CN108819939B

CN108819939B - 自动泊车***

Info

Publication number: CN108819939B
Application number: CN201810738038.7A
Authority: CN
Inventors: 周俊杰; 汪娟; 张茂胜; 王慧茹; 宋玉朋; 李中兵
Original assignee: Chery Automobile Co Ltd
Current assignee: Dazhuo Intelligent Technology Co ltd; Dazhuo Quxing Intelligent Technology Shanghai Co ltd
Priority date: 2018-07-06
Filing date: 2018-07-06
Publication date: 2021-02-02
Anticipated expiration: 2038-07-06
Also published as: CN108819939A

Abstract

本公开提供了一种自动泊车***，属于汽车技术领域。所述自动泊车***包括待泊车车辆、处理端和设置于停车场的检测端，所述处理端与所述检测端电性连接；所述处理端，用于：接收泊车请求，所述泊车请求中携带有所述待泊车车辆的车辆标识、所述待泊车车辆所在的当前位置；基于所述待泊车车辆所在的当前位置，从所述待泊车车辆所在的停车场中的检测端发送的停车位信息中，确定目标停车位；基于所述待泊车车辆所在的当前位置和所述目标停车位，确定泊车路线；将所述泊车路线发送给所述待泊车车辆，以使所述待泊车车辆进行泊车处理。采用本公开，待泊车车辆无需通过安装在车辆上的传感器实现泊车过程，明显节约了制造成本。

Description

自动泊车***

技术领域

本公开涉及汽车技术领域，特别涉及一种自动泊车***。

背景技术

随着社会经济水平的提高，汽车已经成为人们生活中不可或缺的交通工具，汽车所具备的功能也越来越多。

例如，越来越多的汽车都具备有辅助泊车功能，以辅助驾驶员进行泊车处理。汽车的辅助泊车功能借助泊车***而实现，泊车***是由一系列环境传感器(如雷达、摄像头等)而组成的***，汽车的控制单元基于从上述传感器获取的数据，在驾驶员的配合下执行泊车处理。

在实现本公开的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：

目前的泊车***都是由较多的安装在车辆上的传感器组成，这样增加了车辆的制造成本。

发明内容

本公开实施例提供了一种自动泊车***，以解决相关技术的问题。所述技术方案如下：

根据本公开实施例提供了一种自动泊车***，所述自动泊车***包括待泊车车辆、处理端和设置于停车场的检测端，所述处理端与所述检测端电性连接；所述处理端，用于：

接收泊车请求，所述泊车请求中携带有所述待泊车车辆的车辆标识、所述待泊车车辆所在的当前位置；

基于所述待泊车车辆所在的当前位置，从所述待泊车车辆所在的停车场中的检测端发送的停车位信息中，确定目标停车位；

基于所述待泊车车辆所在的当前位置和所述目标停车位，确定泊车路线；

将所述泊车路线发送给所述待泊车车辆，以使所述待泊车车辆进行泊车处理。

可选的，所述泊车路线包括所述待泊车车辆所在的当前位置到所述目标停车位的泊入位置的第一行使路线和所述待泊车车辆从所述泊入位置泊入所述目标停车位的泊入路线。

可选的，所述处理端，用于根据所述目标停车位的形状及尺寸，确定泊入路线。

可选的，所述自动泊车***还包括待驶出车辆，所述处理端，还用于：

接收驶出请求，所述驶出请求中携带有所述待驶出车辆的车辆标识和目的地位置；

基于所述待驶出车辆的车辆标识，从所述待驶出车辆所在的停车场的检测端发送的停车位信息中，确定所述待驶出车辆所在的当前停车位；

基于所述待驶出车辆所在的当前停车位和所述目的地位置，确定驶出路线；

将所述驶出路线发送给所述待驶出车辆，以使所述待驶出车辆进行驶出处理。

可选的，所述驶出路线包括所述待驶出车辆从所在的当前停车位泊出的泊出路线和所述待驶出车辆从所述当前停车位的泊出位置到所述目的地位置的第二行驶路线。

可选的，所述处理端，用于根据所述待驶出车辆所在的当前停车位的形状及尺寸，确定泊出路线。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

在本公开实施中，上述自动泊车***中的待泊车车辆通过处理端以及设置于停车场中的检测端即可实现自动泊车，无需通过安装在车辆上的传感器实现泊车过程，可见，该自动泊车***中的车辆，相对于相关技术中通过安装在车辆上的传感器而实现自动泊车的车辆相比，明显节约了制造成本。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种泊车***进行泊车处理的流程示意图；

图2是本公开实施例提供的一种泊车***进行泊车处理的场景示意图；

图3是本公开实施例提供的一种泊车***进行泊车处理的流程示意图；

图4是本公开实施例提供的一种泊车***进行泊车处理的场景示意图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。

本公开实施例提供了一种自动泊车***，该自动泊车***中可以包括车辆(包括待泊车车辆和停止于停车位的待驶出车辆)、终端(如手机、停车场中的自助停车设备等)、处理端和设置于停车场的检测端，处理端分别与车辆、终端、检测端电性连接，该电性连接可以是无线，例如，处理端与车辆是无线连接，处理端与检测端、终端可以是有线也可以是无线。车辆在停车的过程中，可以由车辆、终端、处理端和检测端相互配合实现。其中，车辆在泊车的过程中可以处于无人驾驶状态，当然也可以由驾驶员的配合实现，本实施例中，可以以无人驾驶状态示例，由驾驶员配合的情况下，驾驶员可以按照车辆的车载终端发出的提示执行相应的操作。

在实施中，处理端可以是安装在停车场的处理终端，也可以是车辆应用程序的后台服务器，处理端可以包括收发器、处理器、存储器等部件。其中，收发器用于与终端和待泊车车辆进行数据传输，例如可以接收泊车请求、向待泊车车辆发送泊车路线，等；收发器可以包括WiFi(Wireless-Fidelity，无线高保真技术)部件、天线、匹配电路、调制解调器等。处理器，可以为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)等，可以基于所述待泊车车辆所在的当前位置和所述目标停车位，确定泊车路线等。存储器，可以为RAM(RandomAccess Memory，随机存取存储器)，Flash(闪存)等，可以用于存储接收到的数据、处理过程所需的数据、处理过程中生成的数据等，如停车场与检测端对应关系表等。

终端可以包括收发器、处理器、存储器等部件。收发器，可以用于与处理端进行数据传输，例如，可以向处理端发送泊车请求，收发器可以包括蓝牙部件、WiFi(Wireless-Fidelity，无线高保真技术)部件、天线、匹配电路、调制解调器等。处理器，可以为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)等，可以当检测到自动泊车的触发操作时，向处理端发送泊车请求，等处理。存储器，可以为RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，Flash(闪存)等，可以用于存储接收到的数据、处理过程所需的数据、处理过程中生成的数据等。

终端还可以包括输入部件、显示部件、音频输出部件等。输入部件可以是触摸屏、键盘、鼠标等。音频输出部件可以是音箱、耳机等。

终端中可以安装有***程序和应用程序。用户在使用终端的过程中，基于自己的不同需求，会使用各种各样的应用程序，例如，终端中可以安装有具备自动泊车功能的应用程序。

其中，车辆可以通过自身配置的天线与处理端、终端(如手机、停车场中的自助停车设备等)进行数据传输，当然车辆上还可以安装接收器，例如，在车辆的车顶沿着中轴线设置两个接收器，这两个接收器用于与处理端、终端实现数据传输。

如图1所示，处理端可以按照如下流程执行：

在步骤101中，处理端接收泊车请求，泊车请求中携带有待泊车车辆的车辆标识、待泊车车辆所在的当前位置。

在实施中，处理端接收的泊车请求可以由待泊车车辆的车载终端发送的，相应的可以是，用户将待泊车车辆驾驶到停车场之后，可以打开车载终端上进行自动泊车的应用程序，并点击自动泊车按键，则触发车载终端向处理端发送泊车请求。处理端接收的泊车请求还可以由驾驶员的移动终端(如手机或者平板电脑等)发送的，例如，驾驶员的移动终端上安装有用于自动泊车的应用程序，过程同车载终端相同，便不再赘述。另一种由驾驶员的移动终端发送泊车请求的情况可以是，停车场中在车道线的傍边可以设置有至少一个自助停车设备，该自助停车设备可以是具有触控屏的电脑，该自助停车设备可以是具有触控屏的电脑，触控屏上可以显示有二维码信息，驾驶员使用移动终端(如手机或者平板电脑等)扫一扫之后，可以进入自动泊车页面，用户在页面中输入待泊车车辆的信息和标识，如车牌信息等，之后，驾驶员点击自动泊车按键，这样，驾驶员的移动终端便可以向处理端发送泊车请求。

处理端接收的泊车请求还可以由停车场中的自助停车设备发送的，相应的可以是，用户可以通过自助停车设备的触控屏向该自助停车设备输入待泊车车辆的信息和标识，如车牌信息等，自助停车设备获取到待泊车车辆的信息和标识之后，便可以向处理端发送泊车请求。其中，关于处理端接收到的泊车请求来自于哪个终端本实施例对此不做限制。

在步骤102中，处理端基于待泊车车辆所在的当前位置，从待泊车车辆所在的停车场中的检测端发送的停车位信息中，确定目标停车位。

在实施中，停车场中的检测端可以周期性的向处理端发送停车场中的停车位信息，该停车位信息中可以包括停车位、停车位标识、空余标识和非空余标识、空余停车位的形状尺寸信息等。如果处理端设置在待泊车车辆所在的停车场，则处理端可以直接从检测端获取停车位信息，然后从得到的停车位信息中，确定目标停车位。而如果处理端为设置在其它地方的后台服务器，则相应的，处理端接收到泊车请求之后，首先基于待泊车车辆所在的当前位置得到该位置处的停车场的标识，这是由于待泊车车辆位于停车场中，故处理端可以基于待泊车车辆所在的当前位置得到该位置处的停车场的信息，然后，处理端再基于预先储存的停车场与检测端的对应关系，确定该停车场中的检测端，进而可以从该检测端发送的停车位信息中，确定目标停车位。

其中，处理端从获取到的停车位信息中确定目标停车位的方式根据停车场所处的环境不同而具有多种，例如，如果停车场属于生活区或者工作区内的停车场，每个停车位都是用户购买的，那么，停车场中存在停车位与车辆的对应关系，该对应关系可以储存在处理端的存储器中，处理端基于待泊车车辆的标识，便可以确定与待泊车车辆相对应的目标停车位。又例如，停车场属于共享汽车专用停车场，相应的，车辆也是属于共享汽车，这样的话，停车场中的停车位也可以与车辆一一对应，然后处理端基于预先储存的对应关系以及待泊车车辆的标识，便可以确定与待泊车车辆对应的目标停车位。又例如，该停车场属于娱乐场所等内的停车场，那么停车位与车辆就不存在一定的对应关系，这个时候，处理端可以基于待泊车车辆的当前位置与所有空余停车位的位置，确定一个距离待泊车车辆最近的停车位，即为目标停车位。

在步骤103中，处理端基于待泊车车辆所在的当前位置和目标停车位，确定泊车路线。

其中，泊车路线可以包括待泊车车辆所在的当前位置到目标停车位的泊入位置的第一行使路线和待泊车车辆从泊入位置泊入目标停车位的泊入路线。

在实施中，目标停车位的泊入位置可以是技术人员根据理论计算以及反复试验而确定的一个开始将待泊车车辆泊入停车位的位置，如图2所示，A点可以表示停车位a对应的泊入位置。这样，处理端确定目标停车位之后，可以基于待泊车车辆所在的当前位置和目标停车位，确定第一行使路线和泊入路线。其中，由待泊车车辆到泊入位置的第一行驶路线可以由处理端按照生成导航路线的算法而生成；泊入路线可以由处理端基于目标停车位的形状、尺寸信息而生成。

在步骤104中，处理端将泊车路线发送给待泊车车辆，以使待泊车车辆进行泊车处理。

在实施中，处理端确定泊车路线之后，可以向待泊车车辆的车载终端发送该泊车路线，使得车载终端可以基于该泊车路线，控制相应的执行机构进行相应的功能处理，例如，如上述所述，泊车路线包括第一行驶路线和泊入路线，车辆可以首先按照第一行驶路线行驶到目标停车位的泊入位置(可以是待泊车车辆的前端预设位置达到泊入位置时停止继续前进，还可以是待泊车车辆的中心点达到泊入位置时停止继续前进)，然后再按照泊入路线泊入目标停车位中。其中，待泊车车辆在无人自动泊车的过程中，在转向方面，车载终端可以基于泊车路线控制待泊车车辆的方向盘旋转的角度；在车速方面，车载终端可以按照预先设置的速度进行泊车，也可以按照处理端基于泊车路线确定的速度来进行，例如，处理端向待泊车车辆发送泊车路线中携带有每个泊车阶段对应的泊车速度，这样，车载终端可以基于接收到的速度控制待泊车车辆的泊车速度。

其中，待泊车车辆在由所在的当前位置按照第一行驶路线驾驶到目标停车位的泊入位置的过程中，待泊车车辆的方向盘可能会偏离第一行驶路线，为了使待泊车车辆沿着第一行驶路线行使，相应的，待泊车车辆的车载终端可以获取当前的实际航向角和当前的实际泊车路线，基于当前实际航向角与预期航向角之间的角度偏差以及基于实际泊车路线与从处理端接收到的泊车路线之间的偏转距离，来调整方向盘的转向角，其中，待泊车车辆的方向盘的调整角度β可以按照如下公式确定：

β＝k_α·Δα-k_d·Δd

式中：k_α为预设的角度偏转系数；k_d为预设的距离偏转系数；Δd为偏转距离；Δα为偏转角度。

式中偏转距离Δd根据待泊车车辆当前的实际泊车路线与处理端确定的泊车路线而确定。偏转角度Δα是泊车路线中预瞄点位置处的预期航向角与待泊车车辆当前的实际航向角之间的角度偏差，其中，航向角是指车身的中轴线相对于正北的角度，预瞄点位置位于泊车路线上且与待泊车车辆的距离为预瞄距离。预瞄距离可以使用公式

确定，泊车路线上与待泊车车辆之间的距离为预瞄距离的位置即为预瞄点位置，处理端确定的泊车路线中包含有航向角，相应的预瞄点位置处也包含有航向角，即为预期航向角。

例如，待泊车车辆的车载终端确定调整角度β为正5度，则控制方向盘顺时针旋转5度，又例如，待泊车车辆的车载终端确定调整角度β为负5度，则控制方向盘逆时针旋转5度。

待泊车车辆再由泊入位置泊入目标停车位的过程中，车载终端可以根据方向盘的累积转角以及倒车距离控制待泊车车辆停止在目标停车位中，车载终端可以根据公式

确定累计转角

式中，v为待泊车车辆的当前车速，R_min为待泊车车辆在泊入目标停车位的过程中，最小的转弯半径。

例如，以垂直停车位示例，垂直停车位也即是，待泊车车辆泊入停车位之前，车辆所在的车道线与停车位相垂直，待泊车车辆完全泊入目标停车位，方向盘的累积转角为90度。这样，车载终端检测到方向盘的累积转角达到90度之后，控制方向盘回正，并控制待泊车车辆倒车行使预设的倒车距离，该倒车距离与目标停车位的尺寸相关，由技术人员经过多次理论计算及反复试验而确定，例如，2.3米。

基于上述所述，在上述自动泊车***中，待泊车车辆通过处理端以及设置于停车场中的检测端即可实现自动泊车，无需通过安装在车辆上的传感器实现泊车过程，可见，该自动泊车***中的车辆，相对于相关技术中通过安装在车辆上的传感器而实现自动泊车的车辆相比，明显节约了制造成本。

可选的，上述自动泊车***中的车辆不仅能够自动泊入停车位，还可以自动泊出停车位，并从泊出位置行驶到目的地位置，相应的，处理端可以按照如图3所示的流程执行泊车处理：

在步骤301中，处理端接收驶出请求，驶出请求中携带有待驶出车辆的车辆标识和目的地位置。

在实施中，同处理端接收泊车请求的情况类似，处理端接收到的驶出请求可以由待驶出车辆的车载终端、驾驶员的移动终端(如手机或者平板电脑等)或者停车场中的自助停车设备发送的。其中，对于待驶出车辆的车载终端发送驶出请求的情况，需要驾驶员的操作配合，例如，驾驶员可以在驾驶舱中来操控车载终端向处理端发送驶出请求，又例如，驾驶员可以通过车钥匙远程操控车载终端向处理端发送驶出请求，例如，驾驶员的车钥匙中具有对车辆上电的电源键，还具有自动泊车按键，驾驶员按下电源键之后再按下自动泊车键，便可以触发待驶出车辆的车载终端向处理端发送驶出请求。

驾驶员的移动终端(如手机或者平板电脑等)以及停车场中的自助停车设备向处理端发送的驶出请求的情况与向处理端发送泊车请求的情况类似，可以参考上述过程，此处便不再赘述。

在实施中，驶出请求中携带的目的地位置，可以是驾驶员输入的一个目的地位置，如果驾驶员没有输入位置，那么处理端按照默认位置处理，默认位置为发送驶出请求的位置，例如，如果是驾驶员的移动终端(如手机或者平板电脑等)发送的驶出请求，那么默认位置是该移动终端所在的当前位置，如果是停车场中的自助停车设备发送的驶出请求，那么默认位置是自助停车设备所在的位置，如果是待驶出车辆的车载终端发送的驶出请求，那么默认位置是停车场的泊出位置，也即是，处理端只向车载终端发送泊出路线(下文将会详细介绍)。

其中，处理端在确定默认位置的过程中，无需判断到底是哪个终端发送的驶出请求，只需根据发送驶出请求所在的位置与待泊车车辆所在停车位的位置，即可确定默认位置，例如，处理端检测到发送驶出请求所在的位置与待泊车车辆所在停车位的位置小于预设阈值，则将待泊车车辆所在停车位的泊出位置确定为默认位置。

在步骤302中，处理端基于待驶出车辆的车辆标识，从待驶出车辆所在的停车场的检测端发送的停车位信息中，确定待驶出车辆所在的当前停车位。

在实施中，处理端接收到驶出请求之后，可以从检测端接收到的停车位信息中，确定待驶出车辆所在的当前停车位。处理端确定待驶出车辆所在的当前停车位可以分为几种情况，一种情况是，停车位与车辆一一对应的关系时，处理端根据预先储存的车辆与停车位的对应关系，可以确定与待驶出车辆的标识相对应的停车位；另一种情况是，停车位与车辆不是一一对应的关系，处理端基于待驶出车辆的标识，可以从检测端发送的停车位信息中，确定待驶出车辆所在的停车场，然后，再在该停车场中，基于待驶出车辆的标识，确定其所在的当前停车位。

在步骤303中，处理端基于待驶出车辆所在的当前停车位和目的地位置，确定驶出路线。

其中，如同泊车路线同理，驶出路线也包括待驶出车辆从所在的当前停车位泊出的泊出路线和待驶出车辆从当前停车位的泊出位置到目的地位置的第二行驶路线。泊出路线根据待驶出车辆所在的当前停车位的形状及尺寸而确定。

在实施中，待驶出车辆的当前停车位的泊出位置可以是技术人员根据理论计算以及反复试验而确定的待泊车车辆从当前停车位完全泊出后的位置，如图4所示，B点可以表示待泊车车辆的当前停车位a对应的泊出位置。第二行驶路线为泊出位置到目的地位置的路线，如果目的地位置为泊出位置，则第二行驶路线对应停止在泊出位置处。

在一种可能的实施中，每一个停车位设置有一个泊入位置和一个泊出位置，如图2和4所示，A点可以表示停车位a的泊入位置，B点可以表示停车位a的泊出位置，对于要泊入停车位a的待泊车车辆可以从泊入位置A开始按照泊入路线泊入停车位a中，对于停在停车位a的待驶出车辆从停车位a泊出到泊出位置B之后，可以按照第二行驶路线行驶到目的地位置。

在步骤304中，处理端将驶出路线发送给待驶出车辆，以使待驶出车辆进行驶出处理。

在实施中，处理端确定驶出路线之后，可以向待驶出车辆的车载终端发送该驶出路线，使得车载终端可以基于该驶出路线，控制相应的执行机构进行相应的功能处理。其中，需要说明的是，驾驶员想让停在当前停车位的待驶出车辆行使到目的地位置时，需要首先使用车钥匙给待驶出车辆上电并启动车辆，使得车辆可以基于驶出路线进行驶出处理。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本公开的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims

1.一种自动泊车***，其特征在于，所述自动泊车***包括待泊车车辆、处理端和设置于停车场的检测端，所述处理端与所述检测端电性连接；所述处理端，用于：

基于所述待泊车车辆所在的当前位置，从所述待泊车车辆所在的停车场中的检测端发送的停车位信息中，确定目标停车位，包括：基于预先储存的停车位与车辆的标识的对应关系以及所述待泊车车辆的标识，确定与所述待泊车车辆对应的目标停车位；

将所述泊车路线发送给所述待泊车车辆，以使所述待泊车车辆进行泊车处理；

其中，所述待泊车车辆进行泊车处理，包括：基于所述泊车路线控制所述待泊车车辆的方向盘旋转的角度和泊车速度，所述泊车路线中携带有每个泊车阶段对应的泊车速度，所述泊车路线包括所述待泊车车辆所在的当前位置到所述目标停车位的泊入位置的第一行驶路线和所述待泊车车辆从所述泊入位置泊入所述目标停车位的泊入路线；

所述待泊车车辆在由所在的当前位置按照第一行驶路线驾驶到目标停车位的泊入位置的步骤包括：所述待泊车车辆可以获取当前的实际航向角和当前的实际泊车路线，基于当前实际航向角与预期航向角之间的角度偏差以及基于实际泊车路线与从处理端接收到的泊车路线之间的偏转距离，来调整方向盘的转向角，其中，待泊车车辆的方向盘的调整角度β可以按照如下公式确定：

β＝k_α·Δα-k_d·Δd

式中：k_α为预设的角度偏转系数；k_d为预设的距离偏转系数；Δd为偏转距离；Δα为偏转角度；

式中偏转距离Δd根据待泊车车辆当前的实际泊车路线与处理端确定的泊车路线而确定，偏转角度Δα是泊车路线中预瞄点位置处的预期航向角与待泊车车辆当前的实际航向角之间的角度偏差，其中，航向角是指车身的中轴线相对于正北的角度，预瞄点位置位于泊车路线上且与待泊车车辆的距离为预瞄距离，其中，预瞄距离使用公式

确定，其中，v为待泊车车辆的当前车速，泊车路线上与待泊车车辆之间的距离为预瞄距离的位置即为预瞄点位置，处理端确定的泊车路线中包含有所述预期航向角。

2.根据权利要求1所述的自动泊车***，其特征在于，所述处理端，用于根据所述目标停车位的形状及尺寸，确定泊入路线。

3.根据权利要求1所述的自动泊车***，其特征在于，所述自动泊车***还包括待驶出车辆，所述处理端，还用于：

4.根据权利要求3所述的自动泊车***，其特征在于，所述驶出路线包括所述待驶出车辆从所在的当前停车位泊出的泊出路线和所述待驶出车辆从所述当前停车位的泊出位置到所述目的地位置的第二行驶路线。

5.根据权利要求4所述的自动泊车***，其特征在于，所述处理端，用于根据所述待驶出车辆所在的当前停车位的形状及尺寸，确定泊出路线。