CN108933839A - 一种基于云平台的无人机控制方法、装置及*** - Google Patents
一种基于云平台的无人机控制方法、装置及*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN108933839A CN108933839A CN201811044331.XA CN201811044331A CN108933839A CN 108933839 A CN108933839 A CN 108933839A CN 201811044331 A CN201811044331 A CN 201811044331A CN 108933839 A CN108933839 A CN 108933839A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cloud platform
- unmanned plane
- sent
- flying quality
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 44
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 15
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 11
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 5
- 241000607479 Yersinia pestis Species 0.000 description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 3
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 3
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 3
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
- H04L67/01—Protocols
- H04L67/02—Protocols based on web technology, e.g. hypertext transfer protocol [HTTP]
- H04L67/025—Protocols based on web technology, e.g. hypertext transfer protocol [HTTP] for remote control or remote monitoring of applications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于云平台的无人机控制方法、装置及***。该方法，包括：获取飞控模块发送的飞行数据，飞行数据至少包括以下任意一项或其组合：位置信息、高度值、飞行速度、飞行模式、定位模式、参数信息，参数信息包括航向、偏航角、俯仰角、翻滚角；向云平台发送飞行数据；接收云平台发送的控制指令。实现了云平台根据飞行数据，向物联网模块发送控制指令，从而实现了云平台对无人机的控制，或者终端通过云平台对无人机进行控制，避免了由于终端无法与无人机直接连接时，终端通过云平台对无人机进行控制，或者，云平台直接控制无人机，进而提高了控制无人机的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤指一种基于云平台的无人机控制方法、装置及***。
背景技术
随着无人机技术的发展，无人机已经广泛的应用于人们生活的各方各面，比如，航拍、植保、救火。
申请号为2014102502638的专利申请公开了一种利用云存储技术存储无人机飞行数据的方法，具体的，在无人机上配置无线网卡，并在无人机飞行的过程中将无人机获取的飞行数据通过网络传输到云平台，接着，云平台对获取的到飞行数据进行存储，然后，终端获取存储在云平台的飞行数据，同时终端根据该飞行数据对无人机进行控制。
然而，本领域技术人员在实现上述现有技术的过程中发现，在终端与无人机无法连接时，终端无法对无人机进行控制。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于云平台的无人机控制方法、装置及***，能够解决在终端与无人机无法连接时，终端无法对无人机进行控制的问题。
为了达到本发明目的，本发明提供了一种基于云平台的无人机控制方法，包括：
获取飞控模块发送的飞行数据，所述飞行数据至少包括以下任意一项或其组合：位置信息、高度值、飞行速度、飞行模式、定位模式、参数信息，所述参数信息包括航向、偏航角、俯仰角、翻滚角；
根据预设条件，向云平台发送所述飞行数据；
接收所述云平台发送的控制指令。
进一步的，所述控制指令用于所述云平台控制所述飞控模块的指令，所述控制指令至少包括以下任意一项：悬停指令、迫降指令、返航指令。
进一步的，所述接收所述云平台发送的控制指令，包括：
接收终端通过所述云平台发送的控制指令，所述控制指令用于所述终端无法与飞控模块连接时，通过所述云平台控制所述飞控模块的指令。
进一步的，所述根据预设条件，向云平台发送所述飞行数据，包括：
在确定无人机的直线位移值大于预设直线位移值时，向云平台发送所述飞行数据，所述直线位移值包括最近一次上报所述飞行数据时的位置信息与所述无人机的当前位置信息之间的直线距离；或者
在确定无人机的高度差大于预设高度值时，向云平台发送所述飞行数据，所述高度差包括最近一次上报所述飞行数据时的高度值与所述无人机的当前高度值之间的差值；或者
在确定无人机的飞行速度变化值大于预设速度值时，向云平台发送所述飞行数据，所述飞行速度变化值包括所述无人机的当前飞行速度与最近一次上报所述飞行数据时的飞行速度之间的差值；或者
在确定无人机的飞行模式发生变化时，向云平台发送所述飞行数据；或者
在确定无人机的定位模式发生变化时，向云平台发送所述飞行数据；或者
在确定无人机的卫星数变化超过预设卫星数时，向云平台发送所述飞行数据；或者
在确定无人机的参数信息超过预设值时，向云平台发送所述飞行数据，所述参数信息包括以下任意一项:航向变化值、俯仰角变化值或翻滚角变化值、温度、转速变化值；或者
根据上报周期，向云平台发送所述飞行数据，所述上报周期包括所述物联网模块向所述云平台发送所述飞行数据的时间间隔。
本发明还提供了一种基于云平台的无人机控制方法，包括：
获取物联网模块发送的飞行数据，所述飞行数据至少包括以下任意一项或其组合：位置信息、高度值、飞行速度、飞行模式、定位模式、参数信息，所述参数信息包括航向、偏航角、俯仰角、翻滚角；
通过所述飞行数据，确定向所述物联网模块发送的控制指令；
向所述物联网模块发送所述控制指令。
进一步的，所述通过所述飞行数据，确定向所述物联网模块发送控制指令，包括：
根据所述飞行数据，确定所述飞行数据是否超过预警范围；
若确定所述飞行数据超过预警范围，则确定向所述物联网模块发送的控制指令，所述控制指令用于所述云平台控制所述飞控模块的指令，所述控制指令至少包括以下任意一项：悬停指令、迫降指令、返航指令。
进一步的，所述通过所述飞行数据，确定向所述物联网模块发送控制指令，包括：
向终端发送所述飞行数据；
获取终端发送的所述控制指令，所述控制指令用于所述终端无法与飞控模块连接时，所述终端通过所述云平台控制所述飞控模块的指令。
本发明提供了一种物联网设备，包括：
处理器；
以及存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时通过所述处理器执行上述所述的基于云平台的无人机控制方法。
本发明还提供了一种云平台，包括：
处理器；
以及存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时通过所述处理器执行上述所述的基于云平台的无人机控制方法。
本发明还提供了一种基于云平台的无人机控制***，包括：如上述所述的物联网设备、如上述所述的云平台，以及终端和飞控设备，所述终端分别与所述飞控设备和所述云平台连接。
与现有技术相比，本发明提供的基于云平台的无人机控制方法、装置及***，通过获取飞控模块发送的飞行数据，所述飞行数据至少包括以下任意一项或其组合：位置信息、高度值、飞行速度、飞行模式、定位模式、参数信息，所述参数信息包括航向、偏航角、俯仰角、翻滚角；向云平台发送所述飞行数据；接收所述云平台发送的控制指令。实现了云平台根据飞行数据，向物联网模块发送控制指令，从而实现了云平台对无人机的控制，或者终端通过云平台对无人机进行控制，避免了由于终端无法与无人机直接连接时，终端通过云平台对无人机进行控制，或者，云平台直接控制无人机，进而提高了控制无人机的安全性。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。
图1为本发明基于云平台的无人机控制方法一实施例的流程示意图；
图2为本发明基于云平台的无人机控制方法二实施例的流程示意图；
图3为本发明基于云平台的无人机控制方法三实施例的流程示意图；
图4为本发明基于云平台的无人机控制***一实施例的结构示意图；
图5为本发明基于云平台的无人机控制方法四实施例的流程示意图；
图6为本发明基于云平台的无人机控制方法五实施例的流程示意图；
图7为本发明物联网设备一实施例的结构示意图；
图8为本发明云平台一实施例的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1为本发明基于云平台的无人机控制方法一实施例的流程示意图。如图1所示，本实施例的执行主体是物联网模块，其中，该物联网模块可是独立设置的设备，也可以是设置在无人机上的模块，需要说明的是，物联网模块的一端与设置在无人机上飞控模块连接，物联网模块的另一端与云平台连接，在物联网模块与云平台无法连接时，物联网模块可以缓存无人机的飞行数据，在物联网模块与云平台连接时，将该飞行数据发送至云平台。本实施例提供的无人机控制方法，包括：
步骤101、物联网模块获取飞控模块发送的飞行数据。
具体的，在无人机飞行过程中，飞控模块可以获取无人机的飞行数据，同时，物联网模块可以获取飞控模块发送的飞行数据，其中，所述飞行数据至少包括以下任意一项或其组合：位置信息、高度值、飞行速度、飞行模式、定位模式、参数信息，所述参数信息包括航向、偏航角、俯仰角、翻滚角；
步骤102、根据预设条件，向云平台发送所述飞行数据。
举例来讲，在确定无人机的直线位移值大于预设直线位移值时，向云平台发送所述飞行数据，所述直线位移值包括最近一次上报所述飞行数据时的位置信息与所述无人机的当前位置信息之间的直线距离；或者
在确定无人机的高度差大于预设高度值时，向云平台发送所述飞行数据，所述高度差包括最近一次上报所述飞行数据时的高度值与所述无人机的当前高度值之间的差值；或者
在确定无人机的飞行速度变化值大于预设速度值时，向云平台发送所述飞行数据，所述飞行速度变化值包括所述无人机的当前飞行速度与最近一次上报所述飞行数据时的飞行速度之间的差值；或者
在确定无人机的飞行模式发生变化时，向云平台发送所述飞行数据；或者
在确定无人机的定位模式发生变化时，向云平台发送所述飞行数据；或者
在确定无人机的卫星数变化超过预设卫星数时，向云平台发送所述飞行数据；或者
在确定无人机的参数信息超过预设值时，向云平台发送所述飞行数据，所述参数信息包括以下任意一项:航向变化值、俯仰角变化值或翻滚角变化值、温度、转速变化值；或者
根据上报周期，向云平台发送所述飞行数据，所述上报周期包括所述物联网模块向所述云平台发送所述飞行数据的时间间隔。需要说明的是，该上报周期可以是物联网模块在云平台上注册的过程中从云平台获取的。
通过上述的实现方式，云平台不仅可以按照上报周期获取飞行数据，也就是说，即固定时间间隔获得一次物联网模块发送的飞行数据，还可以在无人机的飞行参数发生较大变化时，获得物联网模块发送的飞行数据，实现了对无人机及时的监控。
步骤103、接收所述云平台发送的控制指令。
对于接收所述云平台发送的控制指令至少包括两种实现方式：
第一种实现方式、接收所述云平台发送的控制指令，所述控制指令用于所述云平台控制所述飞控模块的指令，所述控制指令至少包括以下任意一项：悬停指令、迫降指令、返航指令。
举例来讲，云平台根据飞行数据中的位置信息，确定无人机已处于禁飞区域，接着，云平台向物联网模块发送悬停指令，以及返航指令；或者，云平台根据飞行数据中的飞行模式，确定无人机已处于非正常工作状态，接着，云平台向物联网模块发送迫降指令。
具体的，云平台可以根据飞行数据，确定无人机是否超过预警范围，若确定所述飞行数据超过预警范围，则确定无人机处于危机时刻，同时云平台可以直接向物联网模块发送控制指令，从而无需通过终端向无人机发送控制指令，进而避免由于终端通过云平台向无人机发送控制指令而导致时间延误。
第二种实现方式、接收终端通过所述云平台发送的控制指令，所述控制指令用于所述终端无法与飞控模块连接时，所述终端通过所述云平台控制所述飞控模块的指令。
具体的，在终端无法获取到飞行控制模块发送的信息时，终端可以确定自身与无人机无法连接，接着，终端可以通过云平台对无人机进行控制，即终端向云平台发送控制指令，以使云平台将控制指令通过物联网模块向飞行控制模块进行发送。实现了在终端与无人机无法连接，也就是终端无法对无人机直接进行控制时，终端可以通过云平台对无人机进行控制，从而避免了终端与无人机的失联，进而避免了无人机处于无控制的危险状态。
在本实施例中，获取飞控模块发送的飞行数据，所述飞行数据至少包括以下任意一项或其组合：位置信息、高度值、飞行速度、飞行模式、定位模式、参数信息，所述参数信息包括航向、偏航角、俯仰角、翻滚角；向云平台发送所述飞行数据；接收所述云平台发送的控制指令。实现了云平台根据飞行数据，向物联网模块发送控制指令，从而实现了云平台对无人机的控制，或者终端通过云平台对无人机进行控制，避免了由于终端无法与无人机直接连接时，终端通过云平台对无人机进行控制，或者，云平台直接控制无人机，进而提高了控制无人机的安全性。
优选的，所述接收所述云平台发送的控制指令之前，还包括：
获取所述云平台发送的禁飞区域；
根据所述禁飞区域，向所述飞控模块发送飞行指示，以使所述无人机飞行在所述禁飞区域以外的安全区域。
在本实施例中，在新增禁飞区域，或者减少禁飞区域时，物联网模块可以实时获取云平台上更新后的禁飞区域，进而实现实时更新禁飞区域的效果。
需要说明的是，本实施例中的物联网模块包括至少两个eSIM卡；
根据所述eSIM卡的优先级，确定能与所述云平台连接的eSIM卡中优先级最高的eSIM卡为与所述云平台连接的eSIM卡。
具体的，本实施例中的物联网模块可以包括移动模块或者窄带物联网NBIOT模块，其中，该移动模块可以是3G模块，或者4G模块，并且，在该移动模块中设置嵌入式用户身份识别卡(Embedded Subscriber Identification Module，简称eSIM)，在NBIOT模块中设置eSIM。优选的，将eSIM焊接在电路板上，防止无人机在飞行过程中对eSIM的振动影响。同时，一个物联网模块中可以设置有至少两个eSIM卡，每个eSIM卡对应不同运营商提供的通信链路。本实施例可以采用通用输入/输出电路(General Purpose Input Output，简称GPIO)切换的方式对eSIM卡进行切换，举例来讲，在检测到当前eSIM卡与云平台之间的连接不稳定时，可以根据所述eSIM卡的优先级，确定能与所述云平台连接的eSIM卡中优先级最高的eSIM卡为与所述云平台连接的eSIM卡，或者，确定能与所述云平台连接的eSIM卡中通信效果最优的eSIM卡为与所述云平台连接的eSIM卡。
在上述实施例的基础上，物联网模块获取飞控模块发送的飞行数据之前，还可以包括：
物联网模块向云平台发送登录鉴权信息。
本实施例中的所述登录鉴权信息至少包括无人机编号、无人机位置信息和驾驶员信息，所述无人机编号包括所述无人机的国际移动设备识别码IMEI和时间信息；需要说明的是，在物联网模块向云平台发送登录信息，并在确定登录成功之后，物联网模块向云平台发送登录鉴权信息。
物联网模块接收云平台发送的登录鉴权反馈信息。
具体的，该登录鉴权反馈信息包括指示信息，所述指示信息包括：在确定允许所述无人机飞行时，向所述物联网模块发送飞行指示以及上报周期，所述上报周期包括所述物联网模块向所述云平台发送所述飞行数据的时间间隔；在确定不允许所述无人机飞行时，向所述物联网模块发送禁飞指示。
具体的，云平台根据所述无人机编号确定所述无人机为禁飞无人机，或者根据所述无人机位置信息确定所述无人机在禁飞区域，或者根据所述驾驶员信息确定驾驶员没有操作所述无人机的权限，则确定不允许所述无人机飞行；
云平台根据所述无人机编号确定所述无人机为允许飞行无人机，或者根据所述无人机位置信息确定所述无人机在允许飞行区域，或者根据所述驾驶员信息确定驾驶员有操作所述无人机的权限，则确定允许所述无人机飞行。
在云平台获取到无人机飞行数据后，可以通过云平台实时看到正在飞行的无人机。云平台管理员或者无人机驾驶员可以给指定的无人机下发控制指令。云平台向物联网模块发送的控制指令可以携带在报告反馈消息中，该报告反馈消息为物联网模块向云平台发送报告消息后云平台向物联网模块发送的，其中，报告消息携带飞行数据。
同时，本实施例还可以与第三方无人机监管***连接，实时转发无人机飞行数据给相关空域的监管机构。
在无人机上报飞行数据的过程中，无人机驾驶员可以通过终端向云平台上传作业地块信息，包括地块面积与测绘信息、农作物与病虫害情况。这些信息在云平台存储，可以在团队内共享，方便作业团队协助进行作业，同时，云平台也会统计各个团队与成员的作业统计数据，方便管理者及时掌握作业进展，与各地的病虫害情况，分析病虫害发展趋势，提前进行预防。
图2为本发明基于云平台的无人机控制方法二实施例的流程示意图。如图2所示，本实施例的执行主体是云平台，其中，该云平台是可以数据存储与数据处理兼顾的综合云平台。本实施例的适用场景为无人机发动、降落以及飞行时。本实施例提供的无人机控制方法，包括：
步骤201、获取物联网模块发送的飞行数据。
具体的，在无人机的飞行过程中，无人机会实时收集自身的飞行数据，其中，该飞行数据至少包括以下任意一项或其组合：位置信息、高度值、飞行速度、飞行模式、定位模式、参数信息，所述参数信息包括航向、偏航角、俯仰角、翻滚角；同时，为了终端可以实时获取无人机的飞行数据，无人机会将该飞行数据发送给云平台，并在云平台保存。
步骤202、通过所述飞行数据，确定向所述物联网模块发送的控制指令。
对于通过所述飞行数据，确定向所述物联网模块发送的控制指令至少包括以下两种实现方式：
第一种实现方式、根据所述飞行数据，确定所述飞行数据是否超过预警范围；若确定所述飞行数据超过预警范围，则确定向所述物联网模块发送的控制指令，所述控制指令用于所述云平台控制所述飞控模块的指令，所述控制指令至少包括以下任意一项：悬停指令、迫降指令、返航指令。
举例来讲，云平台根据飞行数据中的位置信息，确定无人机已处于禁飞区域，接着，云平台向物联网模块发送悬停指令，以及返航指令；或者，云平台根据飞行数据中的飞行模式，确定无人机已处于非正常工作状态，接着，云平台向物联网模块发送迫降指令。
具体的，云平台可以根据飞行数据，确定无人机是否超过预警范围，若确定所述飞行数据超过预警范围，则确定无人机处于危机时刻，同时云平台可以直接向物联网模块发送控制指令，从而无需通过终端向无人机发送控制指令，进而避免由于终端通过云平台向无人机发送控制指令而导致时间延误。
第二种实现方式、向终端发送所述飞行数据；获取终端发送的所述控制指令，所述控制指令用于所述终端无法与飞控模块连接时，所述终端通过所述云平台控制所述飞控模块的指令。
具体的，在终端与无人机连接，即终端与设置在无人机的飞行控制模块连接，无法获取到飞行控制模块发送的信息时，同时可以确定终端与无人机无法连接，从而终端可以通过云平台对无人机进行控制，也就是终端向云平台发送控制指令，以使云平台将控制指令通过物联网模块向飞行控制模块进行发送。实现了，在终端与无人机无法连接，也就是终端无法对无人机直接进行控制时，终端通过云平台对无人机进行控制，从而避免了终端与无人机的失联，进而避免了导致无人机的失联。
步骤203、向所述物联网模块发送所述控制指令。
举例来讲，在终端与无人机失联或者其他异常情况时，管理者或无人机驾驶员可以通过云平台发送的飞行数据，实时获得无人机的飞行情况，同时，终端可以通过云平台对无人机进行控制，甚至在出现紧急时刻时，云平台可以直接向终端发送控制指令，以实现对无人机的控制。
在本实施例中，云平台获取物联网模块发送的飞行数据，所述飞行数据至少包括以下任意一项或其组合：位置信息、高度值、飞行速度、飞行模式、定位模式、参数信息，所述参数信息包括航向、偏航角、俯仰角、翻滚角；通过所述飞行数据，确定向所述物联网模块发送的控制指令；向所述物联网模块发送所述控制指令。实现了云平台根据飞行数据，向物联网模块发送控制指令，从而实现了云平台对无人机的控制，或者终端通过云平台对无人机进行控制，避免了由于终端无法与无人机直接连接时，终端通过云平台对无人机进行控制，或者，云平台直接控制无人机，进而提高了控制无人机的安全性。
优选的，所述获取物联网模块发送的飞行数据，包括：
在无人机的直线位移值大于预设直线位移值时，获取所述物联网模块发送的所述飞行数据，所述直线位移值包括最近一次上报所述飞行数据时的位置信息与所述无人机的当前位置信息之间的直线距离；或者
在无人机的高度差大于预设高度值时，获取所述物联网模块发送的所述飞行数据，所述高度差包括最近一次上报所述飞行数据时的高度值与所述无人机的当前高度值之间的差值；或者
在无人机的飞行速度变化值大于预设速度值时，获取所述物联网模块发送的所述飞行数据，所述飞行速度变化值包括所述无人机的当前飞行速度与最近一次上报所述飞行数据时的飞行速度之间的差值；或者
在无人机的飞行模式发生变化时，获取所述物联网模块发送的所述飞行数据；或者
在无人机的定位模式发生变化时，获取所述物联网模块发送的所述飞行数据；或者
在无人机的卫星数变化超过预设卫星数时，获取所述物联网模块发送的所述飞行数据；或者
在无人机的参数信息超过预设值时，获取所述物联网模块发送的所述飞行数据，所述参数信息包括以下任意一项:航向变化值、俯仰角变化值或翻滚角变化值、温度、转速变化值；或者
在到达上报周期时，获取所述物联网模块发送的所述飞行数据，所述上报周期包括所述物联网模块向所述云平台发送所述飞行数据的时间间隔。
本实施例中云平台不仅可以按照上报周期获取飞行数据，也就是说，即固定时间间隔获得一次物联网模块发送的飞行数据，还可以在无人机的飞行参数发生较大变化时，获得物联网模块发送的飞行数据，实现了对无人机及时的监控。
在上述实施例的基础上，在云平台获取物联网模块发送的飞行数据之前，还可以包括：
获取所述物联网模块发送的登录鉴权信息。
本实施例中的所述登录鉴权信息至少包括无人机编号、无人机位置信息和驾驶员信息，所述无人机编号包括所述无人机的国际移动设备识别码IMEI和时间信息；需要说明的是，在物联网模块向云平台发送登录信息，并在确定登录成功之后，云平台可以获取物联网模块发送的登录鉴权信息。
根据所述登录信息，确定无人机的许可信息，所述许可信息包括是否允许所述无人机飞行的信息；
向所述物联网模块发送登录鉴权反馈信息，该登录鉴权反馈信息包括指示信息，所述指示信息包括：在确定允许所述无人机飞行时，向所述物联网模块发送飞行指示以及上报周期，所述上报周期包括所述物联网模块向所述云平台发送所述飞行数据的时间间隔；在确定不允许所述无人机飞行时，向所述物联网模块发送禁飞指示。
具体的，云平台根据所述无人机编号确定所述无人机为禁飞无人机，或者根据所述无人机位置信息确定所述无人机在禁飞区域，或者根据所述驾驶员信息确定驾驶员没有操作所述无人机的权限，则确定不允许所述无人机飞行；
云平台根据所述无人机编号确定所述无人机为允许飞行无人机，或者根据所述无人机位置信息确定所述无人机在允许飞行区域，或者根据所述驾驶员信息确定驾驶员有操作所述无人机的权限，则确定允许所述无人机飞行。
图3为本发明基于云平台的无人机控制方法三实施例的流程示意图。如图3所示，本实施例的执行主体是终端，其中，该终端可以是设置在地面的可移动的终端，并且该终端可以与云平台以及无人机通信。本实施例的适用场景为终端无法与无人机连接，或者终端与无人机连接的链路不稳定时。本实施例提供的无人机控制方法，包括：
步骤301、终端获取云平台发送的飞行数据。
步骤302、终端根据所述飞行数据，确定控制指令。
在本实施例中，所述控制指令用于终端通过云平台控制所述飞控模块的指令；
步骤303、终端向云平台发送控制指令，以使通过云平台向飞控模块发送控制指令。
在本实施例中，终端获取云平台发送的飞行数据；终端根据所述飞行数据，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述飞控模块的指令；所述终端向云平台发送控制指令，以使通过云平台向所述飞控模块发送所述控制指令；实现了终端通过云平台对无人机的控制，避免了终端无法与无人机连接的时候，终端通过云平台对无人机进行控制。
图4为本发明基于云平台的无人机控制***一实施例的结构示意图；图5为本发明基于云平台的无人机控制方法四实施例的流程示意图。如图4所示，终端与飞控模块通过无线电台数传方式进行数据传输，同时，终端还可以通过移动网络与云平台进行数据传输，并且，无人机的物联网模块与云平台通过移动网络进行数传传输，其中，设置在无人机内部的飞控模块与物联网模块之间通过串行外设接口(Serial Peripheral Interface，简称SPI)和/或通用异步收发传输器(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，简称UART)进行通信，其中，该终端可以是设置在地面站的移动终端。
具体的，如图5所示，本实施例提供的无人机控制方法，包括：
步骤501、飞控模块向物联网模块发送登录鉴权信息。
步骤502、物联网模块向云平台发送登录鉴权信息。
步骤503、云平台根据登录鉴权信息，确定物联网模块的许可信息。
步骤504、云平台向物联网模块发送登录鉴权反馈信息。
本实施例中的登录鉴权反馈信息包括许可信息。
步骤505、物联网模块向飞控模块发送登录鉴权反馈信息。
步骤506、飞控模块向物联网模块发送飞行数据。
步骤507、物联网模块向云平台发送飞行数据。
步骤508、云平台根据飞行数据，确定向所述物联网模块发送的控制指令。
在本实施例中，所述控制指令用于所述云平台控制所述飞控模块的指令，所述控制指令至少包括以下任意一项：悬停指令、迫降指令、返航指令。
步骤509、云平台向所述物联网模块发送控制指令。
步骤510、物联网模块向飞控模块发送控制指令。
图6为本发明基于云平台的无人机控制方法五实施例的流程示意图。如图6所示，本实施例提供的无人机控制方法，包括：
步骤601、飞控模块向物联网模块发送登录鉴权信息。
步骤602、物联网模块向云平台发送登录鉴权信息。
步骤603、云平台根据登录鉴权信息，确定物联网模块的许可信息。
步骤604、云平台向物联网模块发送登录鉴权反馈信息。
本实施例中的登录鉴权反馈信息包括许可信息。
步骤605、物联网模块向飞控模块发送登录鉴权反馈信息。
步骤606、飞控模块向物联网模块发送飞行数据。
步骤607、物联网模块向云平台发送飞行数据。
步骤608、云平台向终端发送飞行数据
步骤609、终端根据飞行数据，确定向所述物联网模块发送的控制指令。
在本实施例中，所述控制指令用于所述终端控制所述飞控模块的指令。
步骤610、终端向云平台发送控制指令。
步骤611、云平台向所述物联网模块发送控制指令。
步骤612、物联网模块向飞控模块发送控制指令。
图7为本发明物联网设备一实施例的结构示意图。如图7所示，本实施例提供的物联网模块，包括：获取模块71和处理模块72；其中，
获取模块71，用于获取飞控模块发送的飞行数据，所述飞行数据至少包括以下任意一项或其组合：位置信息、高度值、飞行速度、飞行模式、定位模式、参数信息，所述参数信息包括航向、偏航角、俯仰角、翻滚角；接收所述云平台发送的控制指令。
处理模块72，用于根据预设条件，向云平台发送所述飞行数据；
在本实施例中，实现了云平台通过飞行数据，向所述物联网模块发送所述控制指令，进而实现了云平台对无人机的控制，或者终端通过云平台对无人机进行控制，避免了由于终端无法与无人机连接时，终端对无人机的控制。
在上述实施例的基础上，所述控制指令用于所述云平台控制所述飞控模块的指令，所述控制指令至少包括以下任意一项：悬停指令、迫降指令、返航指令。
获取模块71，还用于接收终端通过所述云平台发送的控制指令，所述控制指令用于所述终端无法与飞控模块连接时，通过所述云平台控制所述飞控模块的指令。
处理模块72，还用于在确定无人机的直线位移值大于预设直线位移值时，向云平台发送所述飞行数据，所述直线位移值包括最近一次上报所述飞行数据时的位置信息与所述无人机的当前位置信息之间的直线距离；或者
在确定无人机的高度差大于预设高度值时，向云平台发送所述飞行数据，所述高度差包括最近一次上报所述飞行数据时的高度值与所述无人机的当前高度值之间的差值；或者
在确定无人机的飞行速度变化值大于预设速度值时，向云平台发送所述飞行数据，所述飞行速度变化值包括所述无人机的当前飞行速度与最近一次上报所述飞行数据时的飞行速度之间的差值；或者
在确定无人机的飞行模式发生变化时，向云平台发送所述飞行数据；或者
在确定无人机的定位模式发生变化时，向云平台发送所述飞行数据；或者
在确定无人机的卫星数变化超过预设卫星数时，向云平台发送所述飞行数据；或者
在确定无人机的参数信息超过预设值时，向云平台发送所述飞行数据，所述参数信息包括以下任意一项:航向变化值、俯仰角变化值或翻滚角变化值、温度、转速变化值；或者
根据上报周期，向云平台发送所述飞行数据，所述上报周期包括所述物联网模块向所述云平台发送所述飞行数据的时间间隔。
在本实施例中，实现了云平台根据飞行数据，向物联网模块发送控制指令，从而实现了云平台对无人机的控制，或者终端通过云平台对无人机进行控制，避免了由于终端无法与无人机直接连接时，终端通过云平台对无人机进行控制，或者，云平台直接控制无人机，进而提高了控制无人机的安全性。
图8为本发明云平台一实施例的结构示意图。如图8所示，本实施例提供的云平台，包括：获取模块81、处理模块82和发送模块83；其中，
获取模块81，用于获取物联网模块发送的飞行数据，所述飞行数据至少包括以下任意一项或其组合：位置信息、高度值、飞行速度、飞行模式、定位模式、参数信息，所述参数信息包括航向、偏航角、俯仰角、翻滚角；
处理模块82，用于通过所述飞行数据，确定向所述物联网模块发送的控制指令；
发送模块83，用于向所述物联网模块发送所述控制指令。
在本实施例中，实现了云平台通过飞行数据，向所述物联网模块发送所述控制指令，进而实现了云平台对无人机的控制，或者终端通过云平台对无人机进行控制，避免了由于终端无法与无人机连接时，终端对无人机的控制。
进一步的，在上述实施例的基础上，处理模块82，还用于根据所述飞行数据，确定所述飞行数据是否超过预警范围；
若确定所述飞行数据超过预警范围，则确定向所述物联网模块发送的控制指令，所述控制指令用于所述云平台控制所述飞控模块的指令，所述控制指令至少包括以下任意一项：悬停指令、迫降指令、返航指令。
发送模块83，还用于向终端发送所述飞行数据；
获取模块81，还用于获取终端发送的所述控制指令，所述控制指令用于所述终端无法与飞控模块连接时，所述终端通过所述云平台控制所述飞控模块的指令。
在本实施例中，实现了云平台通过飞行数据，向所述物联网模块发送所述控制指令，进而实现了云平台对无人机的控制，或者终端通过云平台对无人机进行控制，避免了由于终端无法与无人机连接时，终端对无人机的控制。
本实施例还提供一种云平台，包括：
处理器；
以及存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时通过所述处理器执行上述图1所述的基于云平台的无人机控制方法。
在本实施例中，实现了云平台根据飞行数据，向物联网模块发送控制指令，从而实现了云平台对无人机的控制，或者终端通过云平台对无人机进行控制，避免了由于终端无法与无人机直接连接时，终端通过云平台对无人机进行控制，或者，云平台直接控制无人机，进而提高了控制无人机的安全性。
本实施例还提供一种云平台，包括：
处理器；
以及存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时通过所述处理器执行上述图2所述的基于云平台的无人机控制方法。
在本实施例中，实现了云平台通过飞行数据，向所述物联网模块发送所述控制指令，进而实现了云平台对无人机的控制，或者终端通过云平台对无人机进行控制，避免了由于终端无法与无人机连接时，终端以及云平台对无人机的控制。
本实施例还提供一种基于云平台的无人机控制***，包括：如上述图7的物联网设备、如上述图8的云平台，以及终端和飞控设备，所述终端分别与所述飞控设备和所述云平台连接。
在本实施例中，实现了云平台根据飞行数据，向物联网模块发送控制指令，从而实现了云平台对无人机的控制，或者终端通过云平台对无人机进行控制，避免了由于终端无法与无人机直接连接时，终端通过云平台对无人机进行控制，或者，云平台直接控制无人机，进而提高了控制无人机的安全性。
虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。
Claims (10)
1.一种基于云平台的无人机控制方法，其特征在于，包括：
获取飞控模块发送的飞行数据，所述飞行数据至少包括以下任意一项或其组合：位置信息、高度值、飞行速度、飞行模式、定位模式、参数信息，所述参数信息包括航向、偏航角、俯仰角、翻滚角；
根据预设条件，向云平台发送所述飞行数据；
接收所述云平台发送的控制指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令用于所述云平台控制所述飞控模块的指令，所述控制指令至少包括以下任意一项：悬停指令、迫降指令、返航指令。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述云平台发送的控制指令，包括：
接收终端通过所述云平台发送的控制指令，所述控制指令用于所述终端无法与飞控模块连接时，通过所述云平台控制所述飞控模块的指令。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据预设条件，向云平台发送所述飞行数据，包括：
在确定无人机的直线位移值大于预设直线位移值时，向云平台发送所述飞行数据，所述直线位移值包括最近一次上报所述飞行数据时的位置信息与所述无人机的当前位置信息之间的直线距离；或者
在确定无人机的高度差大于预设高度值时，向云平台发送所述飞行数据，所述高度差包括最近一次上报所述飞行数据时的高度值与所述无人机的当前高度值之间的差值；或者
在确定无人机的飞行速度变化值大于预设速度值时，向云平台发送所述飞行数据，所述飞行速度变化值包括所述无人机的当前飞行速度与最近一次上报所述飞行数据时的飞行速度之间的差值；或者
在确定无人机的飞行模式发生变化时，向云平台发送所述飞行数据；或者
在确定无人机的定位模式发生变化时，向云平台发送所述飞行数据；或者
在确定无人机的卫星数变化超过预设卫星数时，向云平台发送所述飞行数据；或者
在确定无人机的参数信息超过预设值时，向云平台发送所述飞行数据，所述参数信息包括以下任意一项:航向变化值、俯仰角变化值或翻滚角变化值、温度、转速变化值；或者
根据上报周期，向云平台发送所述飞行数据，所述上报周期包括所述物联网模块向所述云平台发送所述飞行数据的时间间隔。
5.一种基于云平台的无人机控制方法，其特征在于，包括：
获取物联网模块发送的飞行数据，所述飞行数据至少包括以下任意一项或其组合：位置信息、高度值、飞行速度、飞行模式、定位模式、参数信息，所述参数信息包括航向、偏航角、俯仰角、翻滚角；
通过所述飞行数据，确定向所述物联网模块发送的控制指令；
向所述物联网模块发送所述控制指令。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过所述飞行数据，确定向所述物联网模块发送控制指令，包括：
根据所述飞行数据，确定所述飞行数据是否超过预警范围；
若确定所述飞行数据超过预警范围，则确定向所述物联网模块发送的控制指令，所述控制指令用于所述云平台控制所述飞控模块的指令，所述控制指令至少包括以下任意一项：悬停指令、迫降指令、返航指令。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过所述飞行数据，确定向所述物联网模块发送控制指令，包括：
向终端发送所述飞行数据；
获取终端发送的所述控制指令，所述控制指令用于所述终端无法与飞控模块连接时，所述终端通过所述云平台控制所述飞控模块的指令。
8.一种物联网设备，其特征在于，包括：
处理器；
以及存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时通过所述处理器执行上述权利要求1-4所述的基于云平台的无人机控制方法。
9.一种云平台，其特征在于，包括：
处理器；
以及存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时通过所述处理器执行上述权利要求5-7所述的基于云平台的无人机控制方法。
10.一种基于云平台的无人机控制***，其特征在于，包括：如上述权利要求8所述的物联网设备、如上述权利要求9所述的云平台，以及终端和飞控设备，所述终端分别与所述飞控设备和所述云平台连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811044331.XA CN108933839A (zh) | 2018-09-07 | 2018-09-07 | 一种基于云平台的无人机控制方法、装置及*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811044331.XA CN108933839A (zh) | 2018-09-07 | 2018-09-07 | 一种基于云平台的无人机控制方法、装置及*** |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108933839A true CN108933839A (zh) | 2018-12-04 |
Family
ID=64443841
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811044331.XA Pending CN108933839A (zh) | 2018-09-07 | 2018-09-07 | 一种基于云平台的无人机控制方法、装置及*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108933839A (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109699030A (zh) * | 2019-01-03 | 2019-04-30 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 无人机认证方法、装置、设备和计算机可读存储介质 |
| CN109903589A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-06-18 | 昆明昊协科技有限公司 | 一种无人机监管调度控制平台***及其方法 |
| CN110046725A (zh) * | 2019-04-23 | 2019-07-23 | 深圳市锐曼智能装备有限公司 | 移动设备迷航归位控制方法和移动设备 |
| CN110174900A (zh) * | 2019-05-09 | 2019-08-27 | 广东工业大学 | 一种基于nb-iot的四旋翼飞行器的控制方法及飞行*** |
| CN112578809A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-03-30 | 一飞(海南)科技有限公司 | 无人机集群通讯拓扑装置、方法、计算机设备、介质及终端 |
| WO2021217596A1 (zh) * | 2020-04-30 | 2021-11-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机监管方法、相关装置及*** |
| CN114745710A (zh) * | 2022-04-13 | 2022-07-12 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 一种空域准入方法、装置及*** |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104820429A (zh) * | 2015-04-28 | 2015-08-05 | 南京航空航天大学 | 基于超声波距离检测的无人机避障***及其控制方法 |
| CN105761550A (zh) * | 2016-03-01 | 2016-07-13 | 北京航空航天大学 | 无人机空中运行的安全管控方法、无人机和服务器 |
| CN106354153A (zh) * | 2016-10-09 | 2017-01-25 | 北京国泰北斗科技有限公司 | 无人机飞行控制方法及装置 |
| US20170248969A1 (en) * | 2016-02-29 | 2017-08-31 | Thinkware Corporation | Method and system for providing route of unmanned air vehicle |
| CN107357314A (zh) * | 2017-08-30 | 2017-11-17 | 上海拓攻机器人有限公司 | 一种无人飞行器远程控制方法及*** |
| CN107403481A (zh) * | 2017-04-28 | 2017-11-28 | 深圳市微舵科技有限公司 | 用于无人飞行器的信息交互***及信息采集装置 |
| CN107741226A (zh) * | 2017-10-09 | 2018-02-27 | 北京航空航天大学 | 无人机定位方法、装置及*** |
-
2018
- 2018-09-07 CN CN201811044331.XA patent/CN108933839A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104820429A (zh) * | 2015-04-28 | 2015-08-05 | 南京航空航天大学 | 基于超声波距离检测的无人机避障***及其控制方法 |
| US20170248969A1 (en) * | 2016-02-29 | 2017-08-31 | Thinkware Corporation | Method and system for providing route of unmanned air vehicle |
| CN105761550A (zh) * | 2016-03-01 | 2016-07-13 | 北京航空航天大学 | 无人机空中运行的安全管控方法、无人机和服务器 |
| CN106354153A (zh) * | 2016-10-09 | 2017-01-25 | 北京国泰北斗科技有限公司 | 无人机飞行控制方法及装置 |
| CN107403481A (zh) * | 2017-04-28 | 2017-11-28 | 深圳市微舵科技有限公司 | 用于无人飞行器的信息交互***及信息采集装置 |
| CN107357314A (zh) * | 2017-08-30 | 2017-11-17 | 上海拓攻机器人有限公司 | 一种无人飞行器远程控制方法及*** |
| CN107741226A (zh) * | 2017-10-09 | 2018-02-27 | 北京航空航天大学 | 无人机定位方法、装置及*** |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109699030A (zh) * | 2019-01-03 | 2019-04-30 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 无人机认证方法、装置、设备和计算机可读存储介质 |
| CN109699030B (zh) * | 2019-01-03 | 2021-10-22 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 无人机认证方法、装置、设备和计算机可读存储介质 |
| CN109903589A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-06-18 | 昆明昊协科技有限公司 | 一种无人机监管调度控制平台***及其方法 |
| CN110046725A (zh) * | 2019-04-23 | 2019-07-23 | 深圳市锐曼智能装备有限公司 | 移动设备迷航归位控制方法和移动设备 |
| CN110174900A (zh) * | 2019-05-09 | 2019-08-27 | 广东工业大学 | 一种基于nb-iot的四旋翼飞行器的控制方法及飞行*** |
| WO2021217596A1 (zh) * | 2020-04-30 | 2021-11-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机监管方法、相关装置及*** |
| CN112578809A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-03-30 | 一飞(海南)科技有限公司 | 无人机集群通讯拓扑装置、方法、计算机设备、介质及终端 |
| CN114745710A (zh) * | 2022-04-13 | 2022-07-12 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 一种空域准入方法、装置及*** |
| CN114745710B (zh) * | 2022-04-13 | 2023-04-18 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 一种空域准入方法、装置及*** |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108933839A (zh) | 一种基于云平台的无人机控制方法、装置及*** | |
| US10020872B2 (en) | UAV for cellular communication | |
| EP3507999B1 (en) | Uav for cellular communication | |
| WO2020063450A1 (zh) | 一种无人机***和无人机***控制方法 | |
| CN104503456B (zh) | 基于4g通信的无人机控制装置与方法 | |
| CN101192350B (zh) | 主动发射三维立体飞行信息的飞机防撞及导航***和方法 | |
| CN112291726B (zh) | 一种基于公用无线通信网络的无人机集群通信传输*** | |
| CN106950990B (zh) | 一种远程机载无人机飞行控制***及方法 | |
| CN107871399A (zh) | 车辆自动驾驶***及方法 | |
| CN108183780B (zh) | 一种多余度无人机数据传输***及传输方法 | |
| CN108174358B (zh) | 飞行集群通讯方法、装置和*** | |
| US20220248176A1 (en) | Method for terminal to transmit and receive signal in wireless communication system | |
| EP3843497B1 (en) | Method for providing flight route to unmanned aerial vehicle, acquisition method and device, and system | |
| CN113708825B (zh) | 无人机飞行路径提供方法、获取方法、装置及*** | |
| CN111431765A (zh) | 一种行驶控制方法和装置 | |
| CN112672323A (zh) | 一种无人机组网飞行***以及运用该***的无人机远程通信方法 | |
| WO2020192473A1 (zh) | 无人机控制方法及相关装置 | |
| CN106843252A (zh) | 无人机及无人机控制方法 | |
| WO2024131185A1 (zh) | 一种无人机的通信*** | |
| CN108880724A (zh) | 基于分时传输技术的机载设备数据传输方法、装置及*** | |
| CN102238571B (zh) | 物联网m2m业务处理的装置、***以及方法 | |
| CN109690439A (zh) | 无人机控制方法及*** | |
| CN109062260A (zh) | 无人机安全控制***及安全控制方法 | |
| CN108415450A (zh) | 个人飞行器的控制*** | |
| CN111049569B (zh) | 机载北斗设备及其参数更新方法、指挥控制*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20181204 |