种臂旋转台、位于栽种臂旋转台上表面固定连接的栽种臂横向移动滑轨、位于栽种臂横向移动滑轨上方的栽种臂横向移动滑块、安装在栽种臂横向移动滑块上的栽种臂横向移动臂、安装在栽种臂旋转台上的栽种臂横向直线电机固定端固定架、安装在栽种臂横向直线电机固定端固定架上的栽种臂横向直线电机、分别与栽种臂横向移动臂和栽种臂横向直线电机的伸缩端固定连接的栽种臂横向直线电机伸缩端固定架共同构成的，栽种臂机构侧方设有栽种机构，底座下方设有行走机构，底座上方分别设有控制器和电池盒，控制器的电源输入端与电池盒的电源输出端电性连接，控制器的电源输出端分别与树干固定直线电机、栽种臂旋转步进编码器、栽种臂旋转步进电机、栽种臂横向直线电机、栽种机构、行走机构电性连接，控制器的信号输出端分别与树干固定直线电机、栽种臂旋转步进电机、栽种臂横向直线电机、栽种机构、行走机构电性连接，控制器的信号输入端与栽种臂旋转步进编码器电性连接。自动进行移栽，省去了较为劳累和危险的装卸步骤，极大的增加了果树移栽步骤的安全性。
在本实施方案中，将需要移栽的树木放置在存放根部半球凹槽内部，树干放置在树干固定支架内部，通过触摸屏激活设备，通过手机APP接收摄像头信号远程遥控移动机构进行移动，当移动至需要栽培的树坑附近，控制栽种臂旋转步进电机安装架和栽种臂横向直线电机配合运动将栽种机构移动至树干附近，启动抱死电机将抱死臂夹住树干同时控制树干固定直线电机松开树干固定头，将树干取下并通过栽种臂旋转步进电机安装架和栽种臂横向直线电机配合将树木移动至树坑上方，启动下潜直线电机将树木放置进树坑内部，并松开抱死臂完成放置。
上述技术方案仅体现了本发明技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本发明的原理，属于本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种农业用自动果树移栽机，包括底座（1），其特征在于，所述底座（1）位于地面上方，所述底座（1）上方设有存放机构，所述存放机构由位于底座（1）上方固定连接的存放固定架（2）、安装在存放固定架（2）上方的存放安装架（3）、位于存放安装架（3）上方的存放根部固定架（4）、位于存放根部固定架（4）上方开有若干个存放根部半球凹槽（5）、安装在存放根部半球凹槽（5）一侧的存放支杆（6）、位于存放支杆（6）上方固定连接的树干固定支架（7）、安装在树干固定支架（7）上的弓形树干固定架（8）、位于弓形树干固定架（8）上方固定连接的树干固定直线电机安装架（9）、安装在树干固定直线电机安装架（9）上的树干固定直线电机（10）、位于树干固定直线电机（10）伸缩端固定连接的树干固定头（11）共同构成的，所述存放机构一侧设有栽种臂机构，所述栽种臂机构由位于底座（1）上方固定连接的栽种臂旋转步进电机安装架（12）和栽种臂旋转步进编码器安装架（13）、安装在栽种臂旋转步进编码器安装架（13）上的栽种臂旋转步进编码器（14）、栽种臂旋转步进编码器（14）旋转端上的栽种臂旋转编码齿轮（15）、安装在栽种臂旋转步进电机安装架（12）上的栽种臂旋转步进电机（16）、与的栽种臂旋转编码齿轮（15）紧密啮合且套装在栽种臂旋转步进电机（16）上的栽种臂旋转动力轴承（17）、位于底座（1）上方固定连接的栽种臂固定台（18）、套装在栽种臂固定台（18）上的栽种支撑轴承（19）、套装在栽种支撑轴承（19）上方固定连接的栽种臂旋转从动齿轮（20）、位于栽种臂旋转从动齿轮（20）上方固定连接的栽种臂旋转台（21）、位于栽种臂旋转台（21）上表面固定连接的栽种臂横向移动滑轨（22）、位于栽种臂横向移动滑轨（22）上方的栽种臂横向移动滑块（23）、安装在栽种臂横向移动滑块（23）上的栽种臂横向移动臂（24）、安装在栽种臂旋转台（21）上的栽种臂横向直线电机固定端固定架（25）、安装在栽种臂横向直线电机固定端固定架（25）上的栽种臂横向直线电机（26）、分别与栽种臂横向移动臂（24）和栽种臂横向直线电机（26）的伸缩端固定连接的栽种臂横向直线电机伸缩端固定架（27）共同构成的，所述栽种臂机构侧方设有栽种机构，所述底座（1）下方设有行走机构，所述底座（1）上方分别设有控制器（28）和电池盒（29），所述控制器的电源输入端与电池盒的电源输出端电性连接，所述控制器的电源输出端分别与树干固定直线电机、栽种臂旋转步进编码器、栽种臂旋转步进电机、栽种臂横向直线电机、栽种机构、行走机构电性连接，所述控制器的信号输出端分别与树干固定直线电机、栽种臂旋转步进电机、栽种臂横向直线电机、栽种机构、行走机构电性连接，所述控制器的信号输入端与栽种臂旋转步进编码器电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种农业用自动果树移栽机，其特征在于，所述栽种机构由位于栽种臂横向移动臂（24）一侧固定连接的下潜直线电机固定端安装架（30）、安装在下潜直线电机固定端安装架（30）上的下潜直线电机（31）、安装在下潜直线电机（31）伸缩端的下潜直线电机伸缩端安装架（32）、安装在下潜直线电机伸缩端安装架（32）上表面两侧的抱死电机（33）、与抱死电机（33）旋转端固定连接的抱死臂（34）共同构成的，所述下潜直线电机和抱死电机分别与控制器的电源输出端和信号输出端电性连接。
3.根据权利要求1所述的一种农业用自动果树移栽机，其特征在于，所述行走机构由位于底座（1）下方四角处固定连接的行走步进电机安装架（35）、安装在行走步进电机安装架（35）上的行走步进电机（36）、套装在行走步进电机（36）旋转端上的行走轮（37）共同构成的，所述行走步进电机分别与控制器的电源输出端和信号输出端电性连接。
4.根据权利要求1所述的一种农业用自动果树移栽机，其特征在于，所述电池盒（29）外部套有防尘防水外壳。
5.根据权利要求1所述的一种农业用自动果树移栽机，其特征在于，所述电池盒（29）拥有充电功能。
6.根据权利要求1所述的一种农业用自动果树移栽机，其特征在于，所述控制器（28）上方设有摄像头（38）。
7.根据权利要求1所述的一种农业用自动果树移栽机，其特征在于，所述控制器（28）拥有无线信号接收发送功能。
8.根据权利要求1所述的一种农业用自动果树移栽机，其特征在于，所述控制器（28）拥有电容触摸屏。
9.根据权利要求1所述的一种农业用自动果树移栽机，其特征在于，所述控制器（28）外部套有防尘防液外壳。
10.根据权利要求1所述的一种农业用自动果树移栽机，其特征在于，所述控制器（28）的MCU型号为ARM系列单片机。
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