CN108858135A - 机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人，能够提高机器人的搬运、捆包时的作业性。机器人具备：基座；具有相对于所述基座能够绕转动轴转动的臂的机械臂；以及设于所述基座且能够连接外部布线的连接部，从所述转动轴的轴向观察，所述连接部位于比与通过所述机械臂处于基本姿势时的所述机械臂的重心的位置和所述转动轴的线段垂直且通过所述转动轴的线更靠所述重心侧的位置。

Description

机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人。

背景技术

一直以来，已知有具备机械臂与安装于机械臂的前端的末端执行器的工业用机器人。

例如，在专利文献1中公开了具有基座与相对于基座设为能够旋转的机械手臂的工业用机器人。另外，在该工业用机器人中，设于机械手臂且用于向驱动机械手臂的电机供给电源的供电用线缆经由设于基座的连接器向基座内导入。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平7-124886号公报

在此，例如在搬运、捆包机器人等时，需要一并支承机械手臂与从连接器以及基座露出的供电用线缆。此时，在专利文献1所记载的机器人中，由于连接器与机械手臂隔着基座设于相反侧，因此难以在支承机械手臂与给电用线缆这两者的同时进行机器人整体的搬运、捆包等。因此，在以往结构的机器人的搬运、捆包中非常耗费工时。

发明内容

本发明是为了解决所述的课题的至少一部分而作出的，能够作为以下的适用例或方式来实现。

本适用例的机器人具备：基座；机械臂，具有相对于所述基座能够绕转动轴转动的臂；以及连接部，设于所述基座，并能够连接外部布线，从所述转动轴的轴向观察，所述连接部位于比与通过所述机械臂处于基本姿势时的所述机械臂的重心的位置和所述转动轴的线段垂直且通过所述转动轴的线更靠所述重心侧的位置。

根据这样的机器人，由于能够使臂与连接部相对于基座位于同一侧，因此能够提高机器人的搬运、捆包时的作业性。

在本适用例的机器人中，优选的是，所述臂具有：第一部分，以从所述转动轴的轴向观察而自所述基座突出的方式连接于所述基座；以及第二部分，与所述第一部分交叉。

具有这样的臂的机械臂的重心的位置从转动轴的轴向观察而容易位于比基座更靠外侧的位置。因此，在这样的机器人中，通过使臂与连接部相对于基座位于同一侧，能够更显著地发挥提高机器人的搬运、捆包时的作业性的效果。

在本适用例的机器人中，优选的是，所述机器人具有：驱动部，配置于所述臂内和所述基座内的至少一方，用于驱动所述臂；以及布线，配置于所述臂内和所述基座内的至少一方，并与所述驱动部电连接，所述布线具有在所述驱动部的外周处折回的折回部。

由此，能够减少布线的扭转、弯折，能够减少布线的损伤。因此，能够提高布线的耐久性。

在本适用例的机器人中，优选的是，所述基座具有能够供把持部安装的把持部用安装部。

由此，能够相对于基座安装把持部，使用把持部而容易搬运机器人。因此，能够进一步提高机器人的搬运时的作业性。

在本适用例的机器人中，优选的是，所述基座具有用于将所述基座安装于规定的位置的多个基座安装部，所述多个基座安装部配置在以所述转动轴为中心的同一圆周上。

由此，能够将基座稳定地安装于规定的位置，并且基座的安装较为容易，因此在例如臂与***设备等发生干扰的情况下，通过再度重新安装基座，能够以使臂不发生干扰的方式容易地变更臂的设置方向。

在本适用例的机器人中，优选的是，所述机械臂具有三个以上的能够供卡合构件安装的卡合构件安装部。

由此，能够使用卡合构件而平衡良好地吊起机器人，因此，能够进一步提高机器人的搬运中的作业性。

在本适用例的机器人中，优选的是，从所述转动轴的轴向观察，所述重心的位置位于连结所述三个以上的所述卡合构件安装部而成的图形的内侧。

由此，能够使用卡合构件特别平衡良好地吊起机器人。

在本适用例的机器人中，优选的是，所述机器人具备照明部，该照明部具有设于所述机械臂的导光板以及对所述导光板射出光的发光元件。

由此，能够将例如机器人能够动作的状态向作业者报告。

在本适用例的机器人中，优选的是，所述导光板具有比所述机械臂的外表面更向外侧突出的部分。

由此，能够提高照明部的目视辨认性，因此，作业者能够容易识别例如机器人能够动作的状态。

在本适用例的机器人中，优选的是，所述机械臂具有主体部以及以能够装卸的方式安装于所述主体部的罩构件，所述照明部设于所述主体部。

由此，能够容易进行照明部的布线等的拉绕，能够容易进行照明部相对于机械臂的安装。

本适用例的机器人具备：基座；机械臂，具有以能够绕转动轴转动且从所述转动轴的轴向观察而自所述基座突出的方式设于所述基座的臂；驱动部，设于所述臂内和所述基座内的至少一方，用于驱动所述臂；布线，与所述驱动部电连接，并配置在所述基座的内部；以及连接部，与所述布线电连接，并且能够与外部布线连接，且在所述基座的外表面露出，所述连接部在所述机械臂处于基本姿势时，从所述转动轴的轴向观察而在所述臂相对于所述基座突出的一侧露出。

根据这样的机器人，由于能够使臂与连接部相对于基座位于同一侧，因此能够提高机器人的搬运、捆包时的作业性。

附图说明

图1是第一实施方式的机器人的立体图。

图2是图1所示的机器人的***构成图。

图3是图1所示的机器人的概略主视图。

图4是图1所示的机器人的概略侧视图。

图5是表示图1所示的机器人的第一臂、第二臂以及第三臂重叠的状态的概略侧视图。

图6是表示图1所示的机器人具有的机械臂的动作的一个例子的图。

图7是表示图1所示的机器人具有的机械臂的基本姿势的概略侧视图。

图8是表示图1所示的机器人具有的机械臂的基本姿势的概略俯视图。

图9是表示图1所示的机器人的基座的内部的概略主视图。

图10是表示图1所示的机器人的基座的内部的概略侧视图。

图11是图1所示的机器人的概略仰视图。

图12是用于表示多个卡合构件安装部的位置的概略俯视图。

图13是用于表示多个卡合构件安装部的位置的概略侧视图。

图14是用于表示多个卡合构件安装部的位置的概略俯视图。

图15是用于表示多个卡合构件安装部的位置的概略侧视图。

图16是表示设于机械臂的照明部的图。

图17是表示设于机械臂的照明部的图。

图18是表示照明部的立体图。

图19是表示照明部具有的导光板以及多个发光元件的俯视图。

图20是表示照明部具有的导光板的立体图。

图21是用于说明基于照明部的光的射出的图。

图22是表示第二实施方式的机器人具有的机械臂的基本姿势的侧视图。

图23是表示图22所示的机器人具有的机械臂的基本姿势的概略俯视图。

附图标记说明

1、机器人；2、机器人；3、基座；4、基座；10、机械臂；11、第一臂；12、第二臂；13、第三臂；14、第四臂；15、第五臂；16、第六臂；20、机械臂；21、第一臂；22、第二臂；23、第三臂；24、第四臂；25、第五臂；26、第六臂；31、壳体；32、支承构件；33、连接器；34、把持部用安装部；36、基座安装用构件；43、连接器；44、把持部用安装部；46、基座安装用构件；50、照明部；51、发光元件；52、导光板；53、基板；54、连接器；55、支承构件；111、第一部分；112、第二部分；113、第三部分；115、上表面；116、前端面；125、基端面；126、前端面；130、驱动部；131、部分；132、部分；135、外壳；140、角度传感器；141、支承部；142、支承部；160、中继基板；170、布线；171、折回部；180、卡合构件安装部；181、吊环螺栓；311、部分；312、部分；361、基座安装部；411、壳体；461、基座安装部；521、倾斜面；522、壁面；523、主表面；524、主表面；710、地面；1111、部分；1112、部分；1301、电机；1302、减速器；1311、主体部；1312、罩构件；1313、倾斜面；1314、面；A10、线段；A20、线段；A3、中心轴；D0、距离；G1、重心；G2、重心；G3、重心；J1、第一转动轴；J2、第二转动轴；J3、第三转动轴；J4、第四转动轴；J5、第五转动轴；J6、第六转动轴；L1、线段；L16、线段；L2、线段；LL、光；O1、第一转动轴；O2、第二转动轴；O3、第三转动轴；O4、第四转动轴；O5、第五转动轴；O6、第六转动轴；R11、箭头；R12、箭头；S10、内部空间；S11、内部空间；S2、假想圆；T1、三角形；T2、三角形；T3、三角形；T4、三角形；θ1、角度；θ2、角度；L11、长度；L21、长度；L6、长度；A1、线；A2、线；P1、点。

具体实施方式

以下，基于附图对机器人的优选实施方式进行详细说明。此外，各图中，为了使说明的部分成为能够识别的状态，也存在适当放大或者缩小显示的部位、省略显示的部位。

另外，在本说明书中，“水平”也包含相对于水平在±5°以下的范围内倾斜的情况。同样，在本说明书中，“铅垂”也包含相对于铅垂在±5°以下的范围内倾斜的情况。另外，“平行”不仅包含两条线(包括轴)或者面彼此完全平行的情况，还包含在±5°以内倾斜的情况。另外，在本说明书中，“正交”不仅包含两条线(包括轴)或者面彼此以90°的角度相交的情况，还包含相对于90°在±5°以内倾斜的情况。另外，在本说明书中，“连接”包含直接连接的情况与经由任意的构件间接连接的情况。

第一实施方式

首先，对第一实施方式的机器人进行说明。

＜机器人的基本结构＞

图1是第一实施方式的机器人的立体图。图2是图1所示的机器人的***构成图。图3是图1所示的机器人的概略主视图。图4是图1所示的机器人的概略侧视图。此外，以下，为了方便说明，在图1、图3以及图4中分别作为相互正交的三个轴而图示x轴、y轴以及z轴，将表示各轴的箭头的前端侧设为“+”，将基端侧设为“-”。另外，将与x轴平行的方向称作“x轴方向”，将与y轴平行的方向称作“y轴方向”，将与z轴平行的方向称作“z轴方向”。另外，将图1中所示的机器人1的基座3侧称作“基端”，将其相反侧(第六臂16侧)称作“前端”。另外，将图3中的上侧称作“上”，将下侧称作“下”。另外，将图3中的上下方向设为“铅垂方向”，将左右方向设为“水平方向”。

图1所示的机器人1是6轴的垂直多关节机器人。该机器人1例如能够在制造手表那样的精密设备等的制造工序等被使用。

如图1所示，机器人1具有基座3、相对于基座3连接为转动可动的机械臂10、以及照明部50。另外，如图2所示，机器人1具有多个驱动部130与多个角度传感器140。

另外，虽未图示，机器人1与控制机器人1的各部分的驱动的机器人控制装置电连接。虽未图示，机器人控制装置例如具有作为处理器的CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)以及ROM(Read Only Memory)等，可以组装于机器人1的内部，也可以设于机器人1的外部。另外，在本实施方式中，以机器人1与机器人控制装置(未图示)独立的情况为例进行说明，但机器人1也可以具备机器人控制装置。

以下，对机器人1的各部分的结构进行说明。

(基座)

如图3所示，基座3是例如固定于地面710等任意的位置的部分。基座3通过固定于地面710而位于比机械臂10更靠铅垂方向下方的位置。即，机器人1是落地型的垂直多关节机器人。由此，机器人1在相对于机器人1的延长方向上方以及侧方上的作业性特别优异。

此外，在本实施方式中，基座3固定于地面710，但基座3的固定位置不限定于地面710，例如也可以是天花板、壁、能够移动的台车等。另外，基座3的详细结构见后述。

(机械臂)

机械臂10被支承为相对于基座3能够转动。该机械臂10具备第一臂11、第二臂12、第三臂13、第四臂14、第五臂15以及第六臂16(6个臂)。第一臂11、第二臂12、第三臂13、第四臂14、第五臂15与第六臂16从基端侧朝向前端侧依次连结。

第一臂11从图3的纸面近前观察时呈弯曲的形状。另外，如图4所示，第一臂11具有相对于后述的第一转动轴O1倾斜的部分。

如图3以及图4所示，第一臂11具有与基座3连接的第一部分111、与第二臂12连接的第二部分112、以及将第一部分111以及第二部分112连结的第三部分113。此外，这些第一部分111、第二部分112以及第三部分113一体形成。

第一部分111具有从基座3向铅垂方向上方延伸突出的部分1111以及从部分1111朝向图3中左侧沿水平方向(第一方向)延伸的部分1112。由此，在基座3与部分1112之间设有空间。另外，如图4所示，第二部分112呈向与水平方向以及铅垂方向这两者不同的方向(与第一方向不同的方向)延伸的形状。另外，第二部分112从图3的纸面近前观察时相对于第一部分111的部分1112交叉，尤其是在本实施方式中进行正交。另外，如图3所示，第三部分113从第一部分111的与连接于基座3的连接部相反一侧的端部朝远离第一部分111的方向倾斜并且比第一部分111朝向上方侧延伸突出。第三部分113向与所述的第一部分111以及第二部分112的各延伸突出方向不同的方向(与第一方向以及第二方向不同的方向)倾斜。

如图3所示，第二臂12呈长条形状，且与第一臂11的前端部进行连接。

第三臂13呈长条形状，与第二臂12的同连接有第一臂11的端部相反的端部进行连接。第三臂13以图3所示的姿势与第二臂12连接，具有从第二臂12沿水平方向延伸突出的部分131与从部分131沿铅垂方向延伸突出的部分132。此外，这些部分131、132可以一体形成，也可以独立形成。

第四臂14与第三臂13的同连接有第二臂12的端部相反的端部进行连接。第四臂14具有相互对置的一对支承部141、142。支承部141、142用于与第五臂15的连接。此外，也可以省略支承部141、142中的任一方。即，第四臂14也可以是单臂支承第五臂15的结构。

第五臂15位于支承部141、142之间，通过连接于支承部141、142而与第四臂14进行连结。

第六臂16与第五臂15的前端部进行连接。另外，虽未图示，第六臂16的前端构成为能够安装例如把持或吸附机器人1的作业对象物等的末端执行器。此外，作为末端执行器，例如举出具有多根手指部(finger)的手部。

另外，所述的臂11至15各自未进行详细图示，由主体部与装配于主体部的罩构件构成(参照图1)。在臂11至15上分别相对于主体部装配罩构件，由此形成有配置驱动部130等的内部空间。即，臂11至15分别具有能够配置驱动部130等的呈中空状的部分。另外，所述的第六臂16呈在中央部具有贯通孔(内部空间)的圆柱状，构成为能够在该贯通孔内配置布线等。

另外，如图3所示，机器人1构成为一方的臂相对于另一方的臂(或者基座3)能够转动。具体来说，基座3与第一臂11经由关节连结，第一臂11相对于基座3绕沿着铅垂方向的第一转动轴O1能够转动。另外，第一臂11与第二臂12经由关节连结，第二臂12相对于第一臂11绕沿着水平方向的第二转动轴O2能够转动。另外，第二臂12与第三臂13经由关节连结，第三臂13相对于第二臂12绕沿着水平方向的第三转动轴O3能够转动。另外，第三臂13与第四臂14经由关节连结，第四臂14相对于第三臂13绕与第三转动轴O3正交的第四转动轴O4能够转动。另外，第四臂14与第五臂15经由关节连结，第五臂15相对于第四臂14绕与第四转动轴O4正交的第五转动轴O5能够转动。另外，第五臂15与第六臂16经由关节连结，第六臂16相对于第五臂15绕与第五转动轴O5正交的第六转动轴O6能够转动。

另外，这样结构的机械臂10具有为了吊起搬运机器人1而使用的多个卡合构件安装部180。关于多个卡合构件安装部180详见后述。

(照明部)

如图1所示，在机械臂10上设有用于报告机器人1处于能够动作的状态的照明部50。关于照明部50详见后述。

(驱动部)

如图2所示，机器人1具有使一方的臂相对于另一方的臂(或者基座3)转动的多个驱动部130。驱动部130由将用于使对应的臂转动的动力转换成机械能的设备构成。例如，驱动部130具备电机1301以及减速器1302。虽未图示，多个驱动部130设于对应的各臂11至16或其附近。由此，在本实施方式中，机器人1具有与臂11至16相同的数量(在本实施方式中为六个)的驱动部130。另外，各驱动部130相对于未图示的机器人控制装置所具备的电机驱动器电连接，各驱动部130经由该电机驱动器被机器人控制装置控制。此外，电机驱动器也可以是机器人1所具备的要素。

(角度传感器)

如图2所示，在各驱动部130例如设有旋转编码器等角度传感器140。在本实施方式中，机器人1具有与驱动部130相同的数量(在本实施方式中为六个)角度传感器140。由此，能够检测各驱动部130具有的电机1301或者减速器1302的旋转轴(未图示)的旋转角度。

以上，对机器人1的基本结构进行了说明。这样结构的机器人1如上述那样是具有六个(多个)臂11至16的垂直多关节机器人，因此驱动范围广，能够发挥高作业性。

另外，在本实施方式中，机器人1具有的臂的数量为6个，但臂的数量可以是1至5，也可以是7个以上。但是，为了使设于机械臂10的前端的末端执行器确切地位于三维空间内的目的位置，臂的数量(转动轴的数量)优选为至少6个以上。

另外，在本实施方式中，各臂11至16相对于相邻的臂或者基座3能够转动，但机械臂10也可以具备相对于相邻的臂或者基座3能够并进的臂。在该情况下，能够替代角度传感器140而使用由直线编码器构成的位置传感器。

另外，机器人1例如也可以具备检测相对于作业对象物的接触等的力敏传感器。

＜机械臂的详细结构＞

接下来，对机械臂10的详细结构等进行说明。

图5是表示图1所示的机器人的第一臂、第二臂以及第三臂重叠的状态的概略侧视图。图6是表示图1所示的机器人具有的机械臂的动作的一个例子的图。图7是表示图1所示的机器人具有的机械臂的基本姿势的概略侧视图。图8是表示图1所示的机器人具有的机械臂的基本姿势的概略俯视图。

(第一臂与第二臂的关系)

第一臂11的长度比第二臂12的长度长(参照图4以及图5)。在此，从第二转动轴O2的轴向观察，第一臂11的长度是连结第二转动轴O2与点P1的线段L1的长度。点P1是第一臂11和基座3的连接面(连接部分)与第一转动轴O1相交的部分(点)。另外，从第二转动轴O2的轴向观察，第二臂12的长度是连结第二转动轴O2与第三转动轴O3的线段L2的长度。

另外，从第二转动轴O2观察时的第一臂11的前端面116与第一臂11的第一部分111的上表面115(与同基座3连接的连接面相反一侧的面)之间的长度L11比从第二臂12的基端面125至前端面126的长度L21长。

另外，从第二转动轴O2的轴向观察，机器人1构成为能够将第一臂11与第二臂12所成的角度θ1设为0°(参照图5以及图6)。即，如图5所示，从第二转动轴O2的轴向观察，机器人1构成为第一臂11与第二臂12不会相互干扰地重叠。在此，角度θ1是指从第二转动轴O2观察时的线段L1与线段L2所成的角度。

(第二臂与第三臂的关系)

机器人1构成为能够将线段L2(或者第二臂12的中心轴)与从第二转动轴O2的轴向观察时的第三臂13的中心轴A3所成的角度θ2设为0°(参照图4以及图5)。即，如图5所示，从第二转动轴O2的轴向观察，机器人1构成为能够使第二臂12与第三臂13重叠。

由此，从第二转动轴O2的轴向观察，机器人1能够使第一臂11、第二臂12与第三臂13同时相互重叠。因此，机器人1能够将机械臂10的姿势从图6的实线所示的状态经由图6中的双点划线所示的状态设为图6中的虚线所示的状态。这样，机器人1能够不使第一臂11转动，而使机械臂10的前端绕第一转动轴O1移动至相差180°的位置。在该移动中，机械臂10的前端从第一转动轴O1的轴向观察而在直线上移动。这样，通过能够使机械臂10的前端从第一转动轴O1的轴向观察而在直线上移动，能够减小用于防止机器人1的各部分发生干扰的空间。因此，机器人1在比较狭窄的空间中也能够避免机械臂10对***设备的干扰且高效地进行各种作业。另外，由于能够减小用于防止机械臂10的各部分发生干扰的空间，因此能够减少教学的避让点的数量，因此，能够减少教学所需的工作量以及时间。

(第三臂、第四臂、第五臂以及第六臂的合计的长度)

第三臂13、第四臂14、第五臂15以及第六臂16的合计的长度L6被设定为比第二臂12的长度(线段L2)长(参照图4以及图5)。在此，从第二转动轴O2的轴向观察，长度L6是第三转动轴O3与第六臂16的前端面之间的距离。此外，如图5所示，长度L6是第四转动轴O4与第六转动轴O6一致的状态下的长度。通过将合计的长度L6设定得比第二臂12的长度(线段L2)长，在从第二转动轴O2的轴向观察而臂12至14重叠的状态下，能够使机械臂10的前端从第二臂12向上方突出。由此，能够防止安装于第六臂16的末端执行器(未图示)与第一臂11以及第二臂12发生干扰。

(第一转动轴与第二转动轴的位置关系)

第一转动轴O1与第二转动轴O2处于扭转的位置。另外，如图5所示，从第二转动轴O2的轴向观察，第二转动轴O2从第一转动轴O1起分离了距离D0。因此，在机器人1的上侧的区域之外，能够特别容易进行朝向机器人1的左侧的区域以及左下侧的区域(基座侧的区域)的访问。

另外，在本实施方式中，从第二转动轴O2观察时的第一臂11的第二部分112的宽度从基端侧朝向前端侧增大。另外，在本实施方式中，从第二转动轴O2的轴向观察，第二部分112的图5中左侧的侧面相对于铅垂方向倾斜，与之相对，第二部分112的图5中右侧的侧面与铅垂方向平行。通过将第二部分112设为这样的形状，能够使从第二转动轴O2的轴向观察时的第一臂11的几何学重心(或者图11所示的机械臂10的重心G1)位于第一转动轴O1侧。由此，通过如上述那样使第二转动轴O2从第一转动轴O1起分离了距离D0，能够减少机械臂10从第二转动轴O2的轴向观察而容易向第二转动轴O2侧倾倒的情况。

(机械臂的基本姿势以及机械臂前端的可动范围)

如图7所示，机器人1能够得到从第二转动轴O2的轴向观察而第二臂12与第三臂13重叠、并且线段L2与第一转动轴O1正交的状态。在本实施方式中，将图1以及图7所示的状态的机械臂10的姿势称作“基本姿势(第一姿势)”。基本姿势是指，各角度传感器140为原点时的机械臂10的姿势(参照图1以及图2)。各角度传感器140为原点是指，角度传感器140表示0度的状态。

另外，在本实施方式中，机器人1被设定为，通过使机械臂10的前端从基本姿势绕第二转动轴O2转动，由此能够向图7中的箭头R11方向以及箭头R12方向分别转动180°。因此，机器人1能够特别容易进行朝向机器人1的上侧的区域、左侧的区域以及左下侧的区域(基座侧的区域)的访问。此外，转动范围不限于180°，是任意的。

另外，如图8所示，机器人1通过从基本姿势绕第一转动轴O1转动，从第一转动轴O1的轴向观察，在使机械臂10的整个区域位于假想圆S2内的状态下，能够使机械臂10的前端沿着假想圆S2上移动。此外，假想圆S2是从第一转动轴O1的轴向观察而以第一转动轴O1为中心并将连结机械臂10的前端与第一转动轴O1的线段L16的长度设为半径的圆。线段L16是第四转动轴O4与第六转动轴O6一致的状态下的长度。

这样，在机器人1中，由于能够使机械臂10的前端从规定的方向观察时呈圆形移动，因此容易把握机械臂10的前端的可动范围，因此，能够容易设定机器人1与***设备等的布局。

＜基座以及布线的详细结构＞

接下来，对基座3以及位于基座3及机械臂10内的多条布线170的详细结构等进行说明。

图9是表示图1所示的机器人的基座的内部的概略主视图。图10是表示图1所示的机器人的基座的内部的概略侧视图。图11是图1所示的机器人的概略仰视图。

基座3是中空的构件，具有壳体31、配置在壳体31内并支承驱动部130的支承构件32、设于壳体31的外表面的多个把持部用安装部34、设于壳体31的外表面的多个连接器33、以及用于在地面710安装基座3的基座安装用构件36(参照图1、图3、图9以及图10)。此外，壳体31、支承构件32、把持部用安装部34与基座安装用构件36一体形成，但也可以将它们独立形成。

(外壳)

壳体31具有能够供与第一臂11的驱动相关的驱动部130的一部分、中继基板160等各种部件以及布线170配置的内部空间S10。该内部空间S10与第一臂11的内部空间S11连通。另外，在本实施方式中，壳体31具有位于第一臂11的下方并与第一臂11连接的圆筒状的部分311、以及从部分311向图9中的左侧突出的部分312。

(支承构件)

支承构件32位于壳体31的部分311的内部，从部分311朝向内部空间S10的中央部进行突出。在此，位于第一臂11以及基座3内的驱动部130具有电机1301、减速器1302以及收容它们的外壳135。另外，在驱动部130的下部安装了具有角度传感器140的构件。

支承构件32在本实施方式中大致呈圆环状。然后，以使角度传感器140位于支承构件32的环内的方式在支承构件32的上部载置有驱动部130。这样一来，支承构件32对驱动部130以及角度传感器140进行支承。

此外，支承构件32的结构不限于图示的结构，若能够至少支承驱动部130，则也可以是任意结构。

(把持部用安装部)

如图10所示，多个(在本实施方式中为两个)把持部用安装部34被设为，隔着壳体31的部分311对置。在本实施方式中，两个把持部用安装部34分别呈沿着x轴方向的长条形状(参照图1)。另外，两个把持部用安装部34设于部分311的+y轴侧与-y轴侧，从部分311的外表面朝向外部突出。

该把持部用安装部34是用于安装作业者抬起机器人1时所使用的把持部(未图示)的安装部分。在把持部用安装部34具有沿着水平方向贯通的多个内螺纹孔。利用该内螺纹孔，能够通过螺纹紧固将任意的把持部固定于把持部用安装部34。此外，把持部相对于把持部用安装部34的安装方法不限于此，例如也可以是销紧固等。

这样，基座3具有能够安装把持部(未图示)的把持部用安装部34。由此，通过把持部(未图示)安装于把持部用安装部34，作业者能够对把持部进行把持而抬起机器人1、或者使机器人1移动。因此，作业者能够使用把持部(未图示)而容易搬运机器人1，因此能够提高机器人1的搬运时的作业性。另外，由于把持部用安装部34设于基座3，因此与设于机械臂10的情况相比，作业者能够更稳定地搬运机器人1等。

另外，也能够将安装于把持部用安装部34的把持部例如用作将基座3固定于任意位置的固定部。即，在本实施方式中基座3的下表面固定于地面710(参照图3)，但安装于把持部用安装部34的把持部也可以安装于地面710以外的任意的设置位置。

此外，在本实施方式中，把持部用安装部34设于基座3，例如也可以设于第一臂11等。另外，在图示中，把持部用安装部34呈沿着x轴方向的长条形状，但只要构成为能够安装把持部，不限于图示的结构，也可以是任意结构。另外，把持部用安装部34的数量不限于两个，可以是一个，也可以是三个以上。

另外，把持部用安装部34与所述的支承构件32经由部分311的一部分相连。另外，如上述那样，把持部用安装部34、支承构件32与部分311一体构成。因此，支承构件32、部分311以及把持部用安装部34作为用于将通过驱动部130的电机1301的驱动来产生的热量向外部散热的散热构件而发挥功能。基座3具有作为上述那样的散热构件发挥功能的部分，由此能够对驱动部130的热量进行散热，能够降低驱动部130的热失控的可能性。

(连接器)

如图9所示，多个(在本实施方式中为两个)连接器33设于壳体31的部分312。另外，在本实施方式中，连接器33在部分312的+x轴侧以从部分312的外表面朝向外部突出的方式露出。该连接器33与中继基板160电连接，该中继基板160对连接于各角度传感器140的多条布线170进行汇集。另外，在连接器33上，虽未图示，能够连接与机器人控制装置电连接的外部布线。即，连接器33将在位于机器人1内的中继基板160上连接的布线170与外部布线电连接。

在此，如上述那样，机器人1具备基座3以及机械臂10，该机械臂10具有以能够相对于基座3绕第一转动轴O1(转动轴)转动且从第一转动轴O1的轴向观察而从基座3突出的方式设于基座3的第一臂11(臂)。另外，机器人1具备设于第一臂11内和基座3内的至少一方、在本实施方式中设于双方并驱动第一臂11的驱动部130、与驱动部130电连接并配置在基座3的内部的布线170、以及与布线170电连接并且能够与外部布线(未图示)连接且在基座3的外表面露出的连接器33(连接部)。然后，连接器33在机械臂10为基本姿势时，从第一转动轴O1的轴向观察而在第一臂11相对于基座3突出的一侧(+x轴方向)露出(参照图1)。即，机械臂10能够得到使第一臂11向连接器33露出的一侧突出的姿势。此外，如上述那样，基本姿势表示图1、图7所示的状态的机械臂10的姿势。

换言之，机器人1具备基座3、具有能够相对于基座3绕第一转动轴O1(转动轴)转动的第一臂11(臂)的机械臂10、以及设于基座3且能够连接外部布线(未图示)的连接器33(连接部)。此外，第一臂11(臂)是相对于基座3最相邻的基端侧的臂。另外，第一转动轴O1(转动轴)是最基端侧的第一臂11的转动轴，即也可以说是机械臂10的转动轴。然后，如图1以及图11所示，连接器33(连接部)从第一转动轴O1的轴向观察时，位于比与线段A10垂直且通过第一转动轴O1的线A1更靠重心G1侧的位置，该线段A10通过机械臂10处于基本姿势时的机械臂10的重心G1的位置和第一转动轴O1。

根据这样的机器人1，能够使第一臂11与连接器33(连接部)相对于基座3位于同一侧。因此，能够集中支承第一臂11、连接器33以及外部布线。因此，能够提高机器人1的搬运、捆包时的作业性。

另外，如上述那样，第一臂11(臂)具有从第一转动轴O1的轴向观察时以从基座3沿+x轴方向突出的方式与基座3连接的第一部分111、以及相对于第一部分111交叉的第二部分112。

具有这样的第一臂11的机械臂10的重心G1从第一转动轴O1的轴向观察而容易位于比基座3更靠外侧的位置。因此，在具有这样的第一臂11的机器人1中，通过使第一部分111与连接器33相对于基座3位于同一侧，容易集中支承第一臂11、连接器33以及外部布线，并且也容易取得机器人1的搬运时的平衡。因此，能够进一步提高机器人1的搬运等时的作业性。

(布线)

多条布线170布置在机械臂10内，与各角度传感器140、驱动部130等电连接。

多条布线170分别具有配置于电机1301(驱动部130)的外周的折回部171。折回部171是在电机1301的沿着z轴方向配置的转动轴(未图示)的周向上折回配置的部分，呈U字状。

这样，机器人1具有：配置于第一臂11(臂)内和基座3内的至少一方、在本实施方式中配置于双方且驱动第一臂11的驱动部130；以及配置于第一臂11(臂)内和基座3内的至少一方、在本实施方式中配置于双方且与驱动部130电连接的布线170。然后，布线170具有在驱动部130的外周折回的折回部171。更具体来说，布线170的折回部171以从第一臂11侧的端部起沿着电机1301的外周拉绕之后进行拉回的方式被折回，与基座3侧的端部连接。然后，虽未图示，折回部171的第一臂11侧的端部(一方的端部)通过夹具固定于能够与电机1301的转动轴一并转动的构件，基座3侧的端部(另一方的端部)通过夹具固定在相对于电机1301固定的构件。

这样，布线170具有折回部171，因此当电机1301的转动轴转动时，折回部171的基座3侧的端部不位移而使折回部171的第一臂11侧的端部位移。因此，允许第一臂11相对于基座3的转动，能够减少与该转动一并产生布线170的扭曲、弯折的情况。因此，能够降低布线170内的损伤，其结果是，能够使布线170的耐久性提高。

在此，如本实施方式那样布线170具备折回部171，由此折回部171的第一臂11侧的端部(一方的端部)与基座3侧的端部(另一方的端部)这两者相对于驱动部130位于同一侧。另外，在本实施方式中，折回部171的第一臂11侧的端部、基座3侧的端部、第一臂11与连接器33相对于基座3位于同一侧。因此，能够减少产生布线170的扭曲、弯折的情况，另外，能够容易进行布线170与连接器33的连接。另外，由于不产生布线170的扭转等，能够减小用于设置布线170的空间，因此能够使基座3的尺寸比较小。因此，能够实现机器人1的小型化、机器人1的设置位置的节约空间化。另外，通过将基座3形成为小型，能够提高机器人1的搬运、捆包时的作业性。

此外，在所述的说明中，以布线170的位于在基座3以及第一臂11配置的驱动部130的外周的部分为例进行了说明，但布线170在位于其它的驱动部130的外周的部分也可以具有与折回部171相同的折回部。由此，能够减少在布线170整体中产生扭转、弯折的情况，因此，能够使布线170的耐久性提高。

另外，机器人1具备例如输送压缩空气等的配管(未图示)，该配管也可以具有与布线170的折回部171同样地折回的部分。

(基座安装用构件)

如图11所示，基座安装用构件36设于壳体31的部分311的下部。在本实施方式中，基座安装用构件36呈包围部分311的外周的环状。另外，基座安装用构件36的从第一转动轴O1的轴向观察时的外形呈四边形状。在四边形状的基座安装用构件36的各角部(端部)例如形成有用于将基座3向地面710安装的由螺孔构成的基座安装部361。

另外，基座安装部361从第一转动轴O1方向观察时配置为与第一转动轴O1相距相等距离，配置成以第一转动轴O1为中心的相同圆周状。

这样，基座3具有为了将基座3相对于地面710(规定的位置)安装而使用的多个基座安装部361。然后，多个基座安装部361配置在以第一转动轴O1(转动轴)为中心的同一圆周上。由此，能够将基座3相对于地面710稳定安装，另外，在由于第一臂11相对于***设备等发生干扰而想要变更第一臂11的设置方向的情况下，通过将基座3绕第一转动轴O1变更，无需变更***设备的布局且能够容易变更第一臂11的设置方向。

此外，基座安装部361的数量、配置等不限于图示的内容。例如，基座安装部361的数量在本实施方式中为四个，但也可以是一个、两个、三个或者五个以上。另外，多个基座安装部361也可以不配置成同心圆状。另外，基座安装部361的结构不限于螺孔。

＜卡合构件安装部＞

接下来，对卡合构件安装部180进行说明。

图12是用于表示多个卡合构件安装部的位置的概略俯视图。图13是用于表示多个卡合构件安装部的位置的概略侧视图。图14是用于表示多个卡合构件安装部的位置的概略俯视图。图15是用于表示多个卡合构件安装部的位置的概略侧视图。此外，图14是图4所示的姿势的机器人1的俯视图，图15是图4所示的姿势的机器人1的侧视图。

机械臂10具有为了吊起并搬运机器人1而使用的多个(在本实施方式中为三个)卡合构件安装部180(参照图1以及图12)。三个卡合构件安装部180中的两个卡合构件安装部180设于第一臂11的第一部分111的上表面115。另外，剩余的一个卡合构件安装部180设于第一臂11的前端面116。

这些卡合构件安装部180例如由能够与为了吊起机器人1而使用的吊环螺栓181(卡合构件)螺合的内螺纹孔构成(参照图13)。吊环螺栓181例如构成为能够供钢丝绳(未图示)等穿过。因此，作业者能够使用钢丝绳(未图示)而吊起机器人1。由此，能够在吊起机器人1的状态下进行搬运。

另外，在本实施方式中如上述那样，机械臂10具有三个以上的能够安装吊环螺栓181(卡合构件)的卡合构件安装部180，在本实施方式中具有三个。由此，能够利用吊环螺栓181以及钢丝绳(未图示)而平衡良好地吊起机器人1。因此，能够进一步提高机器人1的搬运中的作业性。

另外，如上述那样，在机器人1中，在第一臂11的结构上，机器人1的重心G1从第一转动轴O1的轴向观察时位于基座3的外部。在这样结构的机器人1中，尤其是与基座3相比而在机械臂10上设置卡合构件安装部180，能够利用吊环螺栓181以及钢丝绳(未图示)平衡良好地吊起机器人1。

另外，如图12所示那样，机械臂10为基本姿势时的重心G1的位置从第一转动轴O1的轴向观察时位于连结三个以上(在本实施方式中为三个)卡合构件安装部180而成的图形、在本实施方式中为三角形T1的内侧。换言之，优选以使重心G1位于连结多个卡合构件安装部180而形成的图形(三角形T1)的内侧的方式设定卡合构件安装部180的位置。由此，能够使用吊环螺栓181尤其是平衡良好地吊起机器人1。

另外，如图13所示，从第二转动轴O2(转动轴)的轴向观察，重心G1的位置位于连结三个卡合构件安装部180而形成的三角形T2的内侧。

这样，从第一转动轴O1方向以及第二转动轴O2方向观察，重心G1位于连结多个卡合构件安装部180而形成的图形(三角形T1、T2)的内侧，由此能够平衡良好地吊起机器人1。

另外，图14所示那样的机械臂10的姿势(第二姿势)时的重心G2的位置从第一转动轴O1观察而位于连结三个卡合构件安装部180而形成的三角形T3的内侧。另外，图15所示那样的机械臂10的姿势(第二姿势)时的重心G2的位置从第二转动轴O2观察而位于连结三个卡合构件安装部180而形成的三角形T4的内侧。在此，图14、图15所示那样的机械臂10的姿势(第二姿势)是机器人1的重心G2处于最靠近基座3的位置时的机械臂10的姿势。

这样，在第一姿势以及第二姿势各自中，从第一转动轴O1方向以及第二转动轴O2方向观察，重心G1、G2位于连结多个卡合构件安装部180而形成的图形(三角形T1至T4)的内侧，由此特别能够平衡良好地吊起机器人1。

此外，卡合构件安装部180的数量在本实施方式中为三个，但可以是两个，也可以是四个以上。另外，卡合构件安装部180根据需要也可以设于基座3。

＜照明部＞

接下来，对所述的机器人1具备的照明部进行说明。

图16以及图17是分别表示设于机械臂的照明部的图。图18是表示照明部的立体图。此外，图18图示出卸下了罩构件1312的状态。图19是表示照明部具有的导光板以及多个发光元件的俯视图。图20是表示照明部具有的导光板的立体图。图21是用于说明基于照明部的光的射出的图。

图16以及图17所示的照明部50(发光部)例如具有将机器人1能够动作的状态、即向机器人1接入有电源的状态向作业者报告的作为显示灯的功能。

如图16以及图17所示，照明部50在本实施方式中设于第三臂13的部分131。在此，第三臂13的部分131如图16所示具有与第二臂12连接的主体部1311以及安装于主体部1311的罩构件1312。然后，照明部50设于主体部1311与罩构件1312之间。另外，如图16所示，照明部50配置于主体部1311的与第二臂12相反一侧的面1314。

如图18所示，照明部50具有：具备多个(在本实施方式中为五个)发光元件51的基板53；将基板53与主体部1311连接的支承构件55；以及设于多个发光元件51的下方的导光板52。

(具备发光元件的基板)

具备多个发光元件51的基板53例如通过螺纹紧固等固定于支承构件55。另外，被基板53支承的发光元件51例如为LED等，以朝向导光板52射出光的方式配置于基板53的下方侧。另外，如图19所示，多个发光元件51从基板53的厚度方向观察而配置成拱形状。

另外，基板53具有与多个发光元件51电连接的多个布线图案(未图示)，在基板53的上部设有用于经由各种布线等与机器人控制装置(未图示)电连接的连接器54。由此，多个发光元件51经由设于基板53的布线图案以及连接器54与机器人控制装置电连接，通过机器人控制装置进行控制。

(支承构件)

如图18所示，支承构件55将基板53相对于主体部1311进行支承。支承构件55由支承基板53的外周部的平板状的构件与将该构件固定于主体部1311的多根柱构成。这样的支承构件55以使发光元件51相对于导光板52分离的方式支承基板53。此外，支承构件55的结构只要是能够支承基板53，则不限于图示的结构。

(导光板)

导光板52是具有透过性的板状构件，具有将从发光元件51射出的光LL导向外部的功能(图18、图19以及图20)。导光板52例如由透明或者乳白色的树脂构件、玻璃构件构成。另外，导光板52相对于主体部1311例如通过螺纹紧固等进行固定。

如图20所示，导光板52具有两个主表面523、524、拱形状的倾斜面521、位于与倾斜面521相反一侧的壁面522。

一方的主表面523与罩构件1312接触，另一方的主表面524与主体部1311接触(参照图16)。另外，如图18所示，倾斜面521呈现与形成于主体部1311的倾斜面1313对应的形状，与倾斜面1313抵接。此外，倾斜面521也可以与倾斜面1313分离。另外，壁面522从导光板52的厚度方向观察而呈拱形状。另外，壁面522带有圆角。该壁面522在导光板52安装于第三臂13的状态下比第三臂13的外周面向外部突出(参照图16)。

根据这样的结构的照明部50，如图21所示，来自发光元件51的光LL朝向导光板52射出，射出的光LL被导光板52的倾斜面521反射，朝与主表面523、524平行的方向射出。由此，作业者能够目视辨认来自照明部50的光LL。

如以上说明的那样，机器人1具备照明部50，该照明部50具有设于机械臂10的导光板52以及向导光板52射出光LL的发光元件51。由此，能够将例如机器人1能够动作的状态向作业者报告。尤其是，在本实施方式中，导光板52的一部分被设为在第三臂13的部分131的外周部露出。该第三臂13的部分131是即便构成机械臂10的各臂11至16彼此重叠也能够从外部目视辨认的部分。因此，作业者能够容易目视辨认从照明部50射出的光LL，作业者能够容易把握例如机器人1能够动作的状态。

此外，若作业者能够目视辨认来自照明部50的光LL，则照明部50也可以设于第三臂13以外的位置、例如臂11、12、14至16。

另外，如上述那样，导光板52具有比机械臂10的外表面向外侧突出的部分(壁面522)。这样，通过使导光板52的一部分露出，能够提高照明部50的目视辨认性。因此，作业者能够容易把握例如机器人1能够动作的状态。

另外，如上述那样，多个发光元件51配置为拱形状，另外，导光板52的平面形状呈扇形。因此，根据照明部50，能够向更宽范围射出光LL。因此，作业者能够从各种方向容易目视辨认光LL。

另外，如上述那样，机械臂10、尤其是在本实施方式中的第三臂13具有主体部1311和相对于主体部1311安装为能够装卸的罩构件1312。另外，照明部50设于主体部1311。由此，能够容易进行照明部50的布线(包含布线170)等的拉绕，能够容易进行照明部50相对于机械臂10的安装。

此外，在本实施方式中，在主体部1311安装有照明部50，但也可以安装于罩构件1312。

(第二实施方式)

接下来，对本发明的第二实施方式进行说明。

图22是表示第二实施方式的机器人具有的机械臂的基本姿势的侧视图。图23是表示图22所示的机器人具有的机械臂的基本姿势的概略俯视图。

本实施方式除了机械臂的结构不同以外，与上述的实施方式相同。此外，在以下的说明中，关于第二实施方式，以与上述的实施方式的不同点为中心进行说明，关于相同的事项而省略其说明。

图22以及图23所示的机器人2具有基座4与机械臂20。

基座4采用与第一实施方式中的基座3相同的结构，具有：壳体411；多个把持部用安装部44；多个连接器43；以及具有多个基座安装部461的基座安装用构件46。

这样的机械臂20除了机械臂10和第一臂21的结构与第一实施方式中的第一臂11的结构不同以外采用相同的结构。具体来说，机械臂20具有第一臂21(臂)、第二臂22(臂)、第三臂23(臂)、第四臂24(臂)、第五臂25(臂)、第六臂26(臂)。第一臂21能够绕沿着铅垂方向的第一转动轴J1(转动轴)转动。另外，第二臂22能够绕沿着水平方向的第二转动轴J2转动。另外，第三臂23能够绕沿着水平方向的第三转动轴J3转动。另外，第四臂24能够绕与第三转动轴J3正交的第四转动轴J4转动。另外，第五臂25能够绕与第四转动轴J4正交的第五转动轴J5转动。另外，第六臂26能够绕与第五转动轴J5正交的第六转动轴J6转动。

另外，本实施方式中的第一臂21与第一实施方式中的第一臂11不同，呈不具有折曲或者弯曲的部分的长条状。

在这样的机器人2中，也与机器人1同样地在机械臂20为基本姿势时，连接器43(连接部)在第二臂22相对于基座4突出的一侧露出。换言之，如图23所示，从第一转动轴J1的轴向观察，连接器43位于比与线段A20垂直且通过第一转动轴J1的线A2更靠重心G3侧的位置，该线段A20通过机械臂20处于基本姿势时的机械臂20的重心G3的位置与第一转动轴J1。这样，能够使第一臂21与连接器43相对于基座4位于同一侧，因此与第一实施方式同样地能够提高机器人2的搬运、捆包时的作业性。

利用以上说明那样的机器人2，也能够具有与所述的第一实施方式同样的特征，发挥同样的效果。

以上，基于图示的实施方式对本发明的机器人进行了说明，但本发明不限于此，各部分的结构能够置换成具有同样的功能的任意结构。另外，在本发明中也可以附加有其它的任意的构成物。另外，也可以适当组合各实施方式。

Claims (11)

1.一种机器人，其特征在于，

所述机器人具备：

基座；

机械臂，具有相对于所述基座能够绕转动轴转动的臂；以及

连接部，设于所述基座，并能够连接外部布线，

从所述转动轴的轴向观察，所述连接部位于比与通过所述机械臂处于基本姿势时的所述机械臂的重心的位置和所述转动轴的线段垂直且通过所述转动轴的线更靠所述重心侧的位置。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述臂具有：第一部分，以从所述转动轴的轴向观察而自所述基座突出的方式连接于所述基座；以及第二部分，与所述第一部分交叉。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述机器人具有：

驱动部，配置于所述臂内和所述基座内的至少一方，用于驱动所述臂；以及

布线，配置于所述臂内和所述基座内的至少一方，并与所述驱动部电连接，

所述布线具有在所述驱动部的外周处折回的折回部。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述基座具有能够供把持部安装的把持部用安装部。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述基座具有用于将所述基座安装于规定的位置的多个基座安装部，

所述多个基座安装部配置在以所述转动轴为中心的同一圆周上。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述机械臂具有三个以上的能够安装卡合构件的卡合构件安装部。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

从所述转动轴的轴向观察，所述重心的位置位于连结所述三个以上的所述卡合构件安装部而成的图形的内侧。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述机器人具备照明部，所述照明部具有设于所述机械臂的导光板以及对所述导光板射出光的发光元件。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，

所述导光板具有比所述机械臂的外表面更向外侧突出的部分。

10.根据权利要求8或9所述的机器人，其特征在于，

所述机械臂具有主体部以及以能够装卸的方式安装于所述主体部的罩构件，

所述照明部设于所述主体部。

11.一种机器人，其特征在于，

所述机器人具备：

基座；

机械臂，具有以能够绕转动轴转动且从所述转动轴的轴向观察而自所述基座突出的方式设于所述基座的臂；

驱动部，设于所述臂内和所述基座内的至少一方，用于驱动所述臂；

布线，与所述驱动部电连接，并配置在所述基座的内部；以及

连接部，与所述布线电连接，并且能够与外部布线连接，且在所述基座的外表面露出，

所述连接部在所述机械臂处于基本姿势时，从所述转动轴的轴向观察而在所述臂相对于所述基座突出的一侧露出。