CN108858155A - 一种具有行走功能的机械手臂 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种具有行走功能的机械手臂，包括导轨、齿条、行走齿轮、夹紧轮、固定基座、卡板、回转基座、第一手臂、第二手臂、抓具、机架、第一气缸和第二气缸；机架的一侧面与导轨的一侧面相固定连接，导轨的另一侧面与齿条相固定连接；行走齿轮设置在固定基座的一端，且行走齿轮与齿条相啮合连接，使得行走齿轮与齿条进行啮合后可以顺着导轨上下行走；夹紧轮紧贴在导轨内表面，并通过卡板与固定基座相连接，从而保证机械手臂不会翻倒；本发明具有行走功能的机械手臂可应用于集装箱码头尤其全自动化集装箱码头冷藏箱电源插头的自动插拔，以提高作业效率、避免漏电对人身安全造成隐患、降低生产调度影响，具有非常好的经济性和实用性。
Description
技术领域
本发明涉及机械手臂技术领域，特别涉及一种具有行走功能的机械手臂，可应用于集装箱码头的冷藏箱电源插拔。
背景技术
由于冷藏箱需要采用电源进行供电，因此在集装箱码头的冷藏箱堆场，当冷藏箱在堆场进行堆存时，需对冷藏箱接入电源。
目前国内外集装箱码头的冷藏箱堆场，对冷藏箱接入电源均采用人工操作方式，即当冷藏箱堆放好后，需人工将冷藏箱上的电源插头取出，然后***边上钢结构机架上的电源插座上，接入电源进行供电；当冷藏箱需要离开堆场时，需人工将冷藏箱上的电源插头从钢结构机架上的电源插座上拔出，断开电源供电。
由于集装箱码头需一天24小时不间断作业，因此采用人工操作方式进行电源插拔，使得作业人员处于高负荷工作环境，工作压力大，导致作业效率降低，而且在作业过程中还存在漏电对人身安全造成隐患。另外当作业人员在冷藏箱堆场进出时，此区域的集装箱起重机将无法开展堆箱、取箱等作业，导致对生产调度影响大。
发明内容
本发明的目的在于提供一种具有行走功能的机械手臂，确保作业高效、安全可靠、实用性强。
实现本发明目的的技术解决方案为：
一种具有行走功能的机械手臂，其特征在于，包括导轨、齿条、行走齿轮、夹紧轮、固定基座、卡板、回转基座、第一手臂、第二手臂、抓具、机架、第一气缸和第二气缸；所述机架的一侧面与导轨的一侧面相固定连接，导轨的另一侧面与齿条相固定连接；所述行走齿轮设置在固定基座的一端，且行走齿轮与齿条相啮合连接，使得行走齿轮与齿条进行啮合后可以顺着导轨上下行走；所述夹紧轮紧贴在导轨内表面，并通过卡板与固定基座相连接，从而保证机械手臂不会翻倒；所述固定基座的另一端与回转基座的一端相连接，回转基座的另一端与第一手臂的一端相铰接，第一手臂的另一端与第二手臂的一端相铰接，第二手臂的另一端与抓具相连接；所述抓具包括个弧形抓片、个抓具气缸和底座；所述弧形抓片的根部与底座相铰接，所述抓具气缸的一端与底座相铰接，抓具气缸的另一端与弧形抓片的中部相铰接，通过抓具气缸的伸缩动作来控制弧形抓片的动作；所述第一气缸的一端与回转基座相铰接，第一气缸的另一端与第一手臂相铰接，通过第一气缸伸缩动作来控制第一手臂的前后摆动角度；所述第二气缸的一端与第一手臂相铰接，第二气缸的另一端与第二手臂相铰接，通过第二气缸的伸缩动作来控制第二手臂的上下摆动角度。
优选地，所述固定基座的另一端通过基座回转轴承与回转基座的一端相连接，基座回转轴承可以使得回转基座旋转360°。
优选地，所述第二手臂的另一端通过抓具回转轴承与抓具相连接，抓具回转轴承可以使得抓具旋转360°。
优选地，所述导轨采用工字型结构断面，并与地面呈垂直布置。
优选地，所述机架采用钢结构机架。
本发明与现有技术相比，其显著优点：
本发明具有行走功能的机械手臂可应用于集装箱码头尤其全自动化集装箱码头冷藏箱电源插头的自动插拔，以提高作业效率、避免漏电对人身安全造成隐患、降低生产调度影响，具有非常好的经济性和实用性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明具有行走功能的机械手臂的结构示意图。
图2为本发明具有行走功能的机械手臂的俯视图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1：
如图1和图2所示，一种具有行走功能的机械手臂，包括导轨2、齿条3、行走齿轮4、夹紧轮5、固定基座6、卡板7、回转基座8、基座回转轴承9、第一手臂10、第二手臂11、抓具12、抓具回转轴承13、机架14、第一气缸101和第二气缸102；所述机架14的一侧面与导轨2的一侧面相固定连接，导轨2的另一侧面与齿条3相固定连接；其中，所述机架14采用钢结构机架，所述导轨2采用工字型结构断面，所述机架14和导轨2均与地面1呈垂直；所述行走齿轮4设置在固定基座6的一端，且行走齿轮4与齿条3相啮合连接，使得行走齿轮4与齿条3进行啮合后可以顺着导轨2上下行走；所述夹紧轮5紧贴在导轨2内表面，并通过卡板7与固定基座6相连接，从而保证机械手臂不会翻倒；所述固定基座6的另一端通过基座回转轴承9与回转基座8的一端相连接，基座回转轴承9可以使得回转基座8旋转360°，回转基座8的另一端通过铰点103与第一手臂10的一端相铰接，第一手臂10的另一端铰点104与第二手臂11的一端相铰接，第二手臂11的另一端通过抓具回转轴承13与抓具12相连接，抓具回转轴承13可以使得抓具12旋转360°；所述抓具12包括2个弧形抓片121、2个抓具气缸122和底座123；所述弧形抓片121的根部通过铰点124与底座123相铰接，所述抓具气缸122的一端与底座123相铰接，抓具气缸122的另一端与弧形抓片121的中部相铰接，通过抓具气缸122的伸缩动作来控制弧形抓片121的动作；所述第一气缸101的一端与回转基座8相铰接，第一气缸101的另一端与第一手臂10相铰接，通过第一气缸101伸缩动作来控制第一手臂101的前后摆动角度；所述第二气缸102的一端与第一手臂10相铰接，第二气缸102的另一端与第二手臂11相铰接，通过第二气缸102的伸缩动作来控制第二手臂11的上下摆动角度。
综上所述，本发明具有行走功能的机械手臂可应用于集装箱码头尤其全自动化集装箱码头冷藏箱电源插头的自动插拔，以提高作业效率、避免漏电对人身安全造成隐患、降低生产调度影响，具有非常好的经济性和实用性。
以上所述的具体实施例，对本发明的解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种具有行走功能的机械手臂，其特征在于，包括导轨（2）、齿条（3）、行走齿轮（4）、夹紧轮（5）、固定基座（6）、卡板（7）、回转基座（8）、第一手臂（10）、第二手臂（11）、抓具（12）、机架（14）、第一气缸（101）和第二气缸（102）；所述机架（14）的一侧面与导轨（2）的一侧面相固定连接，导轨（2）的另一侧面与齿条（3）相固定连接；所述行走齿轮（4）设置在固定基座（6）的一端，且行走齿轮（4）与齿条（3）相啮合连接，使得行走齿轮（4）与齿条（3）进行啮合后可以顺着导轨（2）上下行走；所述夹紧轮（5）紧贴在导轨（2）内表面，并通过卡板（7）与固定基座（6）相连接，从而保证机械手臂不会翻倒；所述固定基座（6）的另一端与回转基座（8）的一端相连接，回转基座（8）的另一端与第一手臂（10）的一端相铰接，第一手臂（10）的另一端与第二手臂（11）的一端相铰接，第二手臂（11）的另一端与抓具（12）相连接；所述抓具（12）包括2个弧形抓片（121）、2个抓具气缸（122）和底座（123）；所述弧形抓片（121）的根部与底座（123）相铰接，所述抓具气缸（122）的一端与底座（123）相铰接，抓具气缸（122）的另一端与弧形抓片（121）的中部相铰接，通过抓具气缸（122）的伸缩动作来控制弧形抓片（121）的动作；所述第一气缸（101）的一端与回转基座（8）相铰接，第一气缸（101）的另一端与第一手臂（10）相铰接，通过第一气缸（101）伸缩动作来控制第一手臂（101）的前后摆动角度；所述第二气缸（102）的一端与第一手臂（10）相铰接，第二气缸（102）的另一端与第二手臂（11）相铰接，通过第二气缸（102）的伸缩动作来控制第二手臂（11）的上下摆动角度。
2.根据权利要求1所述的具有行走功能的机械手臂，其特征在于，所述固定基座（6）的另一端通过基座回转轴承（9）与回转基座（8）的一端相连接，基座回转轴承（9）可以使得回转基座（8）旋转360°。
3.根据权利要求1所述的具有行走功能的机械手臂，其特征在于，所述第二手臂（11）的另一端通过抓具回转轴承（13）与抓具（12）相连接，抓具回转轴承（13）可以使得抓具（12）旋转360°。
4.根据权利要求1所述的具有行走功能的机械手臂，其特征在于，所述导轨（2）采用工字型结构断面，并与地面（1）呈垂直布置。
5.根据权利要求1所述的具有行走功能的机械手臂，其特征在于，所述机架（14）采用钢结构机架。
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