CN108910382B - 一种在密集型仓库取放货物的换向顶升一体式穿梭车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种在密集型仓库取放货物的换向顶升一体式穿梭车，包括：直行机构，用于实现穿梭车的直行移动；横向移动机构，用于实现穿梭车的横向移动，所述横向移动机构上下滑动设置于所述直行机构上；换向顶升机构、托板，用于驱动横向移动在所述直行机构上滑行，进一步实现穿梭车换向移动的同时上下托起所述托板，用于取放货物。本发明的穿梭车结构设置合理，配合密集型仓库轨道，实现托举货物的同时，通过单个执行单元同时实现了横向移动和直行的换向，大大降低了整车自重和整机体积，同时降低了成本，且易于维护。

Description

一种在密集型仓库取放货物的换向顶升一体式穿梭车

技术领域

本发明涉及仓储物流***的运输设备，具体涉及一种在密集型仓库取放货物的换向顶升一体式穿梭车。

背景技术

在卷烟配送、医药、图书、服装等行业的仓储过程中，货物大多是存放在货架上的，为了充分利用有限的空间，通常采用密集立库货架进行多层立体存放。随着现代物流业的不断发展，货物每天的进出量很大，因此对货物的存取要求也越来越高，通常要求在有限的空间内达到存放货物的最大化，在满足存放货物最大化的同时，还要求仓储立库***出入库要灵活，低耗高效，在最短的时间内完成货物的存取。这是目前很多物流行业面临的主要问题。

例如申请号为201721102596.1的一种高效密集型仓库的货物自动存取装置，公开了利用四向穿梭车，在密集型仓库内进行存取；又如图1所示的密集型仓库，子通道5和母通道6内设置有轨道和提升机，穿梭车首先进入子通道5后，由提升机进行货架各层之间的切换，Y向取货后，穿梭车进入母通道直至将货物7移动至目标区域。

申请号为201210582417.4的中国专利，公开了一种穿梭车，包括车架及固定在车架上的行走机构。所述穿梭车还包括设置在车架上的拖拽机构。所述拖拽机构包括设置在所述车架上方的执行机构和驱动所述执行机构工作的传动机构。所述执行机构包括固定在车架上并通过传动机构传动的第一链轮、与第一链轮相对设置第二链轮、啮合连接第一链轮和第二链轮的第一链条以及固定在所述第一链条上的拖拽销。这种穿梭车结构复杂，且整机体积大，制造成本高，迫切需要加以改进。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种在密集型仓库取放货物的换向顶升一体式穿梭车。本发明提供了一种在密集型仓库取放货物的换向顶升一体式穿梭车，且该穿梭车结构设置合理，配合密集型仓库轨道，实现托举货物的同时，通过单个执行单元同时实现了横向移动和直行的换向，大大降低了整车自重和整机体积，同时降低了成本，且易于维护。

为实现所述技术目的，本发明的技术方案是：一种在密集型仓库取放货物的换向顶升一体式穿梭车，包括：

直行机构，用于实现穿梭车的直行移动；

横向移动机构，用于实现穿梭车的横向移动，所述横向移动机构上下滑动设置于所述直行机构上；

换向顶升机构、托板，用于驱动横向移动在所述直行机构上滑行，进一步实现穿梭车换向移动的同时上下托起所述托板，用于取放货物。

进一步，所述直行机构包括第一机架、直行轮、直行驱动电机，直行驱动电机用于驱动直行轮在第一机架上旋转，使穿梭车实现直行；

所述横向移动机构包括第二机架、横向轮、横向驱动电机，横向驱动电机用于驱动横向轮在第二机架上旋转，使穿梭车实现横向移动，第二机架滑动设置于第一机架上；

进一步，所述第一机架包括两横向固定架、两纵向固定架；所述直行轮转动设置于纵向固定架上，纵向固定架两端固定设置滑轨；

所述第二机架包括两凹槽架，所述横向轮设置于凹槽架内，凹槽架两端分别滑动设置在滑轨上。

进一步，设置至少一直行驱动主轴，纵向固定架上的直行轮通过直行驱动主轴对向连接，所述直行驱动电机输出轴通过齿形链和直行驱动主轴连接；

设置至少一横向驱动主轴，所述横向固定架上设置长孔，横向驱动主轴穿过长孔对向连接横向轮，所述横向驱动电机输出轴通过齿形链和横向驱动主轴连接。

进一步，所述直行驱动电机固定于所述横向固定架上，所述横向驱动电机固定于所述纵向固定架上；

所述换向顶升机构包括换向顶升电机、连接轴，连接轴上下分别对应连接托板、凹槽架，换向顶升电机驱动所述连接轴上下移动；

作为本发明的一种优选的实施方案，基于上述内容，不同的是，所述连接轴为一滚珠丝杆，所述换向顶升机构还包括至少三个换向轴、至少四个换向装置，换向轴水平设置且和滚珠丝杆垂直；

换向装置设置于所述第一机架四角，换向轴两端分别和换向装置啮合为锥齿轮机构；

所述换向顶升电机作用于一换向轴，通过锥齿轮机构驱动滚珠丝杆上下移动。

进一步，所述第一机架内设置行程开关，行程开关电连接横向驱动电机，且在所述换向顶升电机驱动所述托板下移后，行程开关定触所述托板。

进一步，所述齿形链上设置链条张紧器。

进一步，所述第一机架外侧设置导向轮，导向轮水平旋转。

进一步，所述第一机架内设置电控箱，所述换向顶升电机、直行驱动电机、横向驱动电机电连接电控箱；设置动力电池为换向顶升电机、直行驱动电机、横向驱动电机供电，设置定位装置于穿梭车外，用于对准充电接口。

进一步，所述第一机架底部设置封板，封板上开设孔，设置充电刷块于孔上。

本发明的有益效果在于：

本发明提供了一种在密集型仓库取放货物的换向顶升一体式穿梭车，且该穿梭车结构设置合理，配合密集型仓库轨道，实现托举货物的同时，通过单个执行单元同时实现了横向移动和直行的换向，大大降低了整车自重和整机体积，同时降低了成本，且易于维护。

附图说明

图1是穿梭车在密集型仓库的移动示意图；

图2是本发明的穿梭车整体结构示意图；

图3是本发明的穿梭车整体结构之仰视图；

图4是本发明的穿梭车直行机构结构示意图；

图5是本发明的穿梭车横向移动机构和换向顶升机构在直行机构上的安装结构示意图之一；

图6是本发明的本发明的穿梭车横向移动机构和换向顶升机构在直行机构上的安装结构示意图之二；

图7是本发明的顶升换向机构整体结构示意图；

图8是本发明图7中的A部分放大结构示意图；

图9是本发明的托板整体结构示意图。

具体实施方式

下面将对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。

需要说明的是，为了说明本发明的各结构连接关系，本发明中所述的“横向”是指图1中坐标的Y方向，本发明中所述的“直行”或“纵向”是指图1中坐标的X方向，以及本发明中所述的“水平”、“垂直”等方位用语，均是针对图1中的方位而言的，并不能理解为对本发明的限定。

如图2所示，一种在密集型仓库取放货物的换向顶升一体式穿梭车，包括：

直行机构，用于实现穿梭车的直行移动；

横向移动机构，用于实现穿梭车的横向移动，所述横向移动机构上下滑动设置于所述直行机构上；

换向顶升机构、托板401，用于驱动横向移动在所述直行机构上滑行，进一步实现穿梭车换向移动的同时上下托起所述托板401，用于取放货物。也就是说，本发明的换向顶升机构，能够同时带动横向移动机构和托板上下移动，只需要一个执行单元，即可实现换向和取放货物，大大降低了整机体积和自重，以及制造成本。

进一步，所述直行机构包括第一机架、直行轮102、直行驱动电机104，直行驱动电机104用于驱动直行轮102在第一机架上旋转，使穿梭车实现直行；

所述横向移动机构包括第二机架、横向轮201、横向驱动电机204，横向驱动电机用于驱动横向轮在第二机架上旋转，使穿梭车实现横向移动，第二机架滑动设置于第一机架上，在直行需要向横向行驶切换时，换向顶升机构驱动第二机架向下滑动，对应直行轮102脱离直行轨道，相反第二机架上滑，直行轮卡接在轨道上；

进一步，如图4所示，所述第一机架包括两横向固定架103、两纵向固定架101；所述直行轮转动设置于纵向固定架上，纵向固定架101两端固定设置滑轨109；

如图5和图6所示，所述第二机架包括两凹槽架202，所述横向轮201设置于凹槽架内，凹槽架202两端分别滑动设置在滑轨109上，滑轨的设置为第二机架的上下滑动提供了导向作用。

进一步，设置至少一直行驱动主轴106，纵向固定架101上的直行轮102通过直行驱动主轴106对向连接，所述直行驱动电机104输出轴通过齿形链和直行驱动主轴106连接；优选的，所述直行驱动主轴同样以齿形链的方式和直行轮102传动连接，进一步增大扭矩。

设置至少一横向驱动主轴203，所述横向固定架上设置长孔110，横向驱动主轴穿过长孔110对向连接横向轮201，所述横向驱动电机204输出轴通过齿形链和横向驱动主轴连接。优选的，所述横向驱动主轴203同样以齿形链的方式和横向轮201传动连接，进一步增大扭矩，且齿形链强度高，适用高负载的货物取放。

进一步，如图7所示，所述直行驱动电机104固定于所述横向固定架103上，所述横向驱动电机204固定于所述纵向固定架101上；

所述换向顶升机构包括换向顶升电机301、连接轴，连接轴上下分别对应连接托板401、凹槽架202，换向顶升电机301驱动所述连接轴上下移动；也就是说，本发明的连接轴垂直设置，且上下连接了托板401和凹槽架202，换向顶升电机301驱动连接轴上下移动，进一步实现顶升和换向同步。

作为本发明的一种优选的实施方案，基于上述内容，不同的是，所述连接轴为一滚珠丝杆305，所述换向顶升机构还包括至少三个换向轴、至少四个换向装置，换向轴水平设置且和滚珠丝杆305垂直，所述纵向固定架101上设置固定耳孔107，所述横向固定架103上设置孔108，所述换向轴302穿过所述耳孔107和所述孔108和下述换向装置303啮合。

换向装置303设置于所述第一机架四角，换向轴302两端分别和换向装置啮合为锥齿轮机构；优选的，如图8所示，所示换向装置包括一冠轮304,、轴承307、固定件308，换向轴302两端通过单模联轴器连接斜齿轮，斜齿轮和所述冠轮304啮合为一锥齿轮机构，将驱动力换向，冠轮304带动滚珠丝杆上下移动。

所述换向顶升电机301作用于一换向轴，通过锥齿轮机构驱动滚珠丝杆上下移动。优选的，滚珠丝杆下端通过胀套306连接所述凹槽架202，滚珠丝杆305上端套接轴承307，轴承307上连接固定件，设置机架板310固接在固定件308上，同时机架板310用过固接件311接在所述换向轴302上，固定件上连接设置连接件309，所述托板下设置沉孔402，连接件309固定于沉孔402内。也就是说，本发明的连接轴采用水平设置的换向轴302驱动，大大减小了整机体体积和自重。

进一步，所述第一机架内设置行程开关111，行程开关111电连接横向驱动电机204，且在所述换向顶升电机301驱动所述托板401下移后，行程开关111定触所述托板401，触发横向驱动电机204工作。

进一步，所述齿形链上设置链条张紧器，用于张紧上述齿形链。

进一步，所述第一机架外侧设置导向轮105，导向轮水平旋转，为整穿梭车提供侧向的导向和防碰撞。

进一步，所述第一机架内设置电控箱，所述换向顶升电机301、直行驱动电机、横向驱动电机电连接电控箱；设置动力电池为换向顶升电机301、直行驱动电机、横向驱动电机供电，设置定位装置9于穿梭车外，用于对准充电接口，优选的定位装置可采用激光组合，定位装置也可以记录充电接口的位置。

进一步，如图3所示，所述第一机架底部设置封板，封板上开设孔，设置充电刷块8于孔上，充电刷块8充分利用底部空间，方便和电源对接实现充电。

对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种在密集型仓库取放货物的换向顶升一体式穿梭车，其特征在于，包括：直行机构，用于实现穿梭车的直行移动； 横向移动机构，用于实现穿梭车的横向移动，所述横向移动机构上下滑动设置于所述直行机构上；换向顶升机构、托板，用于驱动横向移动在所述直行机构上滑行，进一步实现穿梭车换向移动的同时上下托起所述托板，用于取放货物；

所述直行机构包括第一机架、直行轮、直行驱动电机，直行驱动电机用于驱动直行轮在第一机架上旋转，使穿梭车实现直行，所述第一机架底部设置封板；

所述横向移动机构包括第二机架、横向轮、横向驱动电机，横向驱动电机用于驱动横向轮在第二机架上旋转，使穿梭车实现横向移动，第二机架滑动设置于第一机架上；

所述第一机架包括两横向固定架、两纵向固定架；所述直行轮转动设置于纵向固定架上，纵向固定架两端固定设置滑轨；

所述第二机架包括两凹槽架，所述横向轮设置于凹槽架内，凹槽架两端分别滑动设置在滑轨上；

所述直行驱动电机固定于所述横向固定架上，所述横向驱动电机固定于所述纵向固定架上；

所述换向顶升机构包括换向顶升电机、连接轴，连接轴上下分别对应连接托板、凹槽架，换向顶升电机驱动所述连接轴上下移动。

2.根据权利要求1所述的在密集型仓库取放货物的换向顶升一体式穿梭车，其特征在于，设置至少一直行驱动主轴，纵向固定架上的直行轮通过直行驱动主轴对向连接，所述直行驱动电机输出轴通过齿形链和直行驱动主轴连接；设置至少一横向驱动主轴，所述横向固定架上设置长孔，横向驱动主轴穿过长孔对向连接横向轮，所述横向驱动电机输出轴通过齿形链和横向驱动主轴连接。

3.根据权利要求2所述的在密集型仓库取放货物的换向顶升一体式穿梭车，其特征在于， 所述连接轴为一滚珠丝杆，所述换向顶升机构还包括至少三个换向轴、至少四个换向装置，换向轴水平设置且和滚珠丝杆垂直；换向装置设置于所述第一机架四角，换向轴两端分别和换向装置啮合为锥齿轮机构；所述换向顶升电机作用于一换向轴，通过锥齿轮机构驱动滚珠丝杆上下移动。

4.根据权利要求 3上述的在密集型仓库取放货物的换向顶升一体式穿梭车，其特征在于，所述第一机架内设置行程开关，行程开关电连接横向驱动电机，且在所述换向顶升电机驱动所述托板下移后，行程开关定触所述托板。

5.根据权利要求4所述的在密集型仓库取放货物的换向顶升一体式穿梭车，其特征在于，所述齿形链上设置链条张紧器。

6.根据权利要求5所述的在密集型仓库取放货物的换向顶升一体式穿梭车，其特征在于，所述第一机架外侧设置导向轮，导向轮水平旋转。

7.根据权利要求6所述的在密集型仓库取放货物的换向顶升一体式穿梭车，其特征在于，所述第一机架内设置电控箱，所述换向顶升电机、直行驱动电机、横向驱动电机电连接电控箱；设置动力电池为换向顶升电机、直行驱动电机、横向驱动电机供电，设置定位装置于穿梭车外，用于对准充电接口。