CN108773814A - 举升机构及无人搬运小车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了举升机构及无人搬运小车，涉及自动化物流技术领域。本发明提供的举升机构包括基座、举升组件、导向组件及识别组件，导向组件设置于基座；举升组件包括第一举升件和第二举升件，第一举升件可转动地安装于基座，第二举升件与第一举升件配合并位于第一举升件和导向组件之间，第二举升件能够在第一举升件转动时沿第一方向运动；识别组件包括连接结构和识别件，识别件通过连接结构与导向组件连接，且第二举升件能够带动识别件沿第一方向运动。本发明还提供一种包括举升机构的无人搬运小车。本发明提供的举升机构及无人搬运小车能够实现货架的举升和搬运并能够保证在举升和搬运过程中的稳定性和准确性。

Description

举升机构及无人搬运小车

技术领域

本发明涉及自动化物流技术领域，具体而言，涉及举升机构及无人搬运小车。

背景技术

仓储AGV(Automated Guided Vehicle，无人搬运小车)在各大仓库起着搬运工的角色，AGV顶起货架需要用到举升机构；举升机构设有摄像头，摄像头的作用是实时拍摄货架底部的标记，进而检测出AGV举升前和举升后的行驶过程中与货架的偏移距离和偏离角度，并保证偏离角度和偏移距离在允许范围内，以避免在偏移大的情况下，AGV依然举升导致货架重心偏离外掉落，或行驶时货架与周边物体碰撞。

但，由于摄像头的景深范围有限，现有AGV在举升过程中可能会导致摄像头与货架标记的距离不一致，甚至超出摄像头正常工作的景深范围，导致AGV的升降行程无法做大，或者导致AGV安全性降低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种举升机构，其具有结构简单和使用方便的特点，能够实现货架的举升和搬运；同时也能够保证在举升和搬运过程中的稳定性和准确性，保证搬运行程和安全。

本发明提供一种关于举升机构的技术方案：

一种举升机构，包括基座、举升组件、导向组件及识别组件，所述导向组件设置于所述基座；所述举升组件包括第一举升件和第二举升件，所述第一举升件可转动地安装于所述基座，所述第二举升件与所述第一举升件配合并位于所述第一举升件和所述导向组件之间，所述第二举升件能够在所述第一举升件转动时沿第一方向运动；所述识别组件包括连接结构和识别件，所述识别件通过所述连接结构与所述导向组件连接，且所述第二举升件能够带动所述识别件沿所述第一方向运动。

进一步地，所述导向组件包括支撑件和导向件，所述支撑件设置于所述基座上，所述导向件与所述支撑件连接，所述第二举升件位于所述第一举升件和所述导向件之间，所述识别件通过所述连接结构安装于所述导向件。

进一步地，所述连接结构包括支架和导杆，所述导杆设置于所述导向件，所述识别件与所述支架连接，所述支架与所述导杆滑动连接，且所述第二举升件与所述支架配合，以使所述支架相对所述导杆沿所述第一方向滑动。

进一步地，所述支架靠近所述第二举升件的一端设置有凸出部，所述第二举升件设置有限位部，所述限位部朝向所述导向件凸出，且所述限位部能够带动所述凸出部沿所述第一方向运动。

进一步地，所述连接结构还包括弹性件，所述弹性件抵持于所述导向件和所述支架之间，且当所述支架沿所述第一方向运动时，所述弹性件压缩于所述支架和所述导向件之间。

进一步地，导向件设置有安装口，所述导杆的两端端部分别固定于所述安装口相对的侧壁上，所述弹性件套设于所述导杆上，且所述弹性件抵持于所述安装口的侧壁和所述支架之间。

进一步地，所述连接结构还包括直线轴承，所述支架通过所述直线轴承安装于所述导杆。

进一步地，所述连接结构还包括缓冲垫层，所述缓冲垫层位于所述直线轴承与所述安装口的侧壁之间，且所述直线轴承通过所述缓冲垫层与所述安装口的侧壁连接。

进一步地，所述第一举升件可转动地与所述支撑件连接

进一步地，所述举升机构还包括驱动设备，所述驱动设备与所述第一举升件传动连接，以驱动所述第一举升件转动。

本发明的另一目的在于提供一种无人搬运小车，其具有结构简单和使用方便的特点，能够实现货架的举升和搬运；同时也能够保证在举升和搬运过程中的稳定性和准确性

本发明还提供一种关于无人搬运小车的技术方案：

一种无人搬运小车，包括车体和举升机构。举升机构包括基座、举升组件、导向组件及识别组件，所述导向组件设置于所述基座；所述举升组件包括第一举升件和第二举升件，所述第一举升件可转动地安装于所述基座，所述第二举升件与所述第一举升件配合并位于所述第一举升件和所述导向组件之间，所述第二举升件能够在所述第一举升件转动时沿第一方向运动；所述识别组件包括连接结构和识别件，所述识别件通过所述连接结构与所述导向组件连接，且所述第二举升件能够带动所述识别件沿所述第一方向运动。所述基座安装于所述车体。

相比现有技术，本发明提供的举升机构及无人搬运小车的有益效果是：基座用于安装举升组件和导向组件，在应用于无人搬运小车时，基座设置于无人搬运小车的车体上，也可以与车体的外壳一体成型等。举升组件用于举升货架，其中，第一举升件可转动地安装于基座，在第一举升件相对基座转动时，第二举升件能够沿第一方向运动并举升货架，或者沿与第一方向相反的第二方向运动，以放下货架。第二举升件位于第一举升件和导向组件之间，导向组件能够对第二举升件的运动起到导向作用，以保证第二举升件沿第一方向运动。识别件通过连接结构安装在导向组件上，第二举升件在举升货架的同时能够带动识别件随之向第一方向运动，进而保证识别件与货架在第二举升件的举升过程中保持距离恒定，以保证识别件的实时识别效果，也提高了控制的稳定性和准确性。本发明提供的举升机构及无人搬运小车具有结构简单和使用方便的特点，能够实现货架的举升和搬运；同时也能够保证在举升和搬运过程中的稳定性和准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明的实施例提供的举升机构与货架的结构示意图；

图2为本发明的实施例提供的举升组件和识别组件的结构示意图；

图3为本发明的实施例提供的第二举升件在举升时的结构示意图；

图4为本发明的实施例提供的举升机构的剖视结构示意图；

图5为本发明的实施例提供的第二举升件在举升时的剖视结构示意图；

图6为本发明的实施例提供的连接结构的结构示意图；

图7为本发明的实施例提供的连接结构与导向件的连接结构示意图。

图标：10-举升机构；20-货架；100-基座；200-举升组件；210-第一举升件；220-第二举升件；221-限位部；300-导向组件；310-支撑件；320-导向件；321-安装口；400-识别组件；410-连接结构；411-支架；4112-凸出部；412-导杆；420-识别件；430-弹性件；440-直线轴承；450-缓冲垫层；500-驱动设备。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细说明。

第一实施例

请结合参阅图1至图7，本实施例提供了一种举升机构10，其具有结构简单和使用方便的特点，能够实现货架20的举升和搬运；同时也能够保证在举升和搬运过程中的稳定性和准确性。

需要说明的是，本实施例提供的举升机构10用于无人搬运小车，并用于无人搬运小车举升货架20。在利用该无人搬运小车举升货架20时，本实施例提供的举升机构10能够保证识别件420在举升和搬运过程稳定地采集图像控制的稳定性和准确性，进而保证货架20顺利地搬运。

本实施例提供的举升机构10包括基座100、举升组件200、导向组件300及识别组件400，导向组件300设置于基座100；举升组件200包括第一举升件210和第二举升件220，第一举升件210可转动地安装于基座100，第二举升件220与第一举升件210配合并位于第一举升件210和导向组件300之间，第二举升件220能够在第一举升件210转动时沿第一方向运动；识别组件400包括连接结构410和识别件420，识别件420通过连接结构410与导向组件300连接，且第二举升件220能够带动识别件420沿第一方向运动。

需要说明的是，上述第一方向指的是第二举升件220向上运动并举升货架20的方向，第二举升件220还可以沿第二方向运动，该第二方向与第一方向相反。此外，识别件420可以为摄像头或者用于识别的传感器，比如二维码传感器等。

可以理解的是，基座100用于安装举升组件200和导向组件300，在应用于无人搬运小车时，基座100设置于无人搬运小车的车体上，也可以与车体的外壳一体成型等。举升组件200用于举升货架20，其中，第一举升件210可转动地安装于基座100，在第一举升件210相对基座100转动时，第二举升件220能够沿第一方向运动并举升货架20，或者沿与第一方向相反的第二方向运动，以放下货架20。第二举升件220位于第一举升件210和导向组件300之间，导向组件300能够对第二举升件220的运动起到导向作用，以保证第二举升件220沿第一方向运动。识别件420通过连接结构410安装在导向组件300上，第二举升件220沿第一方向运动，当第二举升件220与货架20接触时，第二举升件220在举升货架20的同时带动识别件420随之向第一方向运动，进而保证识别件420与货架20在第二举升件220的举升过程中保持距离恒定，以保证识别件420的实时识别效果，也提高了控制的稳定性和准确性。

同时，也可以理解的是，举升机构10也可以包括驱动设备500，驱动设备500与第一举升件210传动连接，以驱动第一举升件210转动，进而通过控制驱动设备500间接控制第二举升件220上升或下降。可选地，驱动设备500可以为电机等。此外，驱动设备500可以通过带传动、链传动或者齿轮传动等方式实现驱动设备500与第一举升件210之间的运动传递。

可选地，第一举升件210和第二举升件220之间可以是螺母与螺杆的配合方式，比如第一举升件210为举升螺母，第二举升件220为举升螺杆，举升螺母与举升螺杆螺纹配合，当举升螺母转动时，带动举升螺杆直线运动。

在本实施例中，导向组件300包括支撑件310和导向件320，支撑件310设置于基座100上，导向件320与支撑件310连接，第二举升件220位于第一举升件210和导向件320之间，识别件420通过连接结构410安装于导向件320。

可选地，第一举升件210可转动地与支撑件310连接，也就是说，第一举升件210通过支撑件310与基座100连接。

在本实施例中，连接结构410包括支架411和导杆412，导杆412设置于导向件320，识别件420与支架411连接，支架411与导杆412滑动连接，且第二举升件220与支架411配合，以使支架411相对导杆412沿第一方向滑动。

可以理解的是，第二举升件220在第一举升件210的作用下向第一方向运动过程中能够带动支架411随之运动，并带动与支架411连接的识别件420沿第一方向运动，直至第二举升件220将货物举起并搬运完成；识别件420在沿第一方向运动时能够保持识别件420与货架20之间的距离，以保证识别件420的识别效果，进而实现对举升和搬运过程进行稳定和准确的控制。当第二举升件220沿与第一方向相反的第二方向运动时，支架411和识别件420也随之沿第二方向运动；也就是说，在第二举升件220沿第二方向运动时，识别件420与货架20之间的距离依然保持不变。结合第二举升件220在第一方向运动和第二方向运动上的运动，识别件420与货架20之间的距离始终保持不变，进而保证了识别件420的识别效果，提高了控制的稳定性和准确性。

可选地，在本实施例中，支架411靠近第二举升件220的一端设置有凸出部4112，第二举升件220设置有限位部221，限位部221朝向导向件320凸出，且限位部221能够带动凸出部4112沿第一方向运动。

也就是说，在本实施例中，当第二举升件220沿第一方向运动时，设置于其上的限位部221随之运动；限位部221与支架411上的凸出部4112接触并通过凸出部4112带动支架411运动。

进一步地，在本实施例中，连接结构410还包括弹性件430，弹性件430抵持于导向件320和支架411之间，且当支架411沿第一方向运动时，弹性件430压缩于支架411和导向件320之间。

在本实施例中，导向件320设置有安装口321，导杆412的两端端部分别固定于安装口321相对的侧壁上，弹性件430套设于导杆412上，且弹性件430抵持于安装口321的侧壁和支架411之间。

可选地，连接结构410还包括直线轴承440，支架411通过直线轴承440安装于导杆412。

可选地，连接结构410还包括缓冲垫层450，缓冲垫层450位于直线轴承440与安装口321的侧壁之间，且直线轴承440通过缓冲垫层450与安装口321的侧壁连接。

可以理解的是，上述缓冲垫层450和直线轴承440的作用均是进一步地保证支架411运动的过程中识别件420的识别效果。其中，直线轴承440能够在支架411运动时保证支架411运动的直线度，进而减少识别件420的抖动保证其识别效果；缓冲垫层450通过减小直线轴承440和支架411的冲击保证识别件420的识别效果。

可选地，支架411的截面为阶梯状。

本实施例提供的举升机构10的有益效果：基座100用于安装举升组件200和导向组件300，在应用于无人搬运小车时，基座100设置于无人搬运小车的车体上，也可以与车体的外壳一体成型等。举升组件200用于举升货架20，其中，第一举升件210可转动地安装于基座100，在第一举升件210相对基座100转动时，第二举升件220能够沿第一方向运动并举升货架20，或者沿与第一方向相反的第二方向运动，以放下货架20。第二举升件220位于第一举升件210和导向组件300之间，导向组件300能够对第二举升件220的运动起到导向作用，以保证第二举升件220沿第一方向运动。识别件420通过连接结构410安装在导向组件300上，第二举升件220沿第一方向运动，当第二举升件220与货架20接触时，第二举升件220在举升货架220的同时带动识别件420随之向第一方向运动，进而保证识别件420与货架20在第二举升件220的举升过程中保持距离恒定，以保证识别件420的实时识别效果，也提高了控制的稳定性和准确性。本实施例提供的举升机构10具有结构简单和使用方便的特点，能够实现货架20的举升和搬运；同时也能够保证在举升和搬运过程中的稳定性和准确性。

第二实施例

请结合参阅图1至图7，本实施例提供了一种无人搬运小车，其具有结构简单和使用方便的特点，能够实现货架20的举升和搬运；同时也能够保证在举升和搬运过程中的稳定性和准确性。

本实施例提供的无人搬运小车包括车体和举升机构10。举升机构10包括基座100、举升组件200、导向组件300及识别组件400，导向组件300设置于基座100；举升组件200包括第一举升件210和第二举升件220，第一举升件210可转动地安装于基座100，第二举升件220与第一举升件210配合并位于第一举升件210和导向组件300之间，第二举升件220能够在第一举升件210转动时沿第一方向运动；识别组件400包括连接结构410和识别件420，识别件420通过连接结构410与导向组件300连接，且第二举升件220能够带动识别件420沿第一方向运动。基座100安装于车体。

可选地，导向组件300包括支撑件310和导向件320，支撑件310设置于基座100上，导向件320与支撑件310连接，第二举升件220位于第一举升件210和导向件320之间，识别件420通过连接结构410安装于导向件320。

可选地，连接结构410包括支架411和导杆412，导杆412设置于导向件320，识别件420与支架411连接，支架411与导杆412滑动连接，且第二举升件220与支架411配合，以使支架411相对导杆412沿第一方向滑动。

可选地，支架411靠近第二举升件220的一端设置有凸出部4112，第二举升件220设置有限位部221，限位部221朝向导向件320凸出，且限位部221能够带动凸出部4112沿第一方向运动。

可选地，连接结构410还包括弹性件430，弹性件430抵持于导向件320和支架411之间，且当支架411沿第一方向运动时，弹性件430压缩于支架411和导向件320之间。

可选地，导向件320设置有安装口321，导杆412的两端端部分别固定于安装口321相对的侧壁上，弹性件430套设于导杆412上，且弹性件430抵持于安装口321的侧壁和支架411之间。

可选地，连接结构410还包括直线轴承440，支架411通过直线轴承440安装于导杆412。

可选地，连接结构410还包括缓冲垫层450，缓冲垫层450位于直线轴承440与安装口321的侧壁之间，且直线轴承440通过缓冲垫层450与安装口321的侧壁连接。

可选地，第一举升件210可转动地与支撑件310连接。

可选地，举升机构10还包括驱动设备500，驱动设备500与第一举升件210传动连接，以驱动第一举升件210转动。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种举升机构，其特征在于，包括基座、举升组件、导向组件及识别组件，所述导向组件设置于所述基座；

所述举升组件包括第一举升件和第二举升件，所述第一举升件可转动地安装于所述基座，所述第二举升件与所述第一举升件配合并位于所述第一举升件和所述导向组件之间，所述第二举升件能够在所述第一举升件转动时沿第一方向运动；

所述识别组件包括连接结构和识别件，所述识别件通过所述连接结构与所述导向组件连接，且所述第二举升件能够带动所述识别件沿所述第一方向运动。

2.根据权利要求1所述的举升机构，其特征在于，所述导向组件包括支撑件和导向件，所述支撑件设置于所述基座上，所述导向件与所述支撑件连接，所述第二举升件位于所述第一举升件和所述导向件之间，所述识别件通过所述连接结构安装于所述导向件。

3.根据权利要求2所述的举升机构，其特征在于，所述连接结构包括支架和导杆，所述导杆设置于所述导向件，所述识别件与所述支架连接，所述支架与所述导杆滑动连接，且所述第二举升件与所述支架配合，以使所述支架相对所述导杆沿所述第一方向滑动。

4.根据权利要求3所述的举升机构，其特征在于，所述支架靠近所述第二举升件的一端设置有凸出部，所述第二举升件设置有限位部，所述限位部朝向所述导向件凸出，且所述限位部能够带动所述凸出部沿所述第一方向运动。

5.根据权利要求3所述的举升机构，其特征在于，所述连接结构还包括弹性件，所述弹性件抵持于所述导向件和所述支架之间，且当所述支架沿所述第一方向运动时，所述弹性件压缩于所述支架和所述导向件之间。

6.根据权利要求5所述的举升机构，其特征在于，导向件设置有安装口，所述导杆的两端端部分别固定于所述安装口相对的侧壁上，所述弹性件套设于所述导杆上，且所述弹性件抵持于所述安装口的侧壁和所述支架之间。

7.根据权利要求6所述的举升机构，其特征在于，所述连接结构还包括直线轴承，所述支架通过所述直线轴承安装于所述导杆。

8.根据权利要求7所述的举升机构，其特征在于，所述连接结构还包括缓冲垫层，所述缓冲垫层位于所述直线轴承与所述安装口的侧壁之间，且所述直线轴承通过所述缓冲垫层与所述安装口的侧壁连接。

9.根据权利要求2-8中任意一项所述的举升机构，其特征在于，所述第一举升件可转动地与所述支撑件连接。

10.一种无人搬运小车，其特征在于，包括车体和如权利要求1-9中任意一项所述的举升机构，所述基座安装于所述车体。