CN108762257A - 一种基于摩擦力自适应调节的机器人行走控制*** - Google Patents
一种基于摩擦力自适应调节的机器人行走控制*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN108762257A CN108762257A CN201810422000.9A CN201810422000A CN108762257A CN 108762257 A CN108762257 A CN 108762257A CN 201810422000 A CN201810422000 A CN 201810422000A CN 108762257 A CN108762257 A CN 108762257A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- control system
- robot
- walking
- unit
- regulation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 35
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 22
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 22
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 21
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 claims abstract description 17
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 abstract description 10
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000686 essence Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于摩擦力自适应调节的机器人行走控制***，涉及机器人智能调节控制***领域。本发明中：功率输出监测单元通过数据信息/信号传输模块与主处理控制单元相联；行走位移监测单元通过数据信息/信号传输模块与主处理控制单元相联；主处理控制单元通过信息/信号传输方式与摩擦调节控制单元相联。本发明通过功率输出监测方式，对机器人行走过程中的动力输出数据信息进行监测；通过行走位移监测方式，对机器人的实时行走位移进行传感监测，并通过主处理控制单元对机器人所处的地表状态进行分析，通过摩擦调节控制单元对机器人的行走接触材料面进行转动改变，从而改变机器人与行走面之间的摩擦力，进而提升机器人的行走效率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人智能调节控制***领域，尤其涉及一种基于摩擦力自适应调节的机器人行走控制***。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制***和复杂机械等组成。
在机器人的操作行走过程中，遇到的行走面可能会有所差异，在不同的行走面上进行行走，会因为摩擦力的改变，导致机器人行走的效率降低，这样不仅会降低机器人输出的动力转换率，也会降低机器人相应的工作操作效率；如何使得机器人根据行走状况的变化而改变相应的行走支撑机构，成为提升机器人本身动力转换效率以及提升工作操作效率的重要前提。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种基于摩擦力自适应调节的机器人行走控制***，通过功率输出监测方式，对机器人行走过程中的动力输出数据信息进行监测；通过行走位移监测方式，对机器人的实时行走位移进行传感监测，并通过主处理控制单元对机器人所处的地表状态进行分析，通过摩擦调节控制单元对机器人的行走接触材料面进行转动改变，从而改变机器人与行走面之间的摩擦力，进而提升机器人的行走效率。
为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明提供一种基于摩擦力自适应调节的机器人行走控制***，包括行走调节机器人和摩擦调节控制***，摩擦调节控制***内包括主处理控制单元；摩擦调节控制***内包括行走驱动控制单元；主处理控制单元通过信息/信号传输模块与行走驱动控制单元驱动相联；摩擦调节控制***内设有功率输出监测单元；功率输出监测单元通过数据信息/信号传输模块与主处理控制单元相联；摩擦调节控制***内设有行走位移监测单元；行走位移监测单元通过数据信息/信号传输模块与主处理控制单元相联；摩擦调节控制***内包括摩擦调节控制单元；主处理控制单元通过信息/信号传输方式与摩擦调节控制单元相联。
其中，行走调节机器人内包括行程动力装置，摩擦调节控制***内的行走驱动控制单元通过信息/信号传输及驱动控制方式与行程动力装置相联。
其中，行走调节机器人内设有功率监测装置，功率监测装置通过数据信息/信号转换及传输方式与摩擦调节控制***内的功率输出监测单元相联。
其中，行走调节机器人上设有位移传感装置，位移传感装置通过数据信息转换及传输方式与摩擦调节控制***内的行走位移监测单元相联。
其中，行走调节机器人上设有脚底材料板转动装置，摩擦调节控制***内的摩擦调节控制单元通过信息/信号驱动控制方式与脚底材料板转动装置相联。
与现有的技术相比，本发明的有益效果是：
本发明通过行走驱动控制方式，驱动行走机器人进行相应的行走动作；通过功率输出监测方式，对机器人行走过程中的动力输出数据信息进行监测；通过行走位移监测方式，对机器人的实时行走位移进行传感监测，并通过主处理控制单元对机器人所处的地表状态进行分析，通过摩擦调节控制单元对机器人的行走接触材料面进行转动改变，从而改变机器人与行走面之间的摩擦力，进而提升机器人的行走效率。
附图说明
图1为本发明的基于摩擦力自适应调节的机器人行走控制***的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明为一种基于摩擦力自适应调节的机器人行走控制***，包括行走调节机器人和摩擦调节控制***，摩擦调节控制***内包括主处理控制单元；摩擦调节控制***内包括行走驱动控制单元；主处理控制单元通过信息/信号传输模块与行走驱动控制单元驱动相联；摩擦调节控制***内设有功率输出监测单元；功率输出监测单元通过数据信息/信号传输模块与主处理控制单元相联；摩擦调节控制***内设有行走位移监测单元；行走位移监测单元通过数据信息/信号传输模块与主处理控制单元相联；摩擦调节控制***内包括摩擦调节控制单元；主处理控制单元通过信息/信号传输方式与摩擦调节控制单元相联。
进一步的，行走调节机器人内包括行程动力装置，摩擦调节控制***内的行走驱动控制单元通过信息/信号传输及驱动控制方式与行程动力装置相联。
进一步的，行走调节机器人内设有功率监测装置，功率监测装置通过数据信息/信号转换及传输方式与摩擦调节控制***内的功率输出监测单元相联。
进一步的，行走调节机器人上设有位移传感装置，位移传感装置通过数据信息转换及传输方式与摩擦调节控制***内的行走位移监测单元相联。
进一步的，行走调节机器人上设有脚底材料板转动装置，摩擦调节控制***内的摩擦调节控制单元通过信息/信号驱动控制方式与脚底材料板转动装置相联。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种基于摩擦力自适应调节的机器人行走控制***，其特征在于：
包括行走调节机器人和摩擦调节控制***，所述摩擦调节控制***内包括主处理控制单元；
所述摩擦调节控制***内包括行走驱动控制单元；
所述主处理控制单元通过信息/信号传输模块与行走驱动控制单元驱动相联；
所述摩擦调节控制***内设有功率输出监测单元；
所述功率输出监测单元通过数据信息/信号传输模块与主处理控制单元相联；
所述摩擦调节控制***内设有行走位移监测单元；
所述行走位移监测单元通过数据信息/信号传输模块与主处理控制单元相联；
所述摩擦调节控制***内包括摩擦调节控制单元；
所述主处理控制单元通过信息/信号传输方式与摩擦调节控制单元相联。
2.根据权利要求1所述的一种基于摩擦力自适应调节的机器人行走控制***，其特征在于：
所述行走调节机器人内包括行程动力装置，所述摩擦调节控制***内的行走驱动控制单元通过信息/信号传输及驱动控制方式与行程动力装置相联。
3.根据权利要求1所述的一种基于摩擦力自适应调节的机器人行走控制***，其特征在于：
所述行走调节机器人内设有功率监测装置，所述功率监测装置通过数据信息/信号转换及传输方式与摩擦调节控制***内的功率输出监测单元相联。
4.根据权利要求1所述的一种基于摩擦力自适应调节的机器人行走控制***，其特征在于：
所述行走调节机器人上设有位移传感装置，所述位移传感装置通过数据信息转换及传输方式与摩擦调节控制***内的行走位移监测单元相联。
5.根据权利要求1所述的一种基于摩擦力自适应调节的机器人行走控制***，其特征在于：
所述行走调节机器人上设有脚底材料板转动装置，所述摩擦调节控制***内的摩擦调节控制单元通过信息/信号驱动控制方式与脚底材料板转动装置相联。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810422000.9A CN108762257A (zh) | 2018-05-04 | 2018-05-04 | 一种基于摩擦力自适应调节的机器人行走控制*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810422000.9A CN108762257A (zh) | 2018-05-04 | 2018-05-04 | 一种基于摩擦力自适应调节的机器人行走控制*** |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108762257A true CN108762257A (zh) | 2018-11-06 |
Family
ID=64009321
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810422000.9A Pending CN108762257A (zh) | 2018-05-04 | 2018-05-04 | 一种基于摩擦力自适应调节的机器人行走控制*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108762257A (zh) |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050075755A1 (en) * | 2001-12-28 | 2005-04-07 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Gait generation device for legged mobile robot |
| CN101353064A (zh) * | 2008-09-19 | 2009-01-28 | 北京航空航天大学 | 地壁过渡仿壁虎机器人 |
| CN102591339A (zh) * | 2011-01-05 | 2012-07-18 | 泰怡凯电器(苏州)有限公司 | 擦玻璃机器人的调姿控制***及其控制方法 |
| CN102591341A (zh) * | 2011-01-05 | 2012-07-18 | 泰怡凯电器(苏州)有限公司 | 擦玻璃机器人的移动控制方法及其控制*** |
| CN104252173A (zh) * | 2013-06-27 | 2014-12-31 | 广州中国科学院先进技术研究所 | 双足步行机器人的步行控制方法 |
| US9387896B1 (en) * | 2014-08-25 | 2016-07-12 | Google Inc. | Slip avoidance |
| CN106428283A (zh) * | 2016-11-30 | 2017-02-22 | 西南大学 | 一种内墙角攀爬机器人 |
| US9618937B1 (en) * | 2014-08-25 | 2017-04-11 | Google Inc. | Slip detection using robotic limbs |
| CN107322616A (zh) * | 2017-07-24 | 2017-11-07 | 合肥星袖机械科技有限公司 | 一种物料运输机器人自动搬运控制*** |
-
2018
- 2018-05-04 CN CN201810422000.9A patent/CN108762257A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050075755A1 (en) * | 2001-12-28 | 2005-04-07 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Gait generation device for legged mobile robot |
| CN101353064A (zh) * | 2008-09-19 | 2009-01-28 | 北京航空航天大学 | 地壁过渡仿壁虎机器人 |
| CN102591339A (zh) * | 2011-01-05 | 2012-07-18 | 泰怡凯电器(苏州)有限公司 | 擦玻璃机器人的调姿控制***及其控制方法 |
| CN102591341A (zh) * | 2011-01-05 | 2012-07-18 | 泰怡凯电器(苏州)有限公司 | 擦玻璃机器人的移动控制方法及其控制*** |
| CN104252173A (zh) * | 2013-06-27 | 2014-12-31 | 广州中国科学院先进技术研究所 | 双足步行机器人的步行控制方法 |
| US9387896B1 (en) * | 2014-08-25 | 2016-07-12 | Google Inc. | Slip avoidance |
| US9618937B1 (en) * | 2014-08-25 | 2017-04-11 | Google Inc. | Slip detection using robotic limbs |
| CN106428283A (zh) * | 2016-11-30 | 2017-02-22 | 西南大学 | 一种内墙角攀爬机器人 |
| CN107322616A (zh) * | 2017-07-24 | 2017-11-07 | 合肥星袖机械科技有限公司 | 一种物料运输机器人自动搬运控制*** |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105446345A (zh) | 仿人双足机器人控制*** | |
| CN109108954B (zh) | 一种动力关节装置的力矩控制***及其力矩控制方法 | |
| CN103233721B (zh) | 游梁式抽油机地面机械***动态定位方法及装置 | |
| CN105150240A (zh) | 一种机器人用带轮结构 | |
| CN108762257A (zh) | 一种基于摩擦力自适应调节的机器人行走控制*** | |
| CN102582360A (zh) | 一种具有主动驱动装置的万向脚轮 | |
| CN214372524U (zh) | 一种机器人行走用路径距离自动测量装置 | |
| CN204921506U (zh) | 一种盾构管片拼装机液压马达控制*** | |
| CN110170408A (zh) | 喷涂机器人 | |
| CN109533070A (zh) | 一种能量回收型无线软体机器人及运动方法 | |
| CN106859258B (zh) | 一种自动化安装的智能窗帘 | |
| CN107352242B (zh) | 一种物料传送带磨损检测控制*** | |
| CN108772837A (zh) | 一种轮式行走机器人行走阻力平衡调节*** | |
| CN203896832U (zh) | 一种双轴螺旋高度调节往复机构 | |
| CN205343108U (zh) | 一种索道行走探测、检测机器人 | |
| CN203806861U (zh) | 一种张力恒定的可变速喂入装置 | |
| CN102234929A (zh) | 用于拉布架的刹车装置 | |
| CN207218476U (zh) | 基于导向件进行导向的爬行机器人 | |
| CN105171721A (zh) | 一种液压驱动夹持爪 | |
| CN109468756A (zh) | 送布牙架复位方法 | |
| CN205820541U (zh) | 一种摩擦收边装置 | |
| CN202463466U (zh) | 一种具有主动驱动装置的万向脚轮 | |
| CN206695939U (zh) | 整纬整花机织物张力测控装置 | |
| CN204688982U (zh) | 一种用于输送带的传动装置 | |
| CN103105859A (zh) | 用于排绳机构的智能化控制*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20181106 |