CN108919673A - 一种双弹协同攻击双目标的半实物仿真***及仿真方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双弹协同攻击双目标的半实物仿真***及仿真方法，其中，所述仿真***包括主控计算机、多对象模拟子***和多目标模拟子***，所述多对象模拟子***包括仿真计算机一、仿真计算机二、转台一、转台二、半实物一和半实物二，所述多目标模拟子***包括目标模拟器一和目标模拟器二；其中，所述仿真计算机一、转台一、半实物一和目标模拟器一形成第一条攻击路线，所述仿真计算机二、转台二、半实物二和目标模拟器二形成第二条攻击路线。本发明所述仿真***可以实现双弹协同攻击双目标，尤其是间隔时间t攻击不同目标。

Description

一种双弹协同攻击双目标的半实物仿真***及仿真方法

技术领域

本发明涉及半实物仿真***，尤其涉及多弹协同攻击多个目标的仿真***，特别地，一种双弹协同攻击双目标的半实物仿真***及仿真方法。

背景技术

目前，半实物仿真***已经大量应用于导弹、汽车、航空、航天等领域的设计当中。我国的航天航空部门也规定，未经过半实物仿真的产品不能参与飞行试验。

在目前导弹设计当中，广泛应用的是单转台、单导弹的半实物仿真***，但在未来作战过程中，多弹同时协同攻击多个目标成为研究的热点方向，例如双弹协同攻击两个不同目标，但是目前并没有针对协同攻击的半实物仿真***。

发明内容

为了克服上述问题，本发明人进行了锐意研究，采用两条攻击仿真路线，实现双弹协同攻击双目标，从而完成本发明。

本发明一方面提供了一种双弹协同攻击双目标的半实物仿真***，具体体现在以下方面：

(1)一种双弹协同攻击双目标的半实物仿真***，其中，所述仿真***包括

主控计算机，用于控制多对象模拟子***对多目标模拟子***进行攻击；

多对象模拟子***，用于模拟进攻的导弹；和

多目标模拟子***，用于模拟被攻击的目标。

(2)根据上述(1)所述的半实物仿真***，其中，所述多对象模拟子***包括仿真计算机一、仿真计算机二、转台一、转台二、半实物一和半实物二，所述多目标模拟子***包括目标模拟器一和目标模拟器二；

优选地，所述仿真计算机一、转台一、半实物一和目标模拟器一形成第一条攻击路线，所述仿真计算机二、转台二、半实物二和目标模拟器二形成第二条攻击路线。

(3)根据上述(1)或(2)所述的半实物仿真***，其中，所述半实物一包括导引头一、弹载计算机一和陀螺一，所述半实物二包括导引头二、弹载计算机二和陀螺二；

优选地，所述半实物一和所述半实物二之间进行信息传输，即仿真信息和弹间通讯信息的传输，其中，所述仿真信息包括导弹位置、导弹速度和目标位置，所述弹间通讯信息包括剩余飞行时间。

(4)根据上述(1)至(3)之一所述的半实物仿真***，其中，

在所述弹载计算机一上设置有剩余飞行时间调整模块一和制导律调整模块一；和/或

在所述弹载计算机二上设置有剩余飞行时间调整模块二和制导律调整模块二。

(5)根据上述(1)至(4)之一所述的半实物仿真***，其中，

所述剩余飞行时间调整模块一进行如下处理：

其中，在式(1-1)中，表示半实物一的实时剩余飞行时间，表示半实物二的实时剩余飞行时间；

和/或

所述剩余飞行时间调整模块二进行如下处理：

其中，在式(2-1)中，t_f1为半实物一调整后的剩余飞行时间，t为半实物一与半实物二攻击不同目标的间隔时间。

(6)根据上述(1)至(5)之一所述的半实物仿真***，其中，

所述制导律调整模块一进行如下处理：

其中，在式(1-2)中，θ₁表示半实物一的弹道倾角，λ₁表示半实物一的弹目视线角，V₁表示半实物一的速度，R₁表示半实物一与其目标之间的距离，t_f1表示调整后的半实物一的剩余飞行时间；

和/或

所述制导律调整模块二进行如下处理：

其中，在式(2-2)中，θ₂表示半实物二的弹道倾角，λ₂表示半实物二的弹目视线角，V₂表示半实物二的速度，R₂表示半实物二与目标之间的距离，t_f2表示调整后的半实物二的剩余飞行时间。

(7)根据上述(1)至(6)之一所述的半实物仿真***，其中，在所述主控计算机中设置有传输信息处理模块，

优选地，所述传输信息处理模块包括信息掉帧处理模块、信息延迟处理模块和信息误码处理模块，

更优选地，

在所述信息掉帧处理模块中，进行如下处理：P_i(r)＝10^-5r⁴，

在所述信息延迟处理模块中，进行如下处理：t_d(r)＝5+10^-3r，

在所述信息误码处理模块中，进行如下处理：P_e(r)＝10^-4r²。

本发明另一方面提供了一种双弹协同攻击双目标的半实物仿真方法，具体体现在以下方面：

(8)一种双弹协同攻击双目标的半实物仿真方法，优选采用本发明第一方面所述仿真***进行，其中，所述方法包括以下步骤：

步骤1、对主控计算机进行任务输入，并开始仿真；

步骤2、半实物二将其仿真信息和弹间通讯信息发送给半实物一，所述仿真信息包括飞行位置、飞行速度和目标位置，所述弹间通讯信息包括半实物一和半实物二各自的剩余飞行时间；

步骤3、半实物一根据半实物二发送的信息进行剩余飞行时间t_f1和制导律N₁的调整，控制半实物一的飞行；

步骤4、半实物一将其飞行位置、飞行速度和调整后的剩余飞行时间发送给半实物二；

步骤5、半实物二根据半实物一发送的信息进行剩余飞行时间t_f2和制导律N₂的调整，控制半实物二的飞行。

(9)根据上述(8)所述的方法，其中，步骤1包括以下子步骤：

步骤1-1、对主控计算机***输入多弹模拟作战任务，设定协同作战目标，即间隔时间t攻击不同目标；

步骤1-2、主控计算机***统一半实物仿真***时序，分解作战任务、作战目标，发给仿真计算机一和仿真计算机二，开始仿真。

(10)根据上述(8)或(9)所述的方法，其中，

在步骤2中，半实物二将仿真信息和弹间通讯信息依次传输给仿真计算机二和主控计算机，再由主控计算机依次传输给仿真计算机一和半实物一；和/或

在步骤4中，半实物一将仿真信息和弹间通讯信息依次传输给仿真计算机一和主控计算机，再由主控计算机依次传输给仿真计算机二和半实物二；和/或

在步骤2和步骤4中，通过主控计算机进行信息传输时，根据半实物一与半实物二之间的距离r对传输的信息进行掉帧处理、延迟处理和误码处理。

附图说明

图1示出本发明所述仿真***的结构框架示意图；

图2示出仿真***中半实物一的结构框架示意图；

图3示出仿真***中半实物二的结构框架示意图。

具体实施方式

下面通过附图对本发明进一步详细说明。通过这些说明，本发明的特点和优点将变得更为清楚明确。

本发明一方面提供了一种双弹协同攻击双目标的半实物仿真***，如图1所示，所述仿真***包括主控计算机、多对象模拟子***和多目标模拟子***。其中，所述多对象模拟子***用于模拟进攻的导弹，所述多目标模拟子***用于模拟被攻击的目标，所述主控计算机用于控制多对象模拟子***对多目标模拟子***进行攻击。

其中，具体地，所述主控计算机用于进行：(1)作战任务设定，作战目标设定，(2)作战指令发出，(3)统一仿真时序。

根据本发明一种优选的实施方式，所述多对象模拟子***包括仿真计算机一、仿真计算机二、转台一、转台二、半实物一和半实物二，所述多目标模拟子***包括目标模拟器一和目标模拟器二。

其中，所述主控计算机统一仿真***时序，分解作战任务、作战目标，发给仿真计算机一和仿真计算机二。并且，对象一向对象二的数据传输顺序依次如下：半实物一通过仿真计算机一将数据传输给主控计算机，再由主控计算机通过仿真计算机二传输给半实物二。

在进一步优选的实施方式中，所述仿真计算机一、转台一、半实物一和目标模拟器一形成第一条攻击路线，所述仿真计算机二、转台二、半实物二和目标模拟器二形成第二条攻击路线。

其中，所述多弹模拟子***中各仿真计算机通过与各转台上的半实物器件信息双向交流进行半实物仿真。优选地，在本发明中，所述仿真***对间隔攻击命中两个不同目标(处于不同位置)进行半实物仿真。

在更进一步优选的实施方式中，所述半实物一包括导引头一(优选为半主动激光导引头)、弹载计算机一和陀螺一，所述半实物二包括导引头二(优选为半主动激光导引头)、弹载计算机二和陀螺二。

其中，所述弹载计算机一用于处理半实物一接收到的由半实物二发送的数据，并将处理后的数据发送给仿真计算机一，然后由主控计算机发送给半实物二；所述弹载计算机二用于处理半实物二接收到的由半实物一发送的数据，并将处理后的数据发送给仿真计算机二，然后由主控计算机发送给半实物一。

在本发明中，所述仿真计算机一和仿真计算机二分别将各自的仿真信息以及弹间通讯信息发送至主控计算机。所述仿真信息包括导弹位置、导弹速度和目标位置等，所述弹间通讯信息包括半实物一和半实物二各自的剩余飞行时间。而所述主控计算机对每个仿真计算机的仿真信息进行分析计算，并对弹间通讯信息进行处理(加入延迟时间、掉帧处理、丢码处理等，其根据远距离地面实验结果对弹间通讯信息进行处理)，生成对应的目标模拟器控制指令，将对应的目标模拟器控制指令发给目标模拟器***，并将处理后的弹间通讯信息发送给对应的多对象模拟子***。

根据本发明一种优选的实施方式，所述半实物一和所述半实物二之间通过数传电台进行信息传输。

其中，数传电台是数字式无线数据传输电台的简称，具有数话兼容、数据传输实时性好、专用数据传输通道、一次投资、没有运行使用费、适用于恶劣环境、稳定性好等优点。

在进一步优选的实施方式中，所述半实物一和所述半实物二之间传输的信息仿真信息和弹间通讯信息的传输，其中，所述仿真信息包括导弹位置、导弹速度和目标位置，所述弹间通讯信息包括剩余飞行时间。

其中，所以半实物一与半实物二之间传输各自的实时剩余飞行时间需要提前设定的是每枚导弹的攻击目标和攻击间隔时间t，在本发明中，例如设定半实物一比半实物二提前t时间攻击目标。

根据本发明一种优选的实施方式，在所述弹载计算机一上设置有剩余飞行时间调整模块一和制导律调整模块一。

其中，当半实物一接收到半实物二的实时剩余飞行时间后，对自身(半实物一)的剩余飞行时间进行调整，然后根据调整后的剩余飞行时间再调整自身(半实物一)的制导律，进而控制其飞行状态。

在进一步优选的实施方式中，所述剩余飞行时间调整模块一进行如下处理：

其中，在式(1-1)中，表示半实物一的实时剩余飞行时间，表示半实物二的实时剩余飞行时间。具体地，半实物一的弹载计算机根据半实物二传输的实时剩余飞行时间以及自身的实时剩余飞行时间进行剩余飞行时间的调整，具体地，取和的平均值，这样，可以将半实物一的剩余飞行时间与半实物二的剩余飞行时间拉近，因为，如果两者差距太大，且不拉近，则后期需要对半实物二调整过多，易出现误差。

在更进一步优选的实施方式中，所述制导律调整模块一进行如下处理：

其中，在式(1-2)中，θ₁表示半实物一的弹道倾角，λ₁表示半实物一的弹目视线角，V₁表示半实物一的速度，R₁表示半实物一与其目标之间的距离，t_f1表示调整后的半实物一的剩余飞行时间。具体地，根据调整后的剩余飞行时间进行制导律N₁的调整，实现半实物一的飞行调整。

根据本发明一种优选的实施方式，在所述弹载计算机二上设置有剩余飞行时间调整模块二和制导律调整模块二。

其中，当半实物二接收到半实物一发送的剩余飞行时间t_f1后，对自身(半实物二)的剩余飞行时间进行调整，然后根据调整后的剩余飞行时间调整自身(半实物二)的制导律，进而控制其运行状态。

在进一步优选的实施方式中，所述剩余飞行时间调整模块二进行如下处理：

其中，在本发明中，所述***用于仿真模拟双导弹间隔攻击命中两个不同目标(处于不同位置)，其中，设所述间隔为t，在式(2-1)中，t表示两枚导弹的间隔攻击时间。

在更进一步优选的实施方式中，所述制导律调整模块二进行如下处理：

其中，在式(2-2)中，θ₂表示半实物二的弹道倾角，λ₂表示半实物二的弹目视线角，V₂表示半实物二的速度，R₂表示半实物二与目标之间的距离，t_f2表示调整后的半实物二的剩余飞行时间。具体地，根据调整后的剩余飞行时间进行制导律N₂的调整，实现半实物二的飞行调整。

根据本发明一种优选的实施方式，在所述主控计算机中设置有传输信息处理模块。

在进一步优选的实施方式中，所述传输信息处理模块包括信息掉帧处理模块、信息延迟处理模块和信息误码处理模块。

其中，在实际信息传输时可能存在掉帧、数据延迟和误码等情况出现，因此，为了更好地模拟实际导弹攻击情况，所述***在进行信息传输时对传输信息进行掉帧、数据延迟发送和/或误码等处理。而信息掉帧、信息延迟以及信息误码与导弹(即两半实物)间的距离有关。

因此，在本发明中，为真实模拟通讯，需要先进行外场试验，通过两枚导弹间隔真实距离观测传输数据，得到实际通讯数据，通过统计数据得到传输数据的掉帧率P_i、数据延迟t_d、误码率P_e。将这些数据拟合为两枚导弹之间距离r的函数，即P_i(r)、t_d(r)、P_e(r)。

在更进一步优选的实施方式中，

在所述信息掉帧处理模块中，进行如下处理：P_i(r)＝10^-5r⁴；

在所述信息延迟处理模块中，进行如下处理：t_d(r)＝5+10^-3r；

在所述信息误码处理模块中，进行如下处理：P_e(r)＝10^-4r²。

其中，r表示半实物一与半实物二之间的距离，主控计算机在进行信息传输时，根据半实物一与半实物二之间的距离进行传输信息的掉帧、延迟和误码等相关处理，以真实模拟通讯。

本发明另一方面提供了一种双弹协同攻击双目标的半实物仿真方法，优选采用本发明第一方面所述仿真***进行，其中，所述方法包括以下步骤：

步骤1、对主控计算机进行任务输入，并开始仿真；

步骤2、半实物二将其仿真信息和弹间通讯信息发送给半实物一，所述仿真信息包括飞行位置、飞行速度目标位置，所述弹间通讯信息包括半实物一和半实物二各自的剩余飞行时间；

步骤3、半实物一根据半实物二发送的信息进行剩余飞行时间t_f1和制导律N₁的调整，控制半实物一的飞行；

步骤4、半实物一将其飞行位置、飞行速度和调整后的剩余飞行时间发送给半实物二；

步骤5、半实物二根据半实物一发送的信息进行剩余飞行时间t_f2和制导律N₂的调整，控制半实物二的飞行。

这样，可以保证半实物一和半实物二实现间隔时间t攻击不同目标。

根据本发明一种优选的实施方式，步骤1包括以下子步骤：

步骤1-1、对主控计算机***输入多弹模拟作战任务，设定协同作战目标，即间隔时间t攻击不同目标；

步骤1-2、主控计算机***统一半实物仿真***时序，分解作战任务、作战目标，发给仿真计算机一和仿真计算机二，开始仿真。

根据本发明一种优选的实施方式，在步骤2中，半实物二将仿真信息和弹间通讯信息依次传输给仿真计算机二和主控计算机，再由主控计算机依次传输给仿真计算机一和半实物一。

根据本发明一种优选的实施方式，步骤3包括以下子步骤：

步骤3-1、半实物一接收到半实物二发送的信息后在弹载计算机一的剩余飞行时间调整模块一内对半实物一的剩余飞行时间t_f1进行调整；

步骤3-2、半实物一根据调整后的剩余飞行时间t_f1在制导律调整模块一内对其制导律N₁进行调整。

在进一步优选的实施方式中，在步骤3-1中，对剩余飞行时间t_f1进行如下调整：

其中，在式(1-1)中，表示半实物一的实时剩余飞行时间，表示半实物二的实时剩余飞行时间。具体地，半实物一的弹载计算机根据半实物二传输的实时剩余飞行时间以及自身的实时剩余飞行时间进行剩余飞行时间的调整，具体地，取和的平均值，这样，可以将半实物一的剩余飞行时间与半实物二的剩余飞行时间拉近，因为，如果两者差距太大，且不拉近，则后期需要对半实物二调整过多，易出现误差。

在更进一步优选的实施方式中，在步骤3-2中，对制导律N₁进行如下调整：

其中，在式(1-2)中，θ₁表示半实物一的弹道倾角，λ₁表示半实物一的弹目视线角，V₁表示半实物一的速度，R₁表示半实物一与其目标之间的距离，t_f1表示调整后的半实物一的剩余飞行时间。具体地，根据调整后的剩余飞行时间进行制导律N₁的调整，实现半实物一的飞行调整。

根据本发明一种优选的实施方式，在步骤4中，半实物一将仿真信息和弹间通讯信息依次传输给仿真计算机一和主控计算机，再由主控计算机依次传输给仿真计算机二和半实物二。

根据本发明一种优选的实施方式，步骤5包括以下子步骤：

步骤5-1、半实物二接收到半实物一发送的信息后在弹载计算机二的剩余飞行时间调整模块二内对半实物二的剩余飞行时间t_f2进行调整；

步骤5-2、半实物二根据调整后的剩余飞行时间t_f2在制导律调整模块二内对其制导律N₂进行调整。

在进一步优选的实施方式中，在步骤5-1中，对剩余飞行时间t_f2进行如下调整：

其中，在本发明中，所述***用于仿真模拟双导弹间隔攻击命中两个不同目标(处于不同位置)，其中，设所述间隔为t，在式(2-1)中，t表示两枚导弹的间隔攻击时间。

在更进一步优选的实施方式中，在步骤5-2中，对制导律N₂进行如下调整：

其中，在式(2-2)中，θ₂表示半实物二的弹道倾角，λ₂表示半实物二的弹目视线角，V₂表示半实物二的速度，R₂表示半实物二与目标之间的距离，t_f2表示调整后的半实物二的剩余飞行时间。具体地，根据调整后的剩余飞行时间进行制导律N₂的调整，实现半实物二的飞行调整。

这样，可以实现半实物一与半实物二间隔时间t攻击不同目标。

根据本发明一种优选的实施方式，在步骤2和步骤4中，通过主控计算机进行信息传输时，根据半实物一与半实物二之间的距离r对传输的信息进行掉帧处理、延迟处理和误码处理。

在进一步优选的实施方式中，根据半实物一与半实物二之间距离r分别与掉帧率P_i、数据延迟t_d、误码率P_e的函数P_i(r)、t_d(r)、P_e(r)分别进行掉帧处理、数据延迟处理和误码处理。

根据本发明一种优选的实施方式，在进行仿真之前进行外场试验，得到半实物一与半实物二之间距离r分别与掉帧率P_i、数据延迟t_d、误码率P_e的函数P_i(r)、t_d(r)、P_e(r)。

在进一步优选的实施方式中，所述场外试验如下进行：通过两枚导弹间隔真实距离观测传输信息，得到实际通讯数据，通过统计数据得到传输信息的掉帧率P_i、数据延迟t_d、误码率P_e。

在更进一步优选的实施方式中，将得到传输信息的掉帧率P_i、数据延迟t_d、误码率P_e拟合为两枚导弹之间距离r的函数，即得到P_i(r)、t_d(r)、P_e(r)。

这样，加入掉帧处理、延迟处理和误码处理可以真实模拟通讯，提高仿真的真实性。

在本发明中，所述导弹亦指***中的半实物，即半实物一和半实物二。

本发明所具有的有益效果包括：

(1)本发明所述仿真***可以实现双弹协同攻击双目标，尤其是间隔时间t攻击不同目标；

(2)本发明所述方法并不是现有半实物仿真***的简单叠加，而是在不同半实物之间加入了数据传输，实时更新仿真信息，以实现间隔时间t攻击不同目标；

(3)本发明所述方法在进行数据传输时还进行了掉帧处理、数据延迟处理和误码处理，这样，可以真实模拟通讯，大大提高了仿真的真实性。

实施例

仿真两枚导弹间隔t时间攻击不同目标，设定导弹M₁比导弹M₂提前t时间攻击不同目标。

仿真开始时前，主控计算机给出双弹位置、目标位置，设定双弹作战任务；

导弹M₂将其飞行位置、飞行速度和剩余飞行时间通过主控计算机发送给导弹M₁；

导弹M₁根据其实时的剩余飞行时间以及导弹M₂的剩余飞行时间对自身剩余飞行时间进行调整：

导弹M₁再根据调整后的剩余飞行时间t_f1对其制导律进行调整，进而调整导弹M₁的飞行：

导弹M₁将其飞行位置、飞行速度和调整后的剩余飞行时间t_f1发送给半实物二；

导弹M₂根据导弹M₁发送的信息进行剩余飞行时间t_f2的调整：

导弹M₂根据调整后的剩余飞行时间t_f2对制导律N₂进行调整，以调整导弹M₂的飞行：

其中，在通过主控计算机进行数据传输(或通讯)时，根据导弹M₁与导弹M₂之间的距离r以及函数P_i(r)、t_d(r)、P_e(r)进行掉帧处理、数据延迟处理和误码处理，以增加通讯的真实性，进而提高仿真的真实性。

以上结合了优选的实施方式对本发明进行了说明，不过这些实施方式仅是范例性的，仅起到说明性的作用。在此基础上，可以对本发明进行多种替换和改进，这些均落入本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种双弹协同攻击双目标的半实物仿真***，其特征在于，所述仿真***包括

主控计算机，用于控制多对象模拟子***对多目标模拟子***进行攻击；

多对象模拟子***，用于模拟进攻的导弹；和

多目标模拟子***，用于模拟被攻击的目标。

2.根据权利要求1所述的半实物仿真***，其特征在于，所述多对象模拟子***包括仿真计算机一、仿真计算机二、转台一、转台二、半实物一和半实物二，所述多目标模拟子***包括目标模拟器一和目标模拟器二；

优选地，所述仿真计算机一、转台一、半实物一和目标模拟器一形成第一条攻击路线，所述仿真计算机二、转台二、半实物二和目标模拟器二形成第二条攻击路线。

3.根据权利要求1或2所述的半实物仿真***，其特征在于，

所述半实物一包括导引头一、弹载计算机一和陀螺一；和/或

所述半实物二包括导引头二、弹载计算机二和陀螺二；

优选地，所述半实物一和所述半实物二之间进行信息传输，即仿真信息和弹间通讯信息的传输，其中，所述仿真信息包括导弹位置、导弹速度和目标位置，所述弹间通讯信息包括剩余飞行时间。

4.根据权利要求1至3之一所述的半实物仿真***，其特征在于，

在所述弹载计算机一上设置有剩余飞行时间调整模块一和制导律调整模块一；和/或

在所述弹载计算机二上设置有剩余飞行时间调整模块二和制导律调整模块二。

5.根据权利要求1至4之一所述的半实物仿真***，其特征在于，

所述剩余飞行时间调整模块一进行如下处理：

其中，在式(1-1)中，表示半实物一的实时剩余飞行时间，表示半实物二的实时剩余飞行时间；

和/或

所述剩余飞行时间调整模块二进行如下处理：

其中，在式(2-1)中，t_f1为半实物一调整后的剩余飞行时间，t为设定的半实物一与半实物二攻击不同目标的间隔时间。

6.根据权利要求1至5之一所述的半实物仿真***，其特征在于，

所述制导律调整模块一进行如下处理：

其中，在式(1-2)中，θ₁表示半实物一的弹道倾角，λ₁表示半实物一的弹目视线角，V₁表示半实物一的速度，R₁表示半实物一与其目标之间的距离，t_f1表示调整后的半实物一的剩余飞行时间；

和/或

所述制导律调整模块二进行如下处理：

其中，在式(2-2)中，θ₂表示半实物二的弹道倾角，λ₂表示半实物二的弹目视线角，V₂表示半实物二的速度，R₂表示半实物二与目标之间的距离，t_f2表示调整后的半实物二的剩余飞行时间。

7.根据权利要求1至6之一所述的半实物仿真***，其特征在于，在所述主控计算机中设置有传输信息处理模块，

优选地，所述传输信息处理模块包括信息掉帧处理模块、信息延迟处理模块和信息误码处理模块，

更优选地，

在所述信息掉帧处理模块中，进行如下处理：P_i(r)＝10^-5r⁴，

在所述信息延迟处理模块中，进行如下处理：t_d(r)＝5+10^-3r，

在所述信息误码处理模块中，进行如下处理：P_e(r)＝10^-4r²。

8.一种双弹协同攻击双目标的半实物仿真方法，优选采用本发明第一方面所述仿真***进行，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1、对主控计算机进行任务输入，并开始仿真；

步骤2、半实物二将其仿真信息和弹间通讯信息发送给半实物一，所述仿真信息包括飞行位置、飞行速度和目标位置，所述弹间通讯信息包括半实物一和半实物二各自的剩余飞行时间；

步骤3、半实物一根据半实物二发送的信息进行剩余飞行时间t_f1和制导律N₁的调整，用于控制半实物一的飞行；

步骤4、半实物一将其飞行位置、飞行速度和调整后的剩余飞行时间发送给半实物二；

步骤5、半实物二根据半实物一发送的信息进行剩余飞行时间t_f2和制导律N₂的调整，用于控制半实物二的飞行。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，步骤1包括以下子步骤：

步骤1-1、对主控计算机***输入多弹模拟作战任务，设定协同作战目标，即间隔时间t攻击不同目标；

步骤1-2、主控计算机***统一半实物仿真***时序，分解作战任务、作战目标，发给仿真计算机一和仿真计算机二，开始仿真。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，

在步骤2中，半实物二将仿真信息和弹间通讯信息依次传输给仿真计算机二和主控计算机，再由主控计算机依次传输给仿真计算机一和半实物一；和/或

在步骤4中，半实物一将仿真信息和弹间通讯信息依次传输给仿真计算机一和主控计算机，再由主控计算机依次传输给仿真计算机二和半实物二；和/或

在步骤2和步骤4中，通过主控计算机进行信息传输时，根据半实物一与半实物二之间的距离r对传输的信息进行掉帧处理、延迟处理和误码处理。