CN108844459A - 一种叶片数字化样板检测***的标定方法及装置 - Google Patents

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CN108844459A CN201810418349.5A CN201810418349A CN108844459A CN 108844459 A CN108844459 A CN 108844459A CN 201810418349 A CN201810418349 A CN 201810418349A CN 108844459 A CN108844459 A CN 108844459A
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Abstract

本发明涉及视觉测量技术领域，具体公开了一种叶片数字化样板检测***的标定方法，其中，包括：对第一视觉传感器和第二视觉传感器分别进行摄像机标定；对两个视觉传感器分别进行激光光刀平面标定；根据相机参数以及测量参数对两个视觉传感器分别进行运动方向标定；分别将第两个视觉传感器的相机参数转换到测量坐标系；对两个视觉传感器进行位置关系标定；将第二视觉传感器的测量坐标系下的测量参数转换到第一视觉传感器的测量坐标系；进行***坐标系标定；将第一视觉传感器下的测量坐标系转换到***坐标系下。本发明还公开了一种叶片数字化样板检测***的标定装置。本发明提供的叶片数字化样板检测***的标定方法提供了一种完整的标定方法。

Description

一种叶片数字化样板检测***的标定方法及装置
技术领域
本发明涉及视觉测量技术领域，尤其涉及一种叶片数字化样板检测***的标定方法及叶片数字化样板检测***的标定装置。
背景技术
燃气轮机被广泛应用于航空、航天、能源等领域，作为燃气轮机中的核心零件，透平叶片具有结构复杂、制造工艺要求高、测量参数多等特点，其形状误差影响整个燃气轮机的能量转换效率，因此对不规则型面测量的精准性、有效性提出要求。不同叶片测量方法的标定方式直接决定了整个测量的精度，反应了测量方法的适用性、经济性、高效性。为适用于一种能够快速扫描叶片型面、获取叶片完整点云、自动分析测量参数、输出检测报告的叶片数字化样板检测装置的叶片测量特点，需为其制定一种准确、便捷、快速、简易的***标定方法。
非接触式测量方法主要使用光学视觉检测的方法。利用激光三角测量原理需要对激光平面进行标定。陶立等用由2个完全垂直的平面组成的立体标靶同时标定测量***的摄像机参数和光平面参数，但需要制作特殊标定标靶。另外双目视觉***拍摄激光图片，用立体视觉的方法对双相机图像进行立体矫正，获取激光条纹中心，匹配条纹中心与相机的对应性，也可标定出激光平面参数，但需要两个相机不适用于叶片数字化样板检测装置中。单目激光视觉传感器与运动机构的安装必然存在误差，测量坐标系与实际运动方向之间的关系需要进行标定。利用制作特殊形状的标定物，通过扫描重建特殊标定物，提取特征点在三维空间中的信息来获取视觉传感器运动方向信息，其标定过程较为繁琐，且标定物的制作精度高、成本高。对于带有转台的叶片检测机构中，转台的回转中心标定结果影响叶片型面测量点的坐标转换结果。转台回转中心标定方法有三点法。测量设备要求为光学测头与接触式测头的复合式测头。三点法把标定球置于转台某一位置，保证测头z轴固定，在xy平面内测量标准球上三点，三点呈等腰三角形排布，利用三点求出此位置球的截面圆心坐标，然后旋转转台，并保持标准球与转台不发生相对相对运动，依次共求取三个位置的截面圆心来求解转台回转中心。该方法需要知道标准球上三个点在xy平面的坐标，只旋转了2次求取标准球3个位置的截面圆心，标定精度不高。
综上对激光平面、运动方向、回转中心的标定方法，现有的标定方法缺陷有：(1)标定效率低(2)标定精度低(3)标定过程繁杂(4)需要制作特定形状的标定块(5)对于采用非接触叶片测量的装置，没有***完整的标定方法。
因此，如何提供一种完整的标定方法成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种叶片数字化样板检测***的标定方法及叶片数字化样板检测***的标定装置，以解决现有技术中的问题。
作为本发明的第一个方面，提供一种叶片数字化样板检测***的标定方法，其中，所述叶片数字化样板检测***包括第一视觉传感器和第二视觉传感器，所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器对称相对设置，所述叶片数字化样板检测***的标定方法包括：
对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别进行摄像机标定得到相机坐标系下的相机参数；
对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别进行激光光刀平面标定得到测量坐标系下的测量参数；
根据所述相机参数以及所述测量参数对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别进行运动方向标定，分别得到所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器的测量坐标系的Y轴与实际运动方向的偏移量；
分别将所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器的所述相机参数由所述相机坐标系转换到所述测量坐标系，成为所述测量坐标系中的测量参数；
对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器进行位置关系标定；
将所述第二视觉传感器的测量坐标系下的测量参数转换到所述第一视觉传感器的测量坐标系下；
对叶片数字化样板检测***进行***坐标系标定；
将所述第一视觉传感器下的测量坐标系转换到叶片数字化样板检测***的***坐标系下，得到所述叶片数字化样板检测***的***坐标系下的完整参数。
优选地，所述对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别进行激光光刀平面标定得到测量坐标系下的测量参数包括：
通过进行摄像机标定后的摄像机分别拍摄多组无激光条纹和有激光条纹的标定板图像；
获取标定板在所述相机坐标系下的位姿；
对有激光条纹的图像进行光条中心提取；
计算所述光条中心的物理坐标值；
通过拟合得到所述光条中心的物理坐标值所在的激光光刀平面，得到测量坐标系；
输出所述测量坐标系以及所述测量坐标系与所述相机坐标系的变换关系。
优选地，所述获取标定板在所述相机坐标系下的位姿包括：
根据n个控制点的空间位置信息以该n个控制点的像点信息计算n各控制点在相机坐标系下的位置位姿。
优选地，所述通过拟合得到所述光条中心的物理坐标值所在的激光光刀平面包括：
通过最小二乘优化方法拟合所述光条中心的物理坐标值所在的激光光刀平面。
优选地，所述根据所述相机参数以及所述测量参数对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别进行运动方向标定，分别得到所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器的测量坐标系的Y轴与实际运动方向的偏移量包括：
将所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别在移动模组上移动多个位置，且在移动的每个位置上进行标定板的拍摄；
获取标定板的位姿；
分别计算所述第一视觉传感器的每个位置的相对姿态变换以及和所述第二视觉传感器的每个位置的相对姿态变换；
求解运动方向在相机坐标系下的方向向量；
输出所述方向向量。
优选地，所述对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器进行位置关系标定包括：
所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器同时扫描测量空间中标定球的若干位置；
分别三维重建拟合出标定球在不同位置的球心坐标；
利用刚体变化求出所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器之间的位置关系。
优选地，对叶片数字化样板检测***进行***坐标系标定包括：
将标定球放置在转台边缘；
通过所述第一视觉传感器扫描重建拟合出所述标定球的球心坐标；
保持标定球与转台相对静止，旋转转台，并重复扫描重建拟合的步骤得到所述标定球在多个位置的球心坐标；
拟合出转台旋转轴和旋转中心，得到***坐标系，并得到测量坐标系与***坐标系的转换关系。
优选地，所述第一视觉传感器的相机坐标系包括Pc1(Xc1，Yc1，Zc1)，所述第一视觉传感器的测量坐标系包括Pl1(Xl1，Yl1，Zl1)，所述第二视觉传感器的相机坐标系包括Pc2(Xc2，Yc2，Zc2)，所述第二视觉传感器的测量坐标系包括Pl2(Xl2，Yl2，Zl2)。
优选地，所述叶片数字化样板检测***的***坐标系包括Ps(Xs，Ys，Zs)。
作为本发明的第二个方面，提供一种叶片数字化样板检测***的标定装置，其中，所述叶片数字化样板检测***的标定装置包括：
摄像机标定模块，所述摄像机标定模块用于对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别进行摄像机标定得到相机坐标系下的相机参数；
激光光刀平面标定模块，所述激光光刀平面标定模块用于对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别进行激光光刀平面标定得到测量坐标系下的测量参数；
运动方向标定模块，所述运动方向标定模块用于根据所述相机参数以及所述测量参数对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别进行运动方向标定，分别得到所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器的测量坐标系的Y轴与实际运动方向的偏移量；
第一转换模块，所述第一转换模块用于分别将所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器的所述相机参数由所述相机坐标系转换到所述测量坐标系，成为所述测量坐标系中的测量参数；
位置关系标定模块，所述位置关系标定模块用于对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器进行位置关系标定；
第二转换模块，所述第二转换模块用于将所述第二视觉传感器的测量坐标系下的测量参数转换到所述第一视觉传感器的测量坐标系下；
***坐标系标定模块，所述***坐标系标定模块用于对叶片数字化样板检测***进行***坐标系标定；
第三转换模块，所述第三转换模块用于将所述第一视觉传感器下的测量坐标系转换到叶片数字化样板检测***的***坐标系下，得到所述叶片数字化样板检测***的***坐标系下的完整参数。
本发明提供的叶片数字化样板检测***的标定方法，用于对能够快速扫描叶片型面、获取叶片完整点云、自动分析测量参数、输出检测报告的叶片数字化样板检测装置进行***标定。通过通用标定标靶对所述装置快速完成摄像机标定、激光光刀平面标定、测量运动方向标定、设备位置关系标定、***坐标系标定，使得准确获取各坐标系之间的相互转化关系，降低标定成本，实现了完整标定，且能够提高整个***的标定效率，简化***标定的流程，实现了叶片数字化样板测量装置的适用性。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明提供的叶片数字化样板检测***的标定方法的流程图。
图2为本发明提供的叶片数字化样板检测***的各坐标系示意图。
图3为本发明提供的叶片数字化样板检测***的标定方法的具体标定流程图。
图4为本发明提供的激光光刀平面标定流程图。
图5为本发明提供的运动方向标定流程图。
图6为本发明提供的两个视觉传感器之间位置关系标定流程图。
图7为本发明提供的***坐标系标定流程图。
图8为本发明提供的叶片数字化样板检测***的标定装置的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
作为本发明的第一个方面，提供一种叶片数字化样板检测***的标定方法，其中，所述叶片数字化样板检测***包括第一视觉传感器和第二视觉传感器，所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器对称相对设置，如图1所示，所述叶片数字化样板检测***的标定方法包括：
S110、对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别进行摄像机标定得到相机坐标系下的相机参数；
S120、对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别进行激光光刀平面标定得到测量坐标系下的测量参数；
S130、根据所述相机参数以及所述测量参数对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别进行运动方向标定，分别得到所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器的测量坐标系的Y轴与实际运动方向的偏移量；
S140、分别将所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器的所述相机参数由所述相机坐标系转换到所述测量坐标系，成为所述测量坐标系中的测量参数；
S150、对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器进行位置关系标定；
S160、将所述第二视觉传感器的测量坐标系下的测量参数转换到所述第一视觉传感器的测量坐标系下；
S170、对叶片数字化样板检测***进行***坐标系标定；
S180、将所述第一视觉传感器下的测量坐标系转换到叶片数字化样板检测***的***坐标系下，得到所述叶片数字化样板检测***的***坐标系下的完整参数。
本发明提供的叶片数字化样板检测***的标定方法，用于对能够快速扫描叶片型面、获取叶片完整点云、自动分析测量参数、输出检测报告的叶片数字化样板检测装置进行***标定。通过通用标定标靶对所述装置快速完成摄像机标定、激光光刀平面标定、测量运动方向标定、设备位置关系标定、***坐标系标定，使得准确获取各坐标系之间的相互转化关系，降低标定成本，实现了完整标定，且能够提高整个***的标定效率，简化***标定的流程，实现了叶片数字化样板测量装置的适用性。
下面结合图2和图3所示，对本发明提供的叶片数字化样板检测***的标定方法的工作过程进行详细描述。
如图2所示叶片数字化样板检测装置中各坐标系的位置及转换示意图，Pc1(Xc1，Yc1，Zc1)、Pl1(Xl1，Yl1，Zl1)为第一视觉传感器的相机坐标系与测量坐标系，Pc2(Xc2，Yc2，Zc2)、Pl2(Xl2，Yl2，Zl2)为第二视觉传感器的相机坐标系与测量坐标系，Ps(Xs，Ys，Zs)为***坐标系，[R，T]relative为所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器之间位置关系标定的变换矩阵，[R，T]svstem为设备测量坐标系与***坐标系的变换矩阵。相机拍摄的激光条纹图片经过光条中心提取，经过运动方向的标定得到的测量坐标系Y轴与实际运动方向的偏移量，将光条中心从相机坐标系下转换到测量坐标系下，通过[R，T]relative将第二视觉传感器测量坐标系下的光条点云变换到第一视觉传感器的测量坐标系下，再由[R，T]svstem将每次转台旋转后测量的点云数据从第一视觉传感器的测量坐标系变换到***坐标系下。***标定流程如图3所示，摄像机标定、激光光刀平面标定、测量运动方向标定只需要一个通用视觉标定板，设备位置关系标定、***坐标系标定只需要一个通用标定球。标定过程涵盖于标定软件中，标定软件集成完整标定过程、标定图片显示、三维点云显示、用户交互操作、点云拟合等功能。标定完成后，不同的视觉传感器在对不同视角被测物扫描重建后，可直接得到统一在***坐标系下的完整点云。
具体地，所述对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别进行激光光刀平面标定得到测量坐标系下的测量参数包括：
通过进行摄像机标定后的摄像机分别拍摄多组无激光条纹和有激光条纹的标定板图像；
获取标定板在所述相机坐标系下的位姿；
对有激光条纹的图像进行光条中心提取；
计算所述光条中心的物理坐标值；
通过拟合得到所述光条中心的物理坐标值所在的激光光刀平面，得到测量坐标系；
输出所述测量坐标系以及所述测量坐标系与所述相机坐标系的变换关系。
所述获取标定板在所述相机坐标系下的位姿包括：
根据n个控制点的空间位置信息以该n个控制点的像点信息计算n各控制点在相机坐标系下的位置位姿。
进一步具体地，所述通过拟合得到所述光条中心的物理坐标值所在的激光光刀平面包括：
通过最小二乘优化方法拟合所述光条中心的物理坐标值所在的激光光刀平面。
下面结合图4对激光光刀平面标定进行详细说明。
用标定好的摄像机分别在测量空间中拍摄多组无激光与有激光的标定板图像，用PnP方法获取标定板在相机坐标系下的位姿，对有激光条纹的图片进行光条中心提取。PnP方法是通过已知n个控制点的空间位置信息以及他们的像点信息来计算这n个点在相机坐标系下的位置姿态。根据标定板提供的平面约束可解算光条中心的物理坐标值，用最小二乘优化方法拟合出光条中心的物理坐标所在的光刀平面Ax+By+Cz+D＝0。视觉传感器的测量坐标建立在激光光刀平面上，摄像机光心到激光光刀平面的垂足为测量坐标系原点，平行于激光平面的方向为z轴，平行于摄像机与激光平面的基线方向为y轴，两者叉乘为x轴，获得光刀平面坐标系。结合相机的内参矩阵和光刀平面坐标系可构建从激光条纹的图像像素坐标到实际物理坐标值的物理尺寸的转化矩阵。
具体地，所述根据所述相机参数以及所述测量参数对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别进行运动方向标定，分别得到所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器的测量坐标系的Y轴与实际运动方向的偏移量包括：
将所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别在移动模组上移动多个位置，且在移动的每个位置上进行标定板的拍摄；
获取标定板的位姿；
分别计算所述第一视觉传感器的每个位置的相对姿态变换以及和所述第二视觉传感器的每个位置的相对姿态变换；
求解运动方向在相机坐标系下的方向向量；
输出所述方向向量。
下面结合图5所示对运动方向标定进行详细说明。
由于叶片数字化样板检测装置的视觉传感器与线性模组在安装过程中必然存在误差，无法保证测量坐标系的y轴与实际运动方向一致，所以需要标定出运动方向。线性模组搭载视觉传感器移动多个位置拍摄标定板，根据对应性信息用PnP估计标定板的位姿，计算视觉传感器的相对姿态变换，求解运动方向在摄像机测量坐标系下的方向向量。如果视觉传感器按照测量要求倾斜安装，依旧利用上述方法标定出实际运动方向。
具体地，所述对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器进行位置关系标定包括：
所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器同时扫描测量空间中标定球的若干位置；
分别三维重建拟合出标定球在不同位置的球心坐标；
利用刚体变化求出所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器之间的位置关系。
下面结合图6对两个视觉传感器之间的位置关系标定进行详细说明。
两个视觉传感器同时扫描测量空间中标定球的若干位置，三维重建拟合出标定球在不同位置的球心坐标，利用刚体变换的方法求出设备之间的位置关系。
具体地，对叶片数字化样板检测***进行***坐标系标定包括：
将标定球放置在转台边缘；
通过所述第一视觉传感器扫描重建拟合出所述标定球的球心坐标；
保持标定球与转台相对静止，旋转转台，并重复扫描重建拟合的步骤得到所述标定球在多个位置的球心坐标；
拟合出转台旋转轴和旋转中心，得到***坐标系，并得到测量坐标系与***坐标系的转换关系。
下面结合图7对***坐标系标定进行详细说明。
将标定球放置在转台边缘，用一台视觉传感器扫描重建拟合出球心坐标，旋转转台，重复以上动作得到多个位置的球心坐标，拟合出转台旋转轴与旋转中心，可求出转台坐标系即***坐标系的z轴与原点，摄像机光轴方向与z轴叉乘方向为x轴，z轴与x轴叉乘方向为y轴。标定得出测量坐标系与***坐标系的转换关系。
优选地，所述第一视觉传感器的相机坐标系包括Pc1(Xc1，Yc1，Zc1)，所述第一视觉传感器的测量坐标系包括Pl1(Xl1，Yl1，Zl1)，所述第二视觉传感器的相机坐标系包括Pc2(Xc2，Yc2，Zc2)，所述第二视觉传感器的测量坐标系包括Pl2(Xl2，Yl2，Zl2)。
优选地，所述叶片数字化样板检测***的***坐标系包括Ps(Xs，Ys，Zs)。
下面对本发明提供的叶片数字化样板检测***的标定方法的具体实施过程进行说明。
如图3所示，叶片数字化样板检测***的标定方法的标定顺序依次为迭代摄像机标定、激光光刀平面标定、测量运动方向标定、传感器相对位置关系标定、***坐标系标定。标定板采用圆环图案特征的陶瓷标定板，圆环行列分布为11×14，间隔15mm。标定球为理论直径50mm，实际经三坐标测量为49.978mm的哑光陶瓷标定球。
上述迭代摄像机标定的具体内容为拍摄不同位姿下的标定板图片，利用OpenCV函数获取摄像机标定用数据，再根据张正友摄像机标定方法获得相机内外参，将原始图像转换到标定板与图像平面平行的视图上，进行手动选择ROI区域对圆环中心点检测，将得到的圆环中心点转换到原始图像点，利用对应数据再次进行相机标定。重复上述过程直到标定精度不再提高，得到相机的内外参数。
激光光刀平面标定具体流程如图4所示，在测量空间中拍摄多组无激光与有激光的标定板图像，每组照片先拍摄无激光标定板图像，保持标定板与相机位置不动，调小曝光后，拍摄相同位姿下带有激光光条的标定板图像。用PnP方法获取标定板在相机坐标系下的位姿，对有激光条纹的图片进行光条中心提取。根据标定板提供的平面约束可解算光条中心的物理坐标值，用最小二乘优化方法拟合出光条中心的物理坐标所在的光刀平面方法Ax+By+Cz+D＝0。建立测量坐标系在相机坐标系下的表示，[R，T]LaserInCam＝[Xaxis Yaxis Zaxis]，[Ox Oy Oz]T]，其中[Ox Oy Oz]T是摄像机光心到激光光刀平面垂足在相机坐标系下的表示，垂足通过直线[At Bt Ct]T，其中t为自由标量，带入激光平面方程为测量坐标系的Y轴为激光平面的方向指向相机坐标系原点，表示为Yaxis＝sign(norm(A，B，C))，X轴为Y轴与[0 0 1]的叉乘，表示为Xaxis＝cross(Yaxis，[001])，Z轴为X轴与Y轴的叉乘，表示为Zaxis＝cross(Xaxis，Yaxis)。最后求逆可得到相机坐标系与测量坐标系的变换lRTc＝[lRc，lTc]＝invers([R，T]LaserInCam)。
测量运动方向标定流程如图5所示，目的是为了标定测量坐标系Y轴与实际运动方向的偏差，其实质还是在确立视觉传感器测量坐标系。保持标定板静止在视场中，使叶片数字化样板测量装置的线性模组搭载视觉传感器每移动一小段距离就拍摄图片，使用PnP方法获得视觉传感器移动到不同位置的标定板位姿，得到运动方向在相机坐标系下的方向向量cYm，其在测量坐标系下的表示为lYm＝lRc cYm，其中为相机坐标系在激光测量坐标系下的旋量lRc。当线性模组移动L时，测量坐标系相对于实际扫描坐标系的变换关系为及理论测量坐标系转化到在运动方向标定后真实扫描坐标系下为Psc＝lYm *M+P1。
两个视觉传感器之间的相对位置关系标定流程如图6所示，将标定球放置在叶片数字化样板检测装置的视场中任意位置，同时用两个视觉传感器扫描重建标定球的点云，各自重建多个位置后，用最小二乘法拟合球心，通过两个视觉传感器实际扫描坐标系下的三维坐标建立刚体变换关系。
***坐标系标定流程如图7所示，在转台靠近边缘的位置放置标定球，利用第一视觉传感器扫描重建标定球点云，保持标定球相对转台位置不动，旋转转台一个角度后重复以上操作，用多个角度的球心坐标最小拟合转台圆平面，以转台平面法向向上作为***坐标系的Z轴，以相机光轴方向和Z轴叉乘方向作为X轴，Y轴为Z轴与X轴叉乘。同时得到转台中心坐标S＝[Xs Ys Zs]和***坐标系在相机坐标系下的变换矩阵cRTs。当导轨移动Hc时相机坐标系相对扫描坐标系的变换为可得到扫描坐标系在***坐标系下的变换矩阵sRTsc＝(scRTc *cRTc)-1。
通过标定软件拟合球心交互界面可以显示出，所有标定功能都集成于一体，拍摄的图片于扫描重建的点云会自动保存于相应标定文件夹内。三维显示点云后，可实时对点云进行保存、拟合球心、重新选择点云、选取点并显示坐标等交互，拟合后的信息显示在信息栏中。
叶片数字化样板检测装置的测量范围为(1000×400×250)mm，测量深度为200mm至400mm，CCD相机应具有较高的拍摄帧率与较高的分辨率，选用规格为149fps与1280×1024，基线距离为240mm，成像角38.7°，重量为3.5kg，镜头选用焦距为8.0mm，分辨率为120.001p/mm，畸变率为0.60％，线激光器功率为100mw，发散角60°。***标定完成后，对***作视觉传感器重复性误差评价和***测量误差评价。传感器重复性误差评价是将视觉传感器的激光固定打在标准球的某个位置，在该位置拍摄提取激光光条中心200次，计算每个激光条纹点200次的Y轴上下跳动的最大误差、均值、标准差，并且统计标准球在转盘不同位置的光条提取重复性。采用测试的标准球材质为普通陶瓷球与哑光陶瓷球，在相同位置对两种标准球作效果对比，哑光陶瓷球的抗反光能力比普通陶瓷球好，激光提取效果更佳。光条检测y坐标重复性普通陶瓷球为0.054像素，哑光陶瓷球为0.019像素。***测量误差评价是扫描重建理论直径为50mm、球心距为500mm的标准球棒多组，每组15次，经三坐标测量球棒中球径为49.978mm、49.974mm，球心距为500.303mm，拟合球直径与两个标准球的球心距。拟合的球径均值为50.028mm，标准差为0.0558mm，拟合的球心距均值为500.254mm，标准差为0.071mm。综上述，经过完整***标定后，叶片数字化样板检测装置的***测量精度＜0.08mm。
因此，本发明提供的叶片数字化样板检测***的标定方法，操作简单，操作人员只需要准备一个通用标定板和标定球，无需制作特定标定块，降低标定成本，利用标定板拍摄摄像机标定、激光平面标定、测量运动方向标定的图片，利用标定球扫描重建设备之间位置关系标定、***坐标系标定的点云数据文件，按照标定软件提示操作，即可得到每个标定项目的输出结果。
另外，本发明提供的叶片数字化样板检测***的标定方法具有标定效率高，测量运动方向标定直接利用线性模组的运动，无需额外高精度运动机构。设备之间位置关系标定、***坐标系标定中点云显示、拟合球心、交互操作集成于标定软件中，无需利用第三方软件进行点云球心拟合。所有标定好的结果自动加入叶片数字化样板检测装置的测量软件中，标定完即可进行测量工作。
作为本发明的第二个方面，提供一种叶片数字化样板检测***的标定装置，其中，如图8所示，所述叶片数字化样板检测***的标定装置10包括：
摄像机标定模块110，所述摄像机标定模块110用于对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别进行摄像机标定得到相机坐标系下的相机参数；
激光光刀平面标定模块120，所述激光光刀平面标定模块120用于对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别进行激光光刀平面标定得到测量坐标系下的测量参数；
运动方向标定模块130，所述运动方向标定模块130用于根据所述相机参数以及所述测量参数对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别进行运动方向标定，分别得到所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器的测量坐标系的Y轴与实际运动方向的偏移量；
第一转换模块140，所述第一转换模块140用于分别将所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器的所述相机参数由所述相机坐标系转换到所述测量坐标系，成为所述测量坐标系中的测量参数；
位置关系标定模块150，所述位置关系标定模块150用于对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器进行位置关系标定；
第二转换模块160，所述第二转换模块160用于将所述第二视觉传感器的测量坐标系下的测量参数转换到所述第一视觉传感器的测量坐标系下；
***坐标系标定模块170，所述***坐标系标定模块170用于对叶片数字化样板检测***进行***坐标系标定；
第三转换模块180，所述第三转换模块180用于将所述第一视觉传感器下的测量坐标系转换到叶片数字化样板检测***的***坐标系下，得到所述叶片数字化样板检测***的***坐标系下的完整参数。
本发明提供的叶片数字化样板检测***的标定装置，用于对能够快速扫描叶片型面、获取叶片完整点云、自动分析测量参数、输出检测报告的叶片数字化样板检测装置进行***标定。通过通用标定标靶对所述装置快速完成摄像机标定、激光光刀平面标定、测量运动方向标定、设备位置关系标定、***坐标系标定，使得准确获取各坐标系之间的相互转化关系，降低标定成本，实现了完整标定，且能够提高整个***的标定效率，简化***标定的流程，实现了叶片数字化样板测量装置的适用性。
关于本发明提供的叶片数字化样板检测***的标定装置的工作原理可以参照前文的描述，此处不再赘述。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种叶片数字化样板检测***的标定方法，其特征在于，所述叶片数字化样板检测***包括第一视觉传感器和第二视觉传感器，所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器对称相对设置，所述叶片数字化样板检测***的标定方法包括：
对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别进行摄像机标定得到相机坐标系下的相机参数；
对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别进行激光光刀平面标定得到测量坐标系下的测量参数；
根据所述相机参数以及所述测量参数对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别进行运动方向标定，分别得到所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器的测量坐标系的Y轴与实际运动方向的偏移量；
分别将所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器的所述相机参数由所述相机坐标系转换到所述测量坐标系，成为所述测量坐标系中的测量参数；
对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器进行位置关系标定；
将所述第二视觉传感器的测量坐标系下的测量参数转换到所述第一视觉传感器的测量坐标系下；
对叶片数字化样板检测***进行***坐标系标定；
将所述第一视觉传感器下的测量坐标系转换到叶片数字化样板检测***的***坐标系下，得到所述叶片数字化样板检测***的***坐标系下的完整参数。
2.根据权利要求1所述的叶片数字化样板检测***的标定方法，其特征在于，所述对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别进行激光光刀平面标定得到测量坐标系下的测量参数包括：
通过进行摄像机标定后的摄像机分别拍摄多组无激光条纹和有激光条纹的标定板图像；
获取标定板在所述相机坐标系下的位姿；
对有激光条纹的图像进行光条中心提取；
计算所述光条中心的物理坐标值；
通过拟合得到所述光条中心的物理坐标值所在的激光光刀平面，得到测量坐标系；
输出所述测量坐标系以及所述测量坐标系与所述相机坐标系的变换关系。
3.根据权利要求2所述的叶片数字化样板检测***的标定方法，其特征在于，所述获取标定板在所述相机坐标系下的位姿包括：
根据n个控制点的空间位置信息以该n个控制点的像点信息计算n各控制点在相机坐标系下的位置位姿。
4.根据权利要求2所述的叶片数字化样板检测***的标定方法，其特征在于，所述通过拟合得到所述光条中心的物理坐标值所在的激光光刀平面包括：
通过最小二乘优化方法拟合所述光条中心的物理坐标值所在的激光光刀平向。
5.根据权利要求1所述的叶片数字化样板检测***的标定方法，其特征在于，所述根据所述相机参数以及所述测量参数对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别进行运动方向标定，分别得到所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器的测量坐标系的Y轴与实际运动方向的偏移量包括：
将所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别在移动模组上移动多个位置，且在移动的每个位置上进行标定板的拍摄；
获取标定板的位姿；
分别计算所述第一视觉传感器的每个位置的相对姿态变换以及所述第二视觉传感器的每个位置的相对姿态变换；
求解运动方向在相机坐标系下的方向向量；
输出所述方向向量。
6.根据权利要求1所述的叶片数字化样板检测***的标定方法，其特征在于，所述对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器进行位置关系标定包括：
所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器同时扫描测量空间中标定球的若干位置；
分别三维重建拟合出标定球在不同位置的球心坐标；
利用刚体变化求出所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器之间的位置关系。
7.根据权利要求6所述的叶片数字化样板检测***的标定方法，其特征在于，对叶片数字化样板检测***进行***坐标系标定包括：
将标定球放置在转台边缘；
通过所述第一视觉传感器扫描重建拟合出所述标定球的球心坐标；
保持标定球与转台相对静止，旋转转台，并重复扫描重建拟合的步骤得到所述标定球在多个位置的球心坐标；
拟合出转台旋转轴和旋转中心，得到***坐标系，并得到测量坐标系与***坐标系的转换关系。
8.根据权利要求1至7中任意一项所述的叶片数字化样板检测***的标定方法，其特征在于，所述第一视觉传感器的相机坐标系包括Pc1(Xc1，Yc1，Zc1)，所述第一视觉传感器的测量坐标系包括Pl1(Xl1，Yl1，Zl1)，所述第二视觉传感器的相机坐标系包括Pc2(Xc2，Yc2，Zc2)，所述第二视觉传感器的测量坐标系包括P12(X12，Y12，Z12)。
9.根据权利要求8所述的叶片数字化样板检测***的标定方法，其特征在于，所述叶片数字化样板检测***的***坐标系包括Ps(Xs，Ys，Zs)。
10.一种叶片数字化样板检测***的标定装置，其特征在于，所述叶片数字化样板检测***的标定装置包括：
摄像机标定模块，所述摄像机标定模块用于对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别进行摄像机标定得到相机坐标系下的相机参数；
激光光刀平面标定模块，所述激光光刀平面标定模块用于对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别进行激光光刀平面标定得到测量坐标系下的测量参数；
运动方向标定模块，所述运动方向标定模块用于根据所述相机参数以及所述测量参数对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器分别进行运动方向标定，分别得到所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器的测量坐标系的Y轴与实际运动方向的偏移量；
第一转换模块，所述第一转换模块用于分别将所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器的所述相机参数由所述相机坐标系转换到所述测量坐标系，成为所述测量坐标系中的测量参数；
位置关系标定模块，所述位置关系标定模块用于对所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器进行位置关系标定；
第二转换模块，所述第二转换模块用于将所述第二视觉传感器的测量坐标系下的测量参数转换到所述第一视觉传感器的测量坐标系下；
***坐标系标定模块，所述***坐标系标定模块用于对叶片数字化样板检测***进行***坐标系标定；
第三转换模块，所述第三转换模块用于将所述第一视觉传感器下的测量坐标系转换到叶片数字化样板检测***的***坐标系下，得到所述叶片数字化样板检测***的***坐标系下的完整参数。
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Denomination of invention: Calibration method and device of blade digitalized templet detection system

License type: Common License

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