CN110293955A - 一种自动驾驶中的u型自动掉头控制***及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种自动驾驶中的U型自动掉头控制***及方法,其是根据高精度地图信息,准确判断是否进入掉头区域,通过超声波与毫米波雷达对车辆四周障碍物的实时感知,避免与障碍物发生碰撞,通过轮速信息实现对车辆行驶距离的推算,精确确定车辆前后行驶的距离,通过中央控制单元实现对档位、车速、转角的精确控制,确保自动驾驶能够在狭窄的道路完成自动掉头,提升自动驾驶道路适应能力以及***的安全性。
Description
技术领域
本发明属于自动驾驶技术,具体涉及自动驾驶中的掉头控制技术。
背景技术
L4级自动驾驶需要在城区路况运行,而城区路况结构复杂,有时需要进行U型的掉头。当前自动驾驶在城区非结构化道路行驶时,通常是根据轨迹行驶,如果要进行U型掉头,需要很宽的路面才能够完成,具体路面的宽度与车辆的转弯半径有关,而且考虑自动驾驶时EPS对最大转角速度和最大转角角度的限制,实际需求的路面宽度要大于人工驾驶的U型掉头路面宽度。因此,现有的自动驾驶汽车,在狭窄的道路很难完成U型掉头操作。
发明内容
针对传统的自动驾驶***U型自动掉头需要较宽路面的缺点,本发明提出自动驾驶中的U型自动掉头控制***及方法,当进入了U型掉头区域后,自动驾驶切换成U型掉头模式,通过对方向盘角度和档位的控制,实现U型自动掉头。
本发明提出的自动驾驶中的U型自动掉头控制方法的技术方案如下:
该方法包括以下步骤:
步骤1、中央控制单元判断车辆是否进入U型掉头区域;
步骤2、若是,传感模块探测转向侧车道内是否有障碍物,并将探测信息传送给中央控制单元,由中央控制单元判断是立即启动掉头还是等待;
步骤3、当中央控制单元判断立即启动掉头,发送准备掉头指令,进入前进过程,中央控制单元向执行机构发送D档请求和以角度为m向转向侧转向的请求,并控制车辆保持安全速度前向行驶。所述m取EPS在自动驾驶状态下最大允许的转角度数,通常为400°-500°之间。
步骤4、中央控制单元实时获取传感模块信息,判断此时车辆与前向障碍物距离是否小于a,或者车辆前进行驶距离是否大于b;所述距离a通过超声波雷达探测,通常超声波探测的范围0.25-4.5m。所述距离b通过轮速推算,通常距离范围为0.6-1.5m。
步骤5、如果不满足步骤4中的判断条件,则再判断车辆航向角是否与目标航向角绝对值差小于e度,若是,则U型掉头结束;若否,则返回步骤4,继续保持m角度和D挡前进;所述e由中央控制单元计算所得,e通常取30°以内。
步骤6、如果满足步骤4中的任何一项判断条件,则控制车辆停止前进;
步骤7、进入倒车过程,挂R档,反方向以固定角度n转向;所述n取EPS在自动驾驶状态下最大允许的转角度数,通常为400°-500°之间。
步骤8、判断车辆与后方障碍物距离是否小于c,或者车辆倒退距离是否大于d,如果不满足以上条件,则返回步骤7,继续保持n角度和R档倒退,如果满足以上任何一项条件,则车辆停止倒车,并返回步骤3,重新请求m角度和D档前进。
所述m取EPS在自动驾驶状态下最大允许的转角度数,范围为400°-500°;
所述距离a通过超声波雷达探测,通常超声波探测的范围0.25-4.5m;所述距离b通过轮速推算,通常距离范围为0.6-1.5m;
所述e由中央控制单元计算所得,e取30°以内;
所述n取EPS在自动驾驶状态下最大允许的转角度数,范围为400°-500°,并且与m的转角方向相反。如m为400°,n则为-400°。
所述c表示与后方障碍物的距离,通过车辆后方的超声波雷达探测获取,范围0.25-4.5m。
优选地,所述步骤1中,中央控制单元是通过读取地图模块和定位模块的地图和定位信息,判断车辆是否进入U型掉头区域。
优选地,在步骤4中,中央控制单元发送掉头指令包括,向执行机构发送转向指令、车速控制指令、档位控制指令,和/或向转向灯控制***发送开启即将转向侧转向灯的命令。
优选地,所述步骤2中传感模块探测到转向侧车道内有障碍物时,中央控制单元则控制车辆停车等待,直至传感模块探测到转向侧车道内障碍物消失后,则进入步骤3。
优选地,在步骤2中央控制单元判断立即启动掉头或者等待后,均向转向灯控制***发送开启即将转向侧转向灯的命令。
基于上述方法,本发明进一步提出一种U型自动掉头控制***,包括传感器模块、地图模块、定位模块、CAN网络、中央控制单元、执行机构、转向灯控制***。
所述传感模块,主要是指超声波、毫米波等传感器,用于探测障碍物信息;
所述地图模块,主要是指高精度地图,用于预置U型掉头的区域。高精度地图对每个位置的经纬度进行了编号,U型掉头区域对应地图中一段编号范围。
所述定位模块,主要用于计算当前车辆所处的位置信息,包括航向角;
所述CAN网络用于提供整车信息,并传递控制命令;
所述中央控制单元,用于获取传感模块、地图模块以及CAN网络发来的信息,计算并判断执行U型掉头的各种条件,并生成相应的控制指令,并将控制指令通过CAN网络发送给执行机构和转向灯控制***。
所述执行机构,用于执行中央控制单元的控制指令。主要包括EPS、ESP、动力***和电子换挡器,EPS实现转向控制,ESP实现减速或者刹车控制,动力***实现增速控制,电子换挡器实现档位控制。
所述转向灯控制***,主要负责转向灯的控制。
具体地,所述中央控制单元单元根据地图模块和定位模块提供的信息,判断车辆是否进入U型掉头的区域,当进入U型掉头区域后,中央控制单元单元根据传感器模块提供的信息判断是否满足U型掉头条件,如果满足条件,中央控制单元单元首先通过CAN网络向转向灯模块发送转向灯控制指令,提示车辆即将掉头,然后向执行机构发送转向指令、车速控制指令、档位控制指令,车辆开始进入U型掉头前进过程,中央控制单元单元根据轮速计算车辆前进距离是否大于b,或者根据传感模块提供信息计算与前方障碍物距离是否小于a,当不满足以上条件,通过定位模块提供的车辆航向角与目标航向角判断U型掉头是否结束。当满足以上其中一个条件,中央控制单元通过CAN网络,向执行机构单元发送停车,挂R档,方向盘角度控制指令,进入倒车过程。倒车过程中,中央控制单元根据轮速技术车辆后退距离是否大于d,或者根据传感模块提供信息判断与后方障碍物信息距离是否小于c,当不满足以上条件,则继续倒车,当满足以上其中一个条件,则停车,挂D档,执行前进过程。如此循环,直至车辆的航向角与目标航向角满足一定条件,U型掉头结束。
本发明具有以下优点:根据本发明提出的新U型掉头***,能够根据高精度地图信息,准确判断是否进入掉头区域;通过超声波与毫米波雷达对车辆四周障碍物的实时感知,避免与障碍物发生碰撞;通过轮速信息实现对车辆行驶距离的推算,精确确定车辆前后行驶的距离,提升***的安全性;中央控制单元能够实现对档位、车速、转角的精确控制,确保自动驾驶能够在狭窄的道路(指一般人工才能够完成掉头的道路宽度)完成自动掉头,提升了自动驾驶道路适应能力。
附图说明
图1 本U型掉头控制***的架构图。
图2 本U型掉头控制方法的逻辑流程图。
具体实施方式
以下结合附图和实施例进一步说明本发明。
实施例1:
U型掉头控制***如图1所示,其包括中央控制单元单元1、传感器模块2、地图模块3、定位模块4、CAN网络模块5、执行机构模块6、转向灯模块7等。
所述传感器模块2用于探测障碍物信息。本实施例中,传感器模块2采用超声波、毫米波等传感器,超声波雷达主要用于掉头过程中对近距离障碍物的探测,毫米波雷达主要是在等待掉头时判断远方来车情况,布置在汽车车头和车尾,探测前方和后方的障碍物信息。该传感器可以采用现有智能智能汽车上使用的各类型传感器,可直接将采集的目标发送到CAN总线,中央控制单元直接从CAN总线读取目标信息。
所述地图模块3采用高精度地图,此地图由自动驾驶自行采集制作。高精度地图需要预置U型掉头的区域,对每个位置的经纬度进行编号,U型掉头区域对应地图中一段编号范围。
所述CAN网络用于提供整车信息,并传递控制命令。本实施例中,整车信息包括自动驾驶过程中通过CAN总线读取上各种信号。
所述执行机构,用于执行中央控制单元的控制指令。执行机构主要包括EPS、ESP、动力***和电子换挡器,EPS实现转向控制,ESP实现减速或者刹车控制,动力***实现增速控制,电子换挡器实现档位控制。
所述转向灯控制***,主要负责转向灯的控制。
所述中央控制单元单元1根据地图模块3和定位模块4提供的信息,判断出车辆是否进入U型掉头的区域,当进入U型掉头区域后,中央控制单元单元1根据传感器模块2提供的信息判断是否满足U型掉头条件,如果满足条件,中央控制单元单元1首先通过CAN网络5向转向灯模块7发送转向灯控制指令,提示车辆即将掉头,然后向执行机构6发送转向指令、车速控制指令、档位控制指令,车辆开始进入U型掉头前进过程,中央控制单元单元1根据轮速计算车辆前进距离是否大于b,或者根据传感模块2提供信息计算与前方障碍物距离是否小于a,当不满足以上条件,通过定位模块4提供的车辆航向角与目标航向角判断U型掉头是否结束。当满足以上其中一个条件,中央控制单元单元1通过CAN网络5,向执行机构6发送停车,挂R档,方向盘角度控制指令,进入倒车过程。倒车过程中,中央控制单元1根据轮速计算车辆后退距离是否大于d,或者根据传感模块2提供信息判断与后方障碍物信息距离是否小于c,当不满足以上条件,则继续倒车,当满足以上其中一个条件,则停车,挂D档,执行前进过程。如此循环,直至车辆的航向角与目标航向角满足一定条件,U型掉头结束。
实施例2:
采用上述***进行U型掉头的方法,参见图2,具体包括以下步骤:
步骤1、本车处于自动驾驶模式,横向和纵向由中央控制单元1自动控制。
步骤2、中央控制单元1通过读取地图模块3和定位模块4的高精度地图和定位信息,判断车辆是否进入了U型掉头区域。
步骤3、当进入U型掉头区域后,中央控制单元1向执行机构6发送停车指令,车辆停止等待,同时转向灯7发送转向灯控制命令,提醒车辆上的人员以及其他道路上的车辆自动驾驶车辆要进行U型掉头。
步骤4、传感模块2判断即将掉头方向的道路是否满足掉头条件,即是否有障碍物。并将感知信息传送给中央控制单元1,由中央控制单元1做最终判断是立即启动掉头还是等待。
步骤5、当满足掉头后,进入前进过程,中央控制单元1向执行机构6发送D档请求和以角度为m向转向侧转向请求,并控制车辆保持一定的安全速度前向行驶。
步骤6、中央控制单元1通过收集传感器信息,判断此时车辆与前向障碍物距离是否小于a,或者车辆前进行驶距离是否已经大于b。
步骤7,如果不满足步骤六中的判断条件,则再判断车辆航向角是否与目标航向角绝对值差小于e度,如果此时判断车辆航向角与目标航向角绝对值差小于e度,则此时U型掉头完成,退出U型掉头模式。如果此时车辆航向角与目标航向角绝对值差大于e度,则U型掉头未完成,返回步骤5,继续保持m角度和D挡前进。
步骤8、如果满足步骤六中的任何一项判断条件,则车辆停止,
步骤9、进入倒车过程,挂R档,反方向以固定角度n转向,车辆倒退。
步骤10、判断车辆与后方障碍物距离是否小于c,或者车辆倒退距离是否大于d。如果不满足以上,则返回步骤9,继续保持n角度和R档倒退。如果满足以上任何一项条件,则车辆停止,并返回步骤5,重新请求m角度和D档。
以上a取0.6m;b取1.1m;c取0.6m;m取420°;e取30°,n与m值反向,取值为420°。
采用以上***和方式,自动驾驶车辆即能够在狭窄道路进行U型掉头。
本领域的技术人员应该理解,结合本文中所公开的实施例描述的方法可以用硬件、处理器执行的软件模块,或者二者的结合等方式来实施。
以上所述的具体实施方式,对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明,所应理解的是,以上所述仅为本发明的具体实施方式而已,并不用于限定本发明的保护范围,凡在本发明的精神和原则之内,所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.自动驾驶中的U型自动掉头控制方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:
步骤1、中央控制单元(1)判断车辆是否进入U型掉头区域;
步骤2、若是,传感模块(2)探测转向侧车道内是否有障碍物,并将探测信息传送给中央控制单元(1),由中央控制单元(1)判断是立即启动掉头还是等待;
步骤3、当中央控制单元(1)判断立即启动掉头,发送准备掉头指令,进入前进过程,中央控制单元(1)向执行机构(6)发送D档请求和以角度为m向转向侧转向的请求,并控制车辆保持安全速度前向行驶;
步骤4、中央控制单元(1)实时获取传感模块信息,判断此时车辆与前向障碍物距离是否小于a,或者车辆前进行驶距离是否大于b;
步骤5、如果不满足步骤4中的判断条件,则再判断车辆航向角是否与目标航向角绝对值差小于e度,若是,则U型掉头结束,若否,则返回步骤4,继续保持m角度和D挡前进;
步骤6、如果满足步骤4中的任何一项判断条件,则控制车辆停止前进;
步骤7、进入倒车过程,挂R档,反方向以固定角度n转向;
步骤8、判断车辆与后方障碍物距离是否小于c,或者车辆倒退距离是否大于d,如果不满足以上条件,则返回步骤7,继续保持n角度和R档倒退,如果满足以上任何一项条件,则车辆停止倒车,并返回步骤3,重新请求m角度和D档前进。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶中的U型自动掉头控制方法,其特征在于,所述步骤1中,中央控制单元(1)是通过读取地图模块(3)和定位模块(4)的地图和定位信息,判断车辆是否进入U型掉头区域。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶中的U型自动掉头控制方法,其特征在于,步骤4中,中央控制单元(1)发送掉头指令包括,向执行机构(6)发送转向指令、车速控制指令、档位控制指令,和/或向转向灯控制***发送开启即将转向侧转向灯(7)的命令。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶中的U型自动掉头控制方法,其特征在于,所述步骤2中传感模块(2)探测到转向侧车道内有障碍物时,中央控制单元则控制车辆停车等待,直至传感模块(2)探测到转向侧车道内障碍物消失后,则进入步骤3。
5.根据权利要求3所述的自动驾驶中的U型自动掉头控制方法,其特征在于,在步骤2中央控制单元(1)判断立即启动掉头或者等待后,均向转向灯控制***发送开启即将转向侧转向灯(7)的命令。
6.根据权利要求1所述的自动驾驶中的U型自动掉头控制方法,其特征在于,所述m取EPS在自动驾驶状态下最大允许的转角度数,范围为400°-500°;
所述距离a通过超声波雷达探测,通常超声波探测的范围0.25-4.5m;所述距离b通过轮速推算,通常距离范围为0.6-1.5m;
所述e由中央控制单元计算所得,e取30°以内;
所述n取EPS在自动驾驶状态下最大允许的转角度数,范围为400°-500°,并且与m的转角方向相反;
所述c表示与后方障碍物的距离,通过车辆后方的超声波雷达探测获取,范围0.25-4.5m。
7.一种自动驾驶中的U型自动掉头控制***,其特征在于,包括传感器模块、地图模块、定位模块、CAN网络、中央控制单元、执行机构和转向灯控制***;
所述传感模块,用于探测障碍物信息,将信息发送给中央控制单元;
所述地图模块,是高精度地图,用于预置U型掉头的区域;
所述定位模块,用于计算当前车辆所处的位置信息,包括航向角;
所述CAN网络,用于提供整车信息,并传递控制命令;
所述中央控制单元,用于获取传感模块、地图模块以及CAN网络发来的信息,计算并判断执行U型掉头的各种条件,并生成相应的控制指令,并将控制指令通过CAN网络发送给执行机构和转向灯控制***;
所述执行机构,用于执行中央控制单元的控制指令,完成掉头;主要包括EPS、ESP、动力***和电子换挡器,EPS实现转向控制,ESP实现减速或者刹车控制,动力***实现增速控制,电子换挡器实现档位控制;
所述转向灯控制***,用于接收中央控制单元的控制指令,开启和关闭即将转向侧的转向灯。
8.根据权利要求7所述的自动驾驶中的U型自动掉头控制***,其特征在于,所述中央控制单元单元根据地图模块和定位模块提供的信息,判断车辆是否进入U型掉头的区域,当进入U型掉头区域后,中央控制单元单元根据传感器模块提供的信息判断是否满足U型掉头条件,如果满足条件,中央控制单元单元首先通过CAN网络向转向灯模块发送转向灯控制指令,然后向执行机构发送掉头指令,车辆开始进入U型掉头前进过程:中央控制单元单元根据轮速计算车辆前进距离是否大于b,或者根据传感模块提供信息计算与前方障碍物距离是否小于a,当不满足以上条件,通过定位模块提供的车辆航向角与目标航向角判断U型掉头是否完成;当满足以上其中一个条件,中央控制单元通过CAN网络,向执行机构发送停车、挂R档、方向盘角度控制指令,进入倒车过程;倒车过程中,中央控制单元根据轮速计算车辆后退距离是否大于d,或者根据传感模块提供信息判断与后方障碍物距离是否小于c,当不满足以上条件,则继续倒车,当满足以上其中一个条件,则停车、挂D档、执行前进过程;如此循环,直至车辆的航向角与目标航向角满足一定条件,U型掉头完成。
9.根据权利要求7所述的自动驾驶中的U型自动掉头控制***,其特征在于,所述传感模块包括超声波传感器和/或毫米波传感器。
10.根据权利要求7所述的自动驾驶中的U型自动掉头控制方法,其特征在于,所述掉头指令包括转向指令、车速控制指令、档位控制指令。
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