CN108758162A - 一种管道施工机器人及其管道施工方法 - Google Patents

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王均春
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Anhui Shen Neng Construction Engineering Co Ltd
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Anhui Shen Neng Construction Engineering Co Ltd
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    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
    • F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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Abstract

本发明的目的是一种管道施工机器人及其管道施工方法，包括机器人底盘、管道施工杆和操作台，所述的操作台固定在机器人底盘上表面处，机器人底盘两侧对称设有传动履带，操作台上表面设有连接块，所述的管道施工杆水平穿过连接块连接，连接块的顶端设有摄像装置，管道施工杆顶端设有用于管道内智能作业的管道作业装置，能够对于长距离的危险性系数较高且环境复杂的施工占有绝对优势，并且各种压力容器、各种介质的输送管道内外壁清洗、喷砂除锈、管道喷涂、玻璃纤维布缠绕施工、补口焊接、探伤检查等，各种排污地下管道排污、清除等，效果优异，操作简单。

Description

一种管道施工机器人及其管道施工方法
技术领域
本发明管道施工方面领域，主要涉及到一种管道施工机器人及其管道施工方法。
背景技术
随着我国社会快速进步发展的同时，尤其是在城市中需要管道进行施工处理，但根据以往管道施工工作中，主要是通过人工进行管道内部作业，由于管道施工作业环境封闭，空间狭窄，危险性较高，操作难度大，尤其是距离较长的管道，人工难以对较深部位进行作业操作，在很大程度上增加了管道施工的难度，提高了管道施工的成本。
因此，提供一种管道施工机器人及其管道施工方法，通过管道机器人对管道内部进行智能施工，采用履带式(轮胎式)管道施工机器人可以完美替代人工作业，特别对于长距离的危险性系数较高且环境复杂的施工占有绝对优势，并且各种压力容器、各种介质的输送管道内外壁清洗、喷砂除锈、管道喷涂、玻璃纤维布缠绕施工、补口焊接、探伤检查等，各种排污地下管道排污、清除等，效果优异，操作简单，就成为本领域技术人员亟需解决的问题。
发明新型内容
本发明的目的是提供一种管道施工机器人及其管道施工方法，通过管道机器人对管道内部进行智能施工，采用履带式(轮胎式)管道施工机器人可以完美替代人工作业，特别对于长距离的危险性系数较高且环境复杂的施工占有绝对优势，并且各种压力容器、各种介质的输送管道内外壁清洗、喷砂除锈、管道喷涂、玻璃纤维布缠绕施工、补口焊接、探伤检查等，各种排污地下管道排污、清除等，效果优异，操作简单。
为解决背景技术中所述技术问题，本发明新型采用以下技术方案：
一种管道施工智能机器人，包括机器人底盘、管道施工杆和操作台，所述的操作台固定在机器人底盘上表面处，机器人底盘两侧对称设有传动履带，操作台上表面设有连接块，所述的管道施工杆水平穿过连接块连接，连接块的顶端设有摄像装置，管道施工杆顶端设有用于管道内智能作业的管道作业装置。
优选地，所述的管道作业装置可以是喷砂除锈机、高压无气喷涂机、清洗机、玻璃纤维布缠绕机和开挖式掘进机中的一种或多种，所述的管道作业装置与管道施工杆之间通过可拆卸装置连接。
优选地，所述的机器人底盘内设有内置电阻，内置电阻使用的是三组24V电池。
优选地，所述的摄像装置使用的是一种360度旋转摄像头，能够全方位的对管道内的具体数据进行采集，在最大程度上提高采集时的精度。
优选地，所述的机器人底盘的两侧还可以均匀的设置多组轮胎，能够有效的针对管内复杂的地形进行缓步行进，能够有效的提高行进时的平稳性，特别对于长距离的危险性系数较高且环境复杂的施工占有绝对优势，并且能够减少人工劳动强度。
一种管道施工机器人的管道施工方法，其管道施工方法为：
在机器人进行管道防腐作业时，首先将机器人放置到管道内进行勘查，通过摄像头进行内部数据采集处理，然后将取出机器人在机器人上添加喷砂除锈机进行喷砂除锈处理，待消除管道内壁上的尘埃后，在进行表干出力，之后再通过高压无气喷涂机进行管内喷涂，在喷涂时采用多层式喷涂，最后在通过机器人进行自动检查；
在机器人进行管道内清污、排污作业时，首先机器人进行管道防腐作业时，首先将机器人放置到管道内进行勘查，再通过摄像头进行内部数据采集处理，根据污泥厚度、长度加装螺旋式掘进机高压，然后将取出机器人在机器人上添加高压水枪清洗机对管道内的污泥进行清洗处理，最后再水枪清洗机污水回收探伤表面清理。
优选地，所述的喷砂除锈机进行喷砂除锈处理时采用匀速旋转式喷砂除锈，喷砂除锈旋转速度为12—15rad/min。
优选地，所述的喷砂除锈机进行喷砂除锈处理时需达到Sa2.5级方能结束作业。
本发明新型的有益效果是：
1)、对于长距离的危险性系数较高且环境复杂的施工占有绝对优势，并且能够减少人工劳动强度，节能环保、高效优质。
2)、同时又能够有效的对管道内碰撞进行缓冲，能够有效的防止行动时对机器人造成损坏，延长机器人的使用寿命。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种管道施工机器人及其管道施工方法的结构示意图；
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本发明新型的技术方案，下面将对本发明新型作进一步的详细介绍。
请参考图1，一种管道施工智能机器人，包括机器人底盘2、管道施工杆5和操作台3，所述的操作台3固定在机器人底盘2上表面处，机器人底盘2两侧对称设有传动履带1，操作台3上表面设有连接块4，所述的管道施工杆5水平穿过连接块4连接，连接块4的顶端设有摄像装置6，管道施工杆5顶端设有用于管道内智能作业的管道作业装置。
进一步的，所述的管道作业装置可以是喷砂除锈机、高压无气喷涂机、清洗机、玻璃纤维布缠绕机和开挖式掘进机中的一种或多种，所述的管道作业装置与管道施工杆5之间通过可拆卸装置连接。
进一步的，所述的机器人底盘2内设有内置电池，内置电池使用的是三组24V电池。
进一步的，所述的摄像装置6使用的是一种360度旋转摄像头，能够全方位的对管道内的具体数据进行采集，在最大程度上提高采集时的精度。
进一步的，所述的机器人底盘2的两侧还可以均匀的设置多组轮胎，能够有效的针对管内复杂的地形进行缓步行进，能够有效的提高行进时的平稳性，特别对于长距离的危险性系数较高且环境复杂的施工占有绝对优势，并且能够减少人工劳动强度。
一种管道施工机器人的管道施工方法，其管道施工方法为：
在机器人进行管道防腐作业时，首先将机器人放置到管道内进行勘查，通过摄像头进行内部数据采集处理，然后将取出机器人在机器人上添加喷砂除锈机进行喷砂除锈处理，待消除管道内壁上的尘埃后，在进行表干出力，之后再通过高压无气喷涂机进行管内喷涂，在喷涂时采用多层式喷涂，最后在通过机器人进行自动检查；
在机器人进行管道内清污、排污作业时，首先机器人进行管道防腐作业时，首先将机器人放置到管道内进行勘查，再通过摄像头进行内部数据采集处理，根据污泥厚度、长度加装螺旋式掘进机高压，然后将取出机器人在机器人上添加高压水枪清洗机对管道内的污泥进行清洗处理，最后再水枪清洗机污水回收探伤表面清理。
进一步的，所述的喷砂除锈机进行喷砂除锈处理时采用匀速旋转式喷砂除锈，喷砂除锈旋转速度为12—15rad/min。
进一步的，所述的喷砂除锈机进行喷砂除锈处理时需达到Sa2.5级方能结束作业。
以上只通过说明的方式描述了本发明新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明新型权利要求保护范围的限制。

Claims (8)

1.一种管道施工智能机器人，包括机器人底盘、管道施工杆和操作台，其特征在于：所述的操作台固定在机器人底盘上表面处，机器人底盘两侧对称设有传动履带，操作台上表面设有连接块，所述的管道施工杆水平穿过连接块连接，连接块的顶端设有摄像装置，管道施工杆顶端设有用于管道内智能作业的管道作业装置。
2.根据权利要求1所述的一种管道施工智能机器人，其特征在于，所述的管道作业装置可以是喷砂除锈机、高压无气喷涂机、清洗机、玻璃纤维布缠绕机和开挖式掘进机中的一种或多种，所述的管道作业装置与管道施工杆之间通过可拆卸装置连接。
3.根据权利要求1所述的一种管道施工智能机器人，其特征在于，所述的机器人底盘内设有内置电阻，内置电阻使用的是三组24V电池。
4.根据权利要求1所述的一种管道施工智能机器人，其特征在于，所述的摄像装置使用的是一种360度旋转摄像头。
5.根据权利要求1所述的一种管道施工智能机器人，其特征在于，所述的机器人底盘的两侧还可以均匀的设置多组轮带。
6.根据权利要求1—5任意一项一种管道施工机器人的管道施工方法，其特征在于，其管道施工方法为：
在机器人进行管道防腐作业时，首先将机器人放置到管道内进行勘查，通过摄像头进行内部数据采集处理，然后将取出机器人在机器人上添加喷砂除锈机进行喷砂除锈处理，待消除管道内壁上的尘埃后，在进行表干出力，之后再通过高压无气喷涂机进行管内喷涂，在喷涂时采用多层式喷涂，最后在通过机器人进行自动检查；
在机器人进行管道内清污、排污作业时，首先机器人进行管道防腐作业时，首先将机器人放置到管道内进行勘查，再通过摄像头进行内部数据采集处理，根据污泥厚度、长度加装螺旋式掘进机高压，然后将取出机器人在机器人上添加高压水枪清洗机对管道内的污泥进行清洗处理，最后再水枪清洗机污水回收探伤表面清理。
7.根据权利要求6所述的一种管道施工机器人的管道施工方法，其特征在于，所述的喷砂除锈机进行喷砂除锈处理时采用匀速旋转式喷砂除锈，喷砂除锈旋转速度为12—15rad/min。
8.根据权利要求6所述的一种管道施工机器人的管道施工方法，其特征在于，所述的喷砂除锈机进行喷砂除锈处理时需达到Sa2.5级方能结束作业。
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