CN108792494B - 一种输送装置的控制方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种输送装置的控制方法及***，该输送装置由多个传送单元拼接组合而成，所述传送单元均与总控制器电性连接；所述控制方法包括：总控制器接收用户发送的物品传送命令；根据所述物品传送命令中的起始点与终点规划物品的传送路径；控制所述传送路径上相应的传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动。本发明无需移动输送装置整机，通过根据用户发送的物品传送命令中的起始点与终点规划物品的传送路径规划就能够实现物品多方向的传送。

Description

一种输送装置的控制方法及***

技术领域

本发明涉及输送装置技术领域，尤其涉及一种输送装置的控制方法及***。

背景技术

输送装置普遍用于各种商业和制造业应用中，以在不同处理站点和位置之间输送物品。输送装置通常包括皮带式输送装置、滚筒输送装置、网带输送装置和链条输送装置，用来做物品的输送和运输，主要运用在工厂、仓库等的物料运输。

随着智能化时代的到来，大量物品特别是物流仓库的物料分拣要求越来越高，而现有的输送装置运输方向固定，只能实现从A点到B点的定点运输，若想要实现从A点到C点、B点到C点、或A点到C点的运输，只能通过移动输送装置整机的位置来实现，操作复杂，无法满足现代社会对高效物流的需求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供了一种能够规划物品传送路径、无需移动输送装置整机就能够实现物品多方向传送的输送装置的控制方法及***。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一方面，提供了一种输送装置的控制方法，其中该输送装置所述输送装置由多个传送单元拼接组合而成，所述传送单元均与总控制器电性连接；所述控制方法包括：

A1：总控制器接收用户发送的物品传送命令；

A2：根据所述物品传送命令中的起始点与终点规划物品的传送路径；

A3：控制所述传送路径上相应的传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动。

其中，所述根据所述物品传送命令中的起始点与终点规划物品的传送路径之后还包括：

B1：判断所述传送路径上是否存在故障的传送单元，若是执行步骤B2；若否，执行步骤A3；

步骤B2：重新规划传送路径，返回执行步骤B1。

其中，所述控制所述传送路径上相应的传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动具体包括：获取传送路径上相应的传送单元的ID编号和转动方向，分别向ID编号对应的传送单元发送包含转动方向和设定的转动速度的转动命令，以使传送单元上的控制器控制传送单元按照转动命令中的设定的转动速度和转动方向转动。

其中，所述控制所述传送路径上相应的传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动具体包括：

根据传送路径获取每一传送单元的设定的转动速度和转动方向；

根据获取的转动速度和转动方向计算对应的传送单元上的所有驱动电机的输出功率；

将每一传送单元的驱动电机的输出功率发送给对应的传送单元，以使驱动电机驱动传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动；

其中，其中，所述传送单元包括有一第一面板、至少三个麦克纳姆轮、至少三个第一驱动电机、和一第一控制器，所述麦克纳姆轮环绕所述第一面板中心均匀分布，且顶部凸出于所述第一面板的上表面，每一驱动电机相应驱动一麦克纳姆轮工作，第一控制器分别与所述第一驱动电机连接以分别输出控制信号控制对应的第一驱动电机工作；

或者所述传送单元包括有一第二面板、一支撑壳体、一滚珠套、一从动球、至少三滚珠轮、至少三第二驱动电机和一第二控制器，支撑壳体设置于所述第二面板的下方处，其形成有球缺状的容置空间，环绕所述支撑壳体均匀开设有若干贯通的方槽，滚珠套固定于所述支撑壳体的容置空间开口处，从动球收容于所述支撑壳体的容置空间中，并与所述滚珠套的滚珠相接触，所述从动球的顶部凸出于所述第二面板的上表面，滚珠轮环绕所述支撑壳体而均匀分布于所述支撑壳体的下部处，每一滚珠轮穿过相应的方槽，并使其上的滚珠与所述从动球接触，每一第二驱动电机相应驱动一滚珠轮工作，第二控制器分别与所述第二驱动电机连接以分别输出控制信号控制对应的第二驱动电机工作。

其中，所述控制方法还包括：若传送路径上的传送单元的传感器在预设时间内均没检测到物品的存在，则控制传送路径上的传送单元停止转动。

其中，所述物品传送命令包括至少两组起始点和终点；

所述根据所述物品传送命令中的起始点与终点规划物品的传送路径包括：利用路径规划算法根据所述物品传送命令中的每组起始点和终点规划物品的传送路径；

所述控制所述传送路径上相应的传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动包括：控制每组起始点和终点的传送路径上相应的传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动。

另一方面，提供了一种输送装置的控制***，其中该输送装置所述输送装置由多个传送单元拼接组合而成，所述传送单元均与总控制器电性连接；所述控制***包括：

命令接收模块，用于接收用户发送的物品传送命令；

路径规划模块，用于根据所述物品传送命令中的起始点与终点规划物品的传送路径；

转动控制模块，用于控制所述传送路径上相应的传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动。

其中，所述控制***还包括故障判断模块，用于判断所述传送路径上是否存在故障的传送单元；

所述路径规划模块还用于，若故障判断模块判断出传送路径上存在故障的传送单元，则重新规划传送路径。

其中，所述转动控制模块具体用于：获取传送路径上相应的传送单元的ID编号和转动方向，分别向ID编号对应的传送单元发送包含转动方向和设定的转动速度的转动命令，以使传送单元上的控制器控制传送单元按照转动命令中的设定的转动速度和转动方向转动。

其中，所述控制所述传送路径上相应的传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动具体包括：

根据传送路径获取每一传送单元的设定的转动速度和转动方向；

根据获取的转动速度和转动方向计算对应的传送单元上的所有驱动电机的输出功率；

将每一传送单元的驱动电机的输出功率发送给对应的传送单元，以使驱动电机驱动传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动；

其中，其中，所述传送单元包括有一第一面板、至少三个麦克纳姆轮、至少三个第一驱动电机、和一第一控制器，所述麦克纳姆轮环绕所述第一面板中心均匀分布，且顶部凸出于所述第一面板的上表面，每一驱动电机相应驱动一麦克纳姆轮工作，第一控制器分别与所述第一驱动电机连接以分别输出控制信号控制对应的第一驱动电机工作；

或者所述传送单元包括有一第二面板、一支撑壳体、一滚珠套、一从动球、至少三滚珠轮、至少三第二驱动电机和一第二控制器，支撑壳体设置于所述第二面板的下方处，其形成有球缺状的容置空间，环绕所述支撑壳体均匀开设有若干贯通的方槽，滚珠套固定于所述支撑壳体的容置空间开口处，从动球收容于所述支撑壳体的容置空间中，并与所述滚珠套的滚珠相接触，所述从动球的顶部凸出于所述第二面板的上表面，滚珠轮环绕所述支撑壳体而均匀分布于所述支撑壳体的下部处，每一滚珠轮穿过相应的方槽，并使其上的滚珠与所述从动球接触，每一第二驱动电机相应驱动一滚珠轮工作，第二控制器分别与所述第二驱动电机连接以分别输出控制信号控制对应的第二驱动电机工作。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：本发明提供的输送装置的控制方法能根据用户发送的物品传送命令中的起始点与终点规划物品的传送路径，控制所述传送路径上相应的传送单元转动以实现将物品从起始点输送到终点，本发明无需移动整机，通过规划物品传送路径就能够实现物品多点的输送。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是一种输送设备的结构示意图。

图2是另一种输送设备的结构示意图。

图3是一种传送单元的结构示意图。

图4是另一种传送单元的结构示意图。

图5是本发明具体实施方式中提供的一种输送装置的控制方法的第一实施例的方法流程图。

图6是本发明具体实施方式中提供的一种输送装置的控制方法的第二实施例的方法流程图。

图7是本发明具体实施方式中提供的一种输送装置的控制***的第一实施例的结构方框图。

图8是本发明具体实施方式中提供的一种输送装置的控制***的第二实施例的结构方框图。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1和图2，其示出一种用于输送物品10的输送设备，在本发明中输送设备包括有一输送装置20及多个分设于该输送装置20周边的传送带30，其中，该输送装置20由多个传送单元(21或21’)拼接组合而成，物品自某一传送带30送入，经输送装置20传送至目标传送带30。

图3是图1中输送装置20的传送单元21的结构示意图，如图3所示，在一些实施例中，该传送单元21包括有一面板210、至少三个麦克纳姆轮211、至少三个驱动电机212及一控制器，其中，所有麦克纳姆轮211环绕该面板210中心均匀分布，且其顶部凸出于该面板210的上表面，每一驱动电机212相应驱动一麦克纳姆轮211工作，控制器分别与所有驱动电机212连接以分别输出控制信号控制对应的驱动电机212工作。如图3所示，该传送单元21的面板210处设置有一用于检测面板210上是否存在物品10的传感器215，控制器获取该传感器215的检测信号以控制驱动电机212的工作。传送单元21还包括有一支撑底板213及若干固定于该支撑底板213之上的用于支撑面板210的支撑柱214，采用支撑底板213和支撑柱214可以得到一结构稳固的传送单元21。其中，传感器215为红外传感器。

图4是图2中输送装置20的传送单元21’的结构示意图，如图4所示，在一些实施例中，该传送单元21’包括有一面板210’、一支撑壳体211’、一滚珠套212’、一从动球213’、至少三滚珠轮214’、至少三驱动电机215’和一控制器；其中，支撑壳体211’设置于面板210’的下方处，其形成有球缺状的容置空间，环绕所述支撑壳体211’均匀开设有若干贯通的方槽2111’，滚珠套212’固定于支撑壳体211’的容置空间开口处，从动球213’收容于支撑壳体211’的容置空间中，并与滚珠套212’的滚珠相接触，从动球213’的顶部凸出于面板210’的上表面，所有滚珠轮214’环绕支撑壳体211’而均匀分布于支撑壳体211’的下部处，每一滚珠轮214’穿过相应的方槽2111’，并使其上的滚珠与所述从动球213’接触，每一驱动电机215’相应驱动一滚珠轮215’工作，控制器分别与每一驱动电机215’连接以分别输出控制信号控制对应的驱动电机215’工作。在一些实施例中，传送单元21’的面板210’处设置有一用于检测面板210’上是否存在物品的传感器，该传感器与控制器电性连接，控制器获取传感器的检测信号以控制驱动电机215’的工作。传送单元21’还包括有一支撑底板216’及若干固定于支撑底板216’之上的用于支撑面板210’的支撑柱217’，采用支撑底板216’和支撑柱217’可以得到一结构稳固的传送单元21’。其中，传感器为红外传感器。

下面结合附图5～6对本发明实施例提供的一种输送装置的控制方法作进一步的详细描述，其中该输送装置由多个传送单元拼接组合而成，传送单元均与总控制器电性连接，本发明实施例提供的输送装置的控制方法的执行主体为总控制器，该总控制器可以为一终端，例如计算机、平板电脑、移动终端等，传送单元上的控制器可通过ZigBee、无线局域网(Wi-Fi)、蓝牙(Bluetooth)、超宽频(UltraWide Band)和近距离无线传输(NFC)与总控制器进行电性连接。

请参考图3，其是本发明具体实施方式中提供的一种输送装置的控制方法的第一实施例的方法流程图，如图3所示，该控制方法包括步骤S101～步骤S103，具体如下：

步骤S101：总控制器接收用户发送的物品传送命令。

其中，物品传送命令包括物品输送的起始点和终点，例如用户需要将物品从第一条传送带输送到第二条传送带，则第一条传送带与输送装置的连接点A点为物品传送命令中的起始点，第二条传送带与输送装置的连接点B点为物品传送命令中的终点；若用户需要将物品从第一条传送带输送到第三条传送带，则第一条传送带与输送装置的连接点A点为物品传送命令中的起始点，第三条传送带与输送装置的连接点B点为物品传送命令中的终点；若用户需要将物品从第三条传送带输送到第四条传送带，则第三条传送带与输送装置的连接点C点为物品传送命令中的起始点，第四条传送带与输送装置的连接点D点为物品传送命令中的终点。

步骤S102：根据所述物品传送命令中的起始点与终点规划物品的传送路径。

利用路径规划算法根据物品传送命令中的起始点与终点规划物品的传送路径，例如需要将物品从A点输送到B点，则利用路径规划算法根据A点和B点规划物品的传送路径。

步骤S103：控制所述传送路径上相应的传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动。

在一些实施例中，步骤S103具体包括：获取传送路径上相应的传送单元的ID编号和转动方向，分别向ID编号对应的传送单元发送包含转动方向和设定的转动速度的转动命令，以使传送单元上的控制器控制传送单元按照转动命令中的设定的转动速度和转动方向转动，从而达到将物品从起始点输送到终点的目的。

在一些实施例中，步骤S103包括步骤S1031～步骤S1033，具体如下：

步骤S1031：根据传送路径获取每一传送单元的设定的转动速度和转动方向。

步骤S1032：根据获取的转动速度和转动方向计算对应的传送单元上的所有驱动电机的输出功率；

步骤S1033：将每一传送单元的驱动电机的输出功率发送给对应的传送单元，以使驱动电机驱动传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动。

若传送单元为如图3所示的结构，则总控制器将每一传送单元的驱动电机的输出功率发送给对应的传送单元的控制器，控制器控制对应驱动电机的输出功率，即控制与驱动电机连接的麦克纳姆轮211的转动速度，藉由三个不同转动速度，合成一单向的恒定速度，最终使输送装置上的物品按着传送路径传送。由于所有麦克纳姆轮211环绕该面板210中心均匀分布，通过改变至少三个麦克纳姆轮211的转动速度可以实现面板210上的物体传送速度和方向的改变，如此，由多个传送单元21拼接组合而成的输送装置20可对物品10进行多方向输送。因此可以通过控制器分别控制驱动电机212带动麦克纳姆轮211的转动速度来控制位于输送装置上的物品的多方向传送，无需移动输送装置即可实现对物品的多点间的任意传送。

若传送单元为如图4所示的结构，则总控制器将每一传送单元的驱动电机的输出功率发送给对应的传送单元的控制器，控制器控制每个对应驱动电机的输出功率，即控制与驱动电机连接的滚珠轮214’的转动速度，藉由三个不同转动速度，合成一单向的恒定速度，从而使从动球213’获得一单向的恒定速度，最终使输送装置上的物品按着传送路径传送。由于所有滚珠轮214’环绕支撑壳体211’而均匀分布于支撑壳体211’的下部处，通过改变传送单元21’上滚珠轮214’的转动速度可以实现从动球213’转动速度和方向的改变，从而实现面板210’上的物体传送速度和方向的改变，如此，由多个传送单元21’拼接组合而成的输送装置20可对物品10进行多方向输送。因此可以通过控制器分别控制驱动电机215’带动从动球213’的转动速度来控制位于输送装置20上的物品的多方向传送，无需移动输送装置20即可实现对物品的多点间的任意传送。

其中，控制器可采用单片机或PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)构建，总控制器将每一传送单元的驱动电机的输出功率发送给对应的传送单元的控制器，控制器对应给每一驱动电机输出一脉冲信号以控制驱动电机按对应输出功率转动，即控制每一滚珠轮或每一麦克纳姆轮的转动速度，以使传送单元上的物品按着传送路径传送。

本实施例提供的输送装置的控制方法能根据用户发送的物品传送命令中的起始点与终点规划物品的传送路径，控制所述传送路径上相应的传送单元转动以实现将物品从起始点输送到终点，无需移动输送装置整机，通过规划物品传送路径就能够实现物品多点的输送。

请参考图6，其是本发明具体实施方式中提供的一种输送装置的控制方法的第二实施例的方法流程图。如图6所示，该控制方法包括步骤S201～步骤S206，具体内容如下：

步骤S201：接收用户发送的物品传送命令。

其中，物品传送命令包括物品输送的起始点和终点，例如用户需要将物品从第一条传送带输送到第二条传送带，则第一条传送带与输送装置的连接点A点为物品传送命令中的起始点，第二条传送带与输送装置的连接点B点为物品传送命令中的终点；若用户需要将物品从第一条传送带输送到第三条传送带，则第一条传送带与输送装置的连接点A点为物品传送命令中的起始点，第三条传送带与输送装置的连接点B点为物品传送命令中的终点；若用户需要将物品从第三条传送带输送到第四条传送带，则第三条传送带与输送装置的连接点C点为物品传送命令中的起始点，第四条传送带与输送装置的连接点D点为物品传送命令中的终点。

步骤S202：根据所述物品传送命令中的起始点与终点规划物品的传送路径。

利用路径规划算法根据物品传送命令中的起始点与终点规划物品的传送路径，例如需要将物品从A点输送到B点，则利用路径规划算法根据A点和B点规划物品的传送路径。

步骤S203：判断所述传送路径上是否存在故障的传送单元，若是，执行步骤S204；若否，执行步骤S205。

步骤S204：重新规划传送路径，返回执行步骤S203。

步骤S205：控制所述传送路径上相应的传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动。

如果传送路径上对应的传送单元存在故障，则该规划的传送路径无法实现将物品从起始点输送到终点，因此执行步骤S202规划好传送路径之后，执行步骤S203以判断传送路径上是否存在故障的的传送单元，若否，表明规划的传送路径没有问题，可以实现将物品从起始点输送到终点，则执行步骤S205以控制所述传送路径上相应的传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动，达到将物品从起始点输送到终点的目的；若是，表明规划好的传送路径行行不通，则执行步骤S204以重新规划传送路径，重新规划传送路径之后，返回执行步骤S203以判断重新规划的传送路径是否存在故障的传送单元。步骤S203～S205能够保证得到一条没有故障的传送单元的传送路径，确保能将物品从起始点输送到终点，而且当输送装置中的传送单元出现故障时，无需停止输送装置的工作以维修或更换故障的传送单元才能实现将物品从起始点输送到终点，重新规划一条不存在故障的传送单元的传送路径即可，操作简单、能保障输送工作的顺利进行。

在一些实施例中，步骤S205具体包括：获取传送路径上相应的传送单元的ID编号和转动方向，分别向ID编号对应的传送单元发送包含转动方向和设定的转动速度的转动命令，以使传送单元上的控制器控制传送单元按照转动命令中的设定的转动速度和转动方向转动，从而达到将物品从起始点输送到终点的目的。

对输送装置上的每一个传送单元进行编号，每一传送单元对应一ID编号，确定传送路径之后，获取传送路径上相应的传送单元的ID编号，根据ID编号相对应的传送单元发送包含转动方向和设定的转动速度的转动命令，以使传送单元上的控制器控制传送单元按照转动命令中的设定的转动速度和转动方向转动，从而达到将物品从起始点输送到终点的目的，这样使得传送路径的规划更为方便，也易于给对应的传送单元发送指令。

在一些实施例中，步骤S205包括步骤S2051～步骤S2053，具体如下：

步骤S2051：根据传送路径获取每一传送单元的设定的转动速度和转动方向。

步骤S2052：根据获取的转动速度和转动方向计算对应的传送单元上的所有驱动电机的输出功率；

步骤S2053：将每一传送单元的驱动电机的输出功率发送给对应的传送单元，以使驱动电机驱动传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动。

若传送单元为如图3所示的结构，则总控制器将每一传送单元的驱动电机的输出功率发送给对应的传送单元的控制器，控制器控制对应驱动电机的输出功率，即控制与驱动电机连接的麦克纳姆轮211的转动速度，藉由三个不同转动速度，合成一单向的恒定速度，最终使输送装置上的物品按着传送路径传送。由于所有麦克纳姆轮211环绕该面板210中心均匀分布，通过改变至少三个麦克纳姆轮211的转动速度可以实现面板210上的物体传送速度和方向的改变，如此，由多个传送单元21拼接组合而成的输送装置20可对物品10进行多方向输送。因此可以通过控制器分别控制驱动电机212带动麦克纳姆轮211的转动速度来控制位于输送装置上的物品的多方向传送，无需移动输送装置即可实现对物品的多点间的任意传送。

若传送单元为如图4所示的结构，则总控制器将每一传送单元的驱动电机的输出功率发送给对应的传送单元的控制器，控制器控制每个对应驱动电机的输出功率，即控制与驱动电机连接的滚珠轮214’的转动速度，藉由三个不同转动速度，合成一单向的恒定速度，从而使从动球213’获得一单向的恒定速度，最终使输送装置上的物品按着传送路径传送。由于所有滚珠轮214’环绕支撑壳体211’而均匀分布于支撑壳体211’的下部处，通过改变传送单元21’上滚珠轮214’的转动速度可以实现从动球213’转动速度和方向的改变，从而实现面板210’上的物体传送速度和方向的改变，如此，由多个传送单元21’拼接组合而成的输送装置20可对物品10进行多方向输送。因此可以通过控制器分别控制驱动电机215’带动从动球213’的转动速度来控制位于输送装置20上的物品的多方向传送，无需移动输送装置20即可实现对物品的多点间的任意传送。

其中，控制器可采用单片机或PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)构建，总控制器将每一传送单元的驱动电机的输出功率发送给对应的传送单元的控制器，控制器对应给每一驱动电机输出一脉冲信号以控制驱动电机按对应输出功率转动，即控制每一滚珠轮或每一麦克纳姆轮的转动速度，以使传送单元上的物品按着传送路径传送。

步骤S206：若传送路径上的传送单元的传感器在预设时间内均没检测到物品的存在，则控制传送路径上的传送单元停止转动。

传送路径上的传送单元的控制器件将传感器检测的信号反馈给总控制器，总控制器获取反馈的信号，从反馈的信号分析得出在预设时间内传送路径上没有检测到物品的存在，这说明物品已传送完毕，则控制传送路径上的传送单元停止转动，避免了物品传送完毕后出现空转的情况，节约能源。

在一些实施例中，物品传送命令包括至少两组起始点和终点，例如用户需要将物品从A点输送到B点、及从C点输送到D点，则物品传送命令包括两组起始点和终点，一组为起始点A点和终点B点，另一组为起始点C点和终点D点。对应的，步骤S202具体包括：利用路径规划算法根据所述物品传送命令中的每组起始点和终点规划物品的传送路径，例如，对于两组起始点和终点：起始点A点和终点B点、起始点C点和终点D点，利用路径规划算法规划起始点A点到终点B点的物品的传送路径、及利用路径规划算法规划起始点C到终点D的物品的传送路径。对应的，步骤S205具体包括：控制每组起始点和终点的传送路径上相应的传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动，例如，对于两组起始点和终点：起始点A点和终点B点、起始点C点和终点D点，控制A点到B点的传送路径上相应的传送单元按预设的转动蛇毒和传送路径对应的转动方向转动、及控制C点到D点的传送路径上相应的传送单元按预设的转动蛇毒和传送路径对应的转动方向转动。这就实现输送装置的双线输送，提高了输送装置的输送效率。同理，也能控制输送装置实现多线输送以进一步提高输送装置的输送效率、满足用户的输送需求。

在一些实施中，该控制方法还包括：接收传送单元上传感器反馈的检测信号，根据反馈的检测信号调整传送单元的转动速度与转动方向，以使物品在传送路径上传输，有利于提高物品的传送效率。

本实施例提供的输送装置的控制方法能根据用户发送的物品传送命令中的起始点与终点规划物品的传送路径，控制所述传送路径上相应的传送单元转动以实现将物品从起始点输送到终点，无需移动输送装置整机，通过规划物品传送路径就能够实现物品多点的输送。本实施中提供的控制方法还利用传感器检测传输路径上是否存在物品，若在预置时间内没有检测到物品存在，则控制传送单元停止转动，避免物品已传送完毕但是输送装置还继续空转的情况，以节省能源，本实施例还能显示物品的单线、双线或多线传送，提高了物品的传送效率，进一步满足用户的需求。

以下结合图7～图8对本发明具体实施方式中提供的一种输送装置的控制***的实施例进行描述，控制***的实施例基于上述的控制方法的实施例实现，在控制***中未尽的描述，请参考前述控制方法的实施例。

请参考图7，其是本发明具体实施方式中提供的一种输送装置的控制***的第一实施例的结构方框图。如图7所示，该输送装置的控制***包括：

命令接收模块100，用于接收用户发送的物品传送命令。

路径规划模块200，用于根据所述物品传送命令中的起始点与终点规划物品的传送路径。

转动控制模块300，用于控制所述传送路径上相应的传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动。

在一些实施例中，转动控制模块300具体用于：获取传送路径上相应的传送单元的ID编号和转动方向，分别向ID编号对应的传送单元发送包含转动方向和设定的转动速度的转动命令，以使传送单元上的控制器控制传送单元按照转动命令中的设定的转动速度和转动方向转动。

在一些实施例中，转动控制模块300包括：

速度方向获取单元301，用于根据传送路径获取每一传送单元的设定的转动速度和转动方向。

功率计算单元302，用于根据获取的转动速度和转动方向计算对应的传送单元上的所有驱动电机的输出功率。

功率发送单元303，用于将每一传送单元的驱动电机的输出功率发送给对应的传送单元，以使驱动电机驱动传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动。

本实施例提供的输送装置的控制***能根据用户发送的物品传送命令中的起始点与终点规划物品的传送路径，控制所述传送路径上相应的传送单元转动以实现将物品从起始点输送到终点，无需移动输送装置整机，通过规划物品传送路径就能够实现物品多点的输送。

请参考图8，其是本发明具体实施方式中提供的一种输送装置的控制***的第二实施例的结构方框图。如图8所示，该输送装置的控制***除了包括控制***的第一实施例中的命令接收模块100、路径规划模块200、和转动控制模块300，还包括故障判断模块400，用于判断所述传送路径上是否存在故障的传送单元。路径规划模块200还用于，若故障判断模块判断出传送路径上存在故障的传送单元，则重新规划传送路径。转动控制模块300具体用于，若故障判断模块判断出传送路径上没有存在故障的传送单元，则控制所述传送路径上相应的传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动。

在一些实施例中，转动控制模块300具体用于：获取传送路径上相应的传送单元的ID编号和转动方向，分别向ID编号对应的传送单元发送包含转动方向和设定的转动速度的转动命令，以使传送单元上的控制器控制传送单元按照转动命令中的设定的转动速度和转动方向转动。

在一些实施例中，转动控制模块300包括：

速度方向获取单元301，用于根据传送路径获取每一传送单元的设定的转动速度和转动方向。

功率计算单元302，用于根据获取的转动速度和转动方向计算对应的传送单元上的所有驱动电机的输出功率。

功率发送单元303，用于将每一传送单元的驱动电机的输出功率发送给对应的传送单元，以使驱动电机驱动传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动。

在一些实施例中，物品传送命令包括至少两组起始点和终点。所述路径规划模块200具体用于：利用路径规划算法根据所述物品传送命令中的每组起始点和终点规划物品的传送路径；转动控制模块300具体用于：控制每组起始点和终点的传送路径上相应的传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动。

在一些实施例中，转动控制模块300还用于：若传送路径上的传送单元的传感器在预设时间内均没检测到物品的存在，则控制传送路径上的传送单元停止转动。

综上所述，本实施例提供输送装置的控制***本实施例提供的输送装置的控制方法能根据用户发送的物品传送命令中的起始点与终点规划物品的传送路径，控制所述传送路径上相应的传送单元转动以实现将物品从起始点输送到终点，无需移动输送装置整机，通过规划物品传送路径就能够实现物品多点的输送。本实施中提供的控制方法还利用传感器检测传输路径上是否存在物品，若在预置时间内没有检测到物品存在，则控制传送单元停止转动，避免物品已传送完毕但是输送装置还继续空转的情况，以节省能源，本实施例还能显示物品的单线、双线或多线传送，提高了物品的传送效率，进一步满足用户的需求。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种输送装置的控制方法，其特征在于，所述输送装置由多个传送单元拼接组合而成，所述传送单元均与总控制器电性连接；所述控制方法包括：

A1：总控制器接收用户发送的物品传送命令，其中，所述物品传送命令包括至少两组起始点和终点；

A2：根据所述物品传送命令中的每组起始点与终点规划物品的传送路径；

A3：控制每组起始点和终点的传送路径上相应的传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动；

其中，所述控制每组起始点和终点的传送路径上相应的传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动具体包括：

根据传送路径获取每一传送单元的设定的转动速度和转动方向；

根据获取的转动速度和转动方向计算对应的传送单元上的所有驱动电机的输出功率；

将每一传送单元的驱动电机的输出功率发送给对应的传送单元，以使驱动电机驱动传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动。

2.根据权利要求1所述的输送装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述物品传送命令中的起始点与终点规划物品的传送路径之后还包括：

B1：判断所述传送路径上是否存在故障的传送单元，若是执行步骤B2；若否，执行步骤A3；

步骤B2：重新规划传送路径，返回执行步骤B1。

3.根据权利要求1所述的输送装置的控制方法，其特征在于，所述控制所述传送路径上相应的传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动具体包括：获取传送路径上相应的传送单元的ID编号和转动方向，分别向ID编号对应的传送单元发送包含转动方向和设定的转动速度的转动命令，以使传送单元上的控制器控制传送单元按照转动命令中的设定的转动速度和转动方向转动。

4.根据权利要求1所述的输送装置的控制方法，其特征在于，所述传送单元包括有一第一面板、至少三个麦克纳姆轮、至少三个第一驱动电机、和一第一控制器，所述麦克纳姆轮环绕所述第一面板中心均匀分布，且顶部凸出于所述第一面板的上表面，每一驱动电机相应驱动一麦克纳姆轮工作，第一控制器分别与所述第一驱动电机连接以分别输出控制信号控制对应的第一驱动电机工作；

或者所述传送单元包括有一第二面板、一支撑壳体、一滚珠套、一从动球、至少三滚珠轮、至少三第二驱动电机和一第二控制器，支撑壳体设置于所述第二面板的下方处，其形成有球缺状的容置空间，环绕所述支撑壳体均匀开设有若干贯通的方槽，滚珠套固定于所述支撑壳体的容置空间开口处，从动球收容于所述支撑壳体的容置空间中，并与所述滚珠套的滚珠相接触，所述从动球的顶部凸出于所述第二面板的上表面，滚珠轮环绕所述支撑壳体而均匀分布于所述支撑壳体的下部处，每一滚珠轮穿过相应的方槽，并使其上的滚珠与所述从动球接触，每一第二驱动电机相应驱动一滚珠轮工作，第二控制器分别与所述第二驱动电机连接以分别输出控制信号控制对应的第二驱动电机工作。

5.根据权利要求1所述的输送装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：若传送路径上的传送单元的传感器在预设时间内均没检测到物品的存在，则控制传送路径上的传送单元停止转动。

6.一种输送装置的控制***，其特征在于，所述输送装置由多个传送单元拼接组合而成，所述传送单元均与总控制器电性连接；所述控制***包括：

命令接收模块，用于接收用户发送的物品传送命令，其中，所述物品传送命令包括至少两组起始点和终点；

路径规划模块，用于根据所述物品传送命令中的每组起始点与终点规划物品的传送路径；

转动控制模块，用于控制每组起始点和终点的传送路径上相应的传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动；

其中所述转动控制模块具体包括：

速度方向获取单元，用于根据传送路径获取每一传送单元的设定的转动速度和转动方向；

功率计算单元，用于根据获取的转动速度和转动方向计算对应的传送单元上的所有驱动电机的输出功率；

功率发送单元，用于将每一传送单元的驱动电机的输出功率发送给对应的传送单元，以使驱动电机驱动传送单元按设定的转动速度和传送路径对应的转动方向转动。

7.根据权利要求6所述的输送装置的控制***，其特征在于，所述控制***还包括故障判断模块，用于判断所述传送路径上是否存在故障的传送单元；

所述路径规划模块还用于，若故障判断模块判断出传送路径上存在故障的传送单元，则重新规划传送路径。

8.根据权利要求7所述的输送装置的控制***，其特征在于，所述转动控制模块具体用于：获取传送路径上相应的传送单元的ID编号和转动方向，分别向ID编号对应的传送单元发送包含转动方向和设定的转动速度的转动命令，以使传送单元上的控制器控制传送单元按照转动命令中的设定的转动速度和转动方向转动。

9.根据权利要求7所述的输送装置的控制***，其特征在于，所述传送单元包括有一第一面板、至少三个麦克纳姆轮、至少三个第一驱动电机、和一第一控制器，所述麦克纳姆轮环绕所述第一面板中心均匀分布，且顶部凸出于所述第一面板的上表面，每一驱动电机相应驱动一麦克纳姆轮工作，第一控制器分别与所述第一驱动电机连接以分别输出控制信号控制对应的第一驱动电机工作；

或者所述传送单元包括有一第二面板、一支撑壳体、一滚珠套、一从动球、至少三滚珠轮、至少三第二驱动电机和一第二控制器，支撑壳体设置于所述第二面板的下方处，其形成有球缺状的容置空间，环绕所述支撑壳体均匀开设有若干贯通的方槽，滚珠套固定于所述支撑壳体的容置空间开口处，从动球收容于所述支撑壳体的容置空间中，并与所述滚珠套的滚珠相接触，所述从动球的顶部凸出于所述第二面板的上表面，滚珠轮环绕所述支撑壳体而均匀分布于所述支撑壳体的下部处，每一滚珠轮穿过相应的方槽，并使其上的滚珠与所述从动球接触，每一第二驱动电机相应驱动一滚珠轮工作，第二控制器分别与所述第二驱动电机连接以分别输出控制信号控制对应的第二驱动电机工作。

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