CN108737777B - 监控摄像头及其移动控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供监控摄像头及其移动控制方法，执行设定角度的水平横摇和/或竖直纵摇，并包括对水平横摇和/或竖直纵摇进行补正的补正步骤。所述补正步骤包括水平横摇控制步骤和/或竖直纵摇控制步骤。利用所述边缘值的总和最大的竖直像素线，执行水平横摇的补正。由此，通过简单的追加动作，能够提高水平横摇的精度。利用所述边缘值的总和最大的水平像素，执行竖直纵摇的补正。由此，通过简单的追加动作，能够提高竖直纵摇的精度。

Description

监控摄像头及其移动控制方法
技术领域
本发明涉及一种监控摄像头及其移动控制方法(Urveillance camera andMethod for controlling panning and tilting of surveillance camera)，更详细而言，涉及一种在各种动作模式下执行设定角度的水平横摇(panning)和/或竖直纵摇(tilting)的监控摄像头及其移动控制方法。
背景技术
在监控摄像头的监控模式下，通过水平横摇和/或竖直纵摇对用户指定的多个监控对象区域进行周期性监控。例如，若用户输入位置坐标，则监控摄像头内的主控制部将设定与所输入的位置坐标相应的水平横摇(pan)角度和/或竖直纵摇(tilt)角度。之后，周期性地执行所设定的水平横摇角度的水平横摇和/或竖直纵摇角度的竖直纵摇。
在如上所述的监控摄像头的监控模式下，水平横摇机构部或者竖直纵摇机构部中，因回差(backlash)及失步等导致水平横摇及竖直纵摇的精度下降。该情况下，监控性能会降低。这种问题对于执行开环(open loop)控制，而非闭环(close loop)控制的廉价的水平横摇电机或者竖直纵摇电机尤为明显。
另一方面，为了实现廉价的用于执行开环控制的水平横摇电机或者竖直纵摇电机，可以利用廉价的传感器组件。
传感器组件包括转盘和传感器。以规定间隔形成有狭缝(slits)的转盘，基于水平横摇机构部或者竖直纵摇机构部的动作进行旋转。传感器能够一边检测转盘的位置，一边向主控制部提供二进制(binary)信号。
因此，监控摄像头的主控制部通过传感器组件来获得水平横摇完成时刻的实际水平横摇角度和/或竖直纵摇完成时刻的实际竖直纵摇角度，从而进行水平横摇和/或竖直纵摇的补正，以使实际水平横摇角度和/或实际竖直纵摇角度与设定角度一致。
然而，水平横摇电机或者竖直纵摇电机执行开环控制的情况下，尽管追加使用如上所述的传感器组件，但水平横摇机构部或者竖直纵摇机构部中依然存在因回差、失步等导致的水平横摇或者竖直纵摇的精度下降的问题。
上述背景技术的问题是发明人为导出本发明而保留的问题，或者是导出本发明的过程中习得的内容，所以并不是申请本发明前众所周知的内容。
发明内容
本发明的实施例提供一种监控摄像头及其移动控制方法，其能够改善因监控摄像头的水平横摇机构部或者竖直纵摇机构部中因回差、失步等导致的水平横摇及竖直纵摇的精度下降的问题。
作为本发明的一实施例的监控摄像头的移动控制方法，执行设定角度的水平横摇和/或竖直纵摇，并包括对水平横摇和/或竖直纵摇进行补正的补正步骤，所述补正步骤包括水平横摇控制步骤和/或竖直纵摇控制步骤。
所述水平横摇控制步骤包括：对所述水平横摇完成时刻的对象拍摄图像的各像素，分别求出左侧相邻像素的亮度与右侧相邻像素的亮度之差即第一边缘值的步骤；求出对象竖直线编号的步骤，所述对象竖直线编号是指，在所述对象拍摄图像的竖直像素线中，所述第一边缘值的总和最大的竖直像素线的编号；执行所述水平横摇的补正，以使所述对象竖直线编号的竖直像素线与对应于所述设定角度的水平横摇的基准竖直线编号的竖直像素线对准的步骤。
所述基准竖直线编号是指，在预设模式下基准拍摄图像的竖直像素线中，所述第一边缘值的总和最大的竖直像素线的编号。
所述竖直纵摇控制步骤包括：对所述竖直纵摇完成时刻的对象拍摄图像的各像素，分别求出上侧相邻像素的亮度与下侧相邻像素的亮度之差即第二边缘值的步骤；求出对象水平线编号的步骤，所述对象水平线编号是指，在在所述对象拍摄图像的水平像素线中，所述第二边缘值的总和最大的水平像素线的编号；执行所述竖直纵摇的补正，以使所述对象水平线编号的水平像素线与对应于所述设定角度的竖直纵摇的基准水平线编号的水平像素线对准的步骤。
所述基准水平线编号是指，在预设模式下基准拍摄图像的水平像素线中，所述第二边缘值的总和最大的竖直像素线的编号。
作为本发明的另一实施例的监控摄像头的移动控制方法，执行设定角度的水平横摇和/或竖直纵摇，并包括对水平横摇和/或竖直纵摇进行补正的补正步骤，所述补正步骤包括水平横摇控制步骤和/或竖直纵摇控制步骤。
所述水平横摇控制步骤包括：在所述水平横摇完成时刻的对象拍摄图像中，对规定的多个区块的各像素，分别求出左侧相邻像素的亮度与右侧相邻像素的亮度之差即第一边缘值的步骤；对规定的多个所述区块，分别求出对象竖直线编号的步骤，所述对象竖直线编号是指，在区块中的竖直像素线中，所述第一边缘值的总和最大的竖直像素线的编号；对规定的多个所述区块执行所述水平横摇的补正，以使所述对象竖直线编号的竖直像素线与对应于所述设定角度的水平横摇的基准竖直线编号的竖直像素线对准的步骤。
所述基准竖直线编号是指，在预设模式下基准拍摄图像的规定的多个所述区块中的每个所述区块中的竖直像素线中，所述第一边缘值的总和最大的竖直像素线的编号。
所述竖直纵摇控制步骤包括：在所述竖直纵摇完成时刻的对象拍摄图像中，对规定的多个区块的各像素，分别求出上侧相邻像素的亮度与下侧相邻像素的亮度之差即第二边缘值的步骤；对规定的多个所述区块，分别求出对象水平线编号的步骤，所述对象水平线编号是指，在区块中的水平像素线中，所述第二边缘值的总和最大的水平像素线的编号；对规定的多个所述区块执行所述竖直纵摇的补正，以使所述对象水平线编号的水平像素线与对应于所述设定角度的竖直纵摇的基准水平线编号的水平像素线对准的步骤。
所述基准水平线编号是指，在预设模式下基准拍摄图像的规定的多个所述区块中的每个所述区块中的水平像素线中，所述第二边缘值的总和最大的竖直像素线的编号。
设定规定数量的多个所述区块的步骤包括第一设定步骤和/或第二设定步骤。
第一设定步骤包括：将所述基准拍摄图像划分为多个区块，将多个所述区块分为中央部的区块和周边部的区块的步骤；对所述基准拍摄图像的各像素，分别求出左侧相邻像素的亮度与右侧相邻像素的亮度之差即第一边缘值的步骤；在所述周边部的区块中，对越是靠近最外层的区块，赋予越高的加权比重，且对所述周边部的各个区块，分别计算所述第一边缘值的总和的步骤；在周边部的区块中，按照所述第一边缘值的总和从大到小的顺序，依次选定规定数量的区块的步骤。
第二设定步骤包括：将所述基准拍摄图像划分为多个区块，将多个所述区块分为中央部的区块和周边部的区块的步骤；对所述基准拍摄图像的各像素，分别求出上侧相邻像素的亮度与下侧相邻像素的亮度之差即第二边缘值的步骤；在所述周边部的区块中，对越是靠近最外层的区块，赋予越高的加权比重，且对所述周边部的各个区块，分别计算所述第二边缘值的总和的步骤；在周边部的区块中，按照所述第二边缘值的总和从大到小的顺序，依次选定规定数量的区块的步骤。
作为本发明的另一实施例的监控摄像头的移动控制方法，执行设定角度的水平横摇和/或竖直纵摇，并包括对水平横摇和/或竖直纵摇进行补正的补正步骤。所述补正步骤包括：对所述水平横摇和/或所述竖直纵摇完成时刻的对象拍摄图像，使用索贝尔滤波器的竖直边缘检测用掩膜、水平边缘检测用掩膜、左上至右下方向的对角边缘检测用掩膜以及右上至左下方向的对角边缘检测用掩膜，来检测出最鲜明的边缘线条的步骤；以及执行所述水平横摇和/或所述竖直纵摇的补正，以使检测出的边缘线条移动至基准位置的步骤。所述基准位置是指，对预设模式下的基准拍摄图像，使用索贝尔滤波器的竖直边缘检测用掩膜、水平边缘检测用掩膜、左上至右下方向的对角边缘检测用掩膜以及右上至左下方向的对角边缘检测用掩膜，获得的边缘线条中最鲜明的边缘线条的位置。
另外，所述监控摄像头的移动控制方法还包括执行所述水平横摇和/或所述竖直纵摇的补正之后，周期性地检测所述对象拍摄图像中的边缘线条是否脱离了所述基准位置的步骤；以及若所述对象拍摄图像中的边缘线条脱离了所述基准位置，则执行所述水平横摇和/或所述竖直纵摇的补正，以使所述边缘线条移动至所述基准位置的步骤。
作为本发明的另一实施例的监控摄像头的移动控制方法，执行设定角度的水平横摇和/或竖直纵摇，包括对水平横摇和/或竖直纵摇进行的补正的补正步骤。所述补正步骤包括：对所述水平横摇和/或竖直纵摇完成时刻的对象拍摄图像，求出第一边缘值最大的像素的步骤，所述第一边缘值是对图像使用索贝尔滤波器的竖直边缘检测用掩膜、水平边缘检测用掩膜、左上至右下方向的对角边缘检测用掩膜以及右上至左下方向的对角边缘检测用掩膜中一个以上，来获得的竖直边缘值、水平边缘值、左上至右下方向的对角边缘值以及右上至左下方向的对角边缘值的总和；以及执行所述水平横摇和/或竖直纵摇的补正，以使检测出的像素移动至基准位置的步骤；所述基准位置是预设模式下基准拍摄图像中所述第一边缘值最大的像素的位置。
另外，所述监控摄像头的移动控制方法还包括执行所述水平横摇和/或所述竖直纵摇的补正之后，周期性地检测所述对象拍摄图像中的像素是否脱离了所述基准位置的步骤；以及若所述对象拍摄图像中的像素脱离了所述基准位置，则执行水平横摇和/或所述竖直纵摇的补正，以使所述像素移动至基准位置的步骤。
另外，在所述监控摄像头的移动控制方法中，在实施所述补正步骤之前，包括：所述水平横摇和/或所述竖直纵摇完成后，求出用在对象拍摄图像的自动曝光参数的值的步骤；以及判断所述自动曝光参数的值与基准值的平均偏差是否小于上限值的步骤。
另外，在所述监控摄像头的移动控制方法中，在实施所述补正步骤之前，如果发生失步，则执行水平横摇和/或竖直纵摇补正，以使通过水平横摇PI传感器组件检测出的实际左右摆动角度和/或竖直纵摇角度与设定角度一致的步骤。
作为本发明的另一实施例提供一种具备能够执行上述监控摄像头的移动控制方法的控制部的监控摄像头。
根据本实施例的移动控制方法，利用所述边缘值的总和最大的竖直像素线，执行水平横摇的补正。由此，通过简单的追加动作，能够提高水平横摇的精度。
根据本实施例的移动控制方法，利用所述边缘值的总和最大的水平像素，执行竖直纵摇的补正。由此，通过简单的追加动作，能够提高竖直纵摇的精度。
附图说明
通过对附图的资料和优选实施例进行详细说明，更加明确上述本发明的目的和优点。
图1是表示采用本发明的实施例的监控摄像头的监控***的图。
图2是表示图1中某一监控摄像头的内部结构的图。
图3是表示本发明的第一实施例中，在预设模式下设定某一监控对象区域时，图2中的主控制部求出基准竖直线编号和基准水平线编号的方法的流程图。
图4是用于说明图3中的步骤S3013及S3023的图。
图5是用于说明图3中的步骤S3014及S3024的图。
图6是表示本发明的第一实施例中，图2中的主控制部对水平横摇及竖直纵摇进行控制的方法的流程图。
图7是用于说明图6中的步骤S6014及S6024的图。
图8是表示本发明的第二实施例中，在预设模式下设定某一监控对象区域时，图2中的主控制部对各个规定的多个区块求出基准竖直线编号和基准水平线编号的方法的流程图。
图9是用于说明图8中的步骤S8014及S8024的图。
图10是表示本发明的第二实施例中，图2中的主控制部对水平横摇及竖直纵摇进行控制的方法的流程图。
图11是用于说明图10中的步骤S1014及S1024的图。
图12是表示图2中的主控制部设定将适用于图8及10的方法的多个区块的方法的流程图。
图13是表示本发明的第三实施例中，图2中的主控制部对水平横摇及竖直纵摇进行控制的方法的流程图。
图14是表示本发明的第四实施例中，图2中的主控制部对水平横摇及竖直纵摇进行控制的方法的流程图。
图15是用于说明图14中的步骤S1412至S1414或者步骤S1422至S1424的图。
图16是表示本发明的第五实施例中，设定某一监控对象区域时，图2中的主控制部存储基准位置的信息的流程图。
图17是表示图16的检测步骤S1604中所使用的边缘检测用掩膜的图。
图18是举例表示图16的检测步骤S1604中检测出的边缘线条的图。
图19是表示本发明的第五实施例中，图2中的主控制部对水平横摇及竖直纵摇进行控制的流程图。
图20是用于说明图19中的补正步骤S1904及S1906的图。
图21是表示本发明的第六实施例中，设定某一监控对象区域时，图2中的主控制部存储基准位置的信息的流程图。
图22是举例表示图21的检测步骤S2104中检测出的像素点的图。
图23是表示本发明的第六实施例中，图2中的主控制部对水平横摇及竖直纵摇进行控制的流程图。
图24是用于说明图23中的补正步骤S2304及S2306的图。
具体实施方式
以下的说明及附图用于理解本发明的动作，可以省略本领域技术人员容易实现的部分。
而且，本说明书及附图并不意于限定本发明而提供，本发明的范围应由权利要求书来决定。本说明书中所使用的术语应解释为符合本发明的技术思想的含义和概念，以便能够最恰当地表述本发明。
以下，参照附图，对本发明的实施例进行说明。本发明的实施例中，与预设模式相关的第一至第四实施例并非限定于预设模式使用。例如，第一至第三实施例也可以适用于巡查(Patrol)模式或者手动(manual)模式。巡查模式的情况下，依次执行多个预设模式。手动模式的情况下，向用户所指定的地点执行水平横摇和/或竖直纵摇。
图1示出采用本发明实施例的监控摄像头101a～101n的监控***。
参照图1，本实施例的监控摄像头101a～101n向数字视频录像机102传输拍摄的视频信号Svid。
数字视频录像机102将来自监控摄像头101a～101n的模拟视频信号Svid转换为数字视频数据，存储转换后的数字视频数据DIMAT，通过网络103将数字视频数据DIMAT传输至客户端104a～104m。
图1中，附图标记DIMAT表示从数字视频录像机102传输至网络103的数字视频数据，另外，附图标记DIMA表示从网络103分别传输至客户端104a～104m的数字视频数据。
图2示出图1中的一监控摄像头101n的内部结构。
参照图2，本实施例的监控摄像头101n包括本体部21和接口部22。图2中，附图标记ACin表示交流电源，Sco表示与数字视频录像机(图1的102)的通信信号，Sse表示与各传感器的通信信号，另外，Svid1及Svid分别表示视频信号。
本体部21包括光学***OPS、光电转换部OEC、模拟数字转换部201、主控制部207、视频信号发生部208、驱动部201、微型计算机213、光圈电机Ma、变焦电机Mz、聚焦电机Mf、滤光片电机Md、水平横摇电机Mp、竖直纵摇电机Mt及光遮断(PI：Photo Interrupt)传感器组件219。
具备透镜和红外线遮断滤光片的光学***OPS对来自拍摄对象的光进行光学处理。光学***OPS的透镜包括变焦透镜及聚焦透镜。
电荷耦合器件(CCD，Charge Coupled Device)或者互补型金属氧化物半导体(CMOS，Complementary Metal-Oxide-Semiconductor)的光电转换部OEC将来自光学***OPS的光转换成电模拟信号。其中，主控制部207通过控制时序电路202来控制光电转换部OEC和模拟数字转换部201的动作。
模拟数字转换部201将来自光电转换部OEC的模拟视频信号转换为数字视频信号。更详细而言，模拟数字转换部201去除来自光电转换部OEC的模拟视频信号的高频噪音并调整振幅后，转换为数字视频数据。该数字视频数据输入至主控制部207。
主控制部207，例如，数字信号处理器对光学***OPS、光电转换部OEC及模拟数字转换部201的动作进行控制，并转换来自模拟数字转换部201的数字视频信号的格式。更详细而言，主控制部207对来自模拟数字转换部201的数字视频信号进行处理，产生分化为亮度信号及色度信号的数字视频信号。
视频信号发生部208将来自主控制部207的数字视频信号转换为作为模拟视频信号的视频信号Svid1。
主控制部207通过接口部22与数字视频录像机(图1的102)进行通信，并将来自视频信号发生部208的视频信号Svid1传输至数字视频录像机(图1的102)。
另一方面，微型计算机213通过控制驱动部201来驱动光圈电机Ma、变焦电机Mz、聚焦电机Mf、滤光片电机Md、水平横摇电机Mp及竖直纵摇电机Mt。
光圈电机Ma驱动光圈，变焦电机Mz驱动变焦透镜，聚焦电机Mf驱动聚焦透镜。滤光片电机Md驱动红外线遮断滤光片。
水平横摇电机Mp使光学***OPS左右旋转。竖直纵摇电机Mt使光学***OPS及光电转换部OEC的组件上下旋转。
PI传感器组件219包括转盘及传感器。以规定间隔形成有狭缝的转盘基于水平横摇机构部或者竖直纵摇机构部的动作而进行旋转。传感器一边检测转盘的位置，一边将二进制信号提供给主控制部207。由此，主控制部207能够求出在水平横摇或者竖直纵摇完成时刻的实际旋转角度。
图3示出本发明的第一实施例中，在预设模式下设定某一监控对象区域时，图2中的主控制部207求出基准竖直线编号和基准水平线编号的方法。图4是用于说明图3中的步骤S3013及S3023的图。
图5是用于说明图3中的步骤S3014及S3024的图。
图4及5中，附图标记401表示所设定的监控对象区域的基准拍摄图像。附图标记V1至V1920表示竖直像素线，H1至H1080表示水平像素线，而且Pmn、P(m-1)n、P(m+1)n、Pm(n-1)、Pm(n+1)分别表示像素。根据情况，基准拍摄图像401的范围可以是帧的特定区域，而非整个区域。
参照图3至5，对本发明的第一实施例中，在预设模式下设定某一监控对象区域时，图2中的主控制部207求出基准竖直线编号和基准水平线编号的方法进行说明。
预设模式的设定过程中，若用户输入监控对象区域的中心地点的位置坐标(步骤S3001)，则主控制部207根据位置坐标判断是要执行水平横摇还是竖直纵摇，亦或是两个都执行(步骤S3002)。
只执行水平横摇时，执行步骤S3011至S3014。只执行竖直纵摇时，执行步骤S3021至S3024。既执行水平横摇也执行竖直纵摇时，将步骤S3011至S3014及步骤S3021至S3024组合起来执行。
步骤S3011中，主控制部207设定与所输入的位置坐标相应的水平横摇角度。之后，主控制部207执行所设定的水平横摇角度的水平横摇(步骤S3012)。之后，主控制部207对水平横摇完成时刻的基准拍摄图像401的各像素，求出左侧相邻像素的亮度与右侧相邻像素的亮度之差即边缘值(步骤S3013)。例如，像素Pmn的边缘值是像素Pm(n-1)的亮度与像素Pm(n+1)的亮度之差。并且，主控制部207求出基准竖直线编号并将其进行存储(步骤S3014)，所述基准竖直线编号是在基准拍摄图像401的竖直像素线V1至V1920中，边缘值的总和最大的竖直像素线的编号，例如“1317”。
步骤S3021中，主控制部207设定与所输入的位置坐标相应的竖直纵摇角度。之后，主控制部207执行所设定的竖直纵摇角度的竖直纵摇(步骤S3022)。之后，主控制部207对竖直纵摇完成时刻的基准拍摄图像401的各像素，求出上侧相邻像素的亮度与下侧相邻像素的亮度之差即边缘值(步骤S3023)。例如，像素Pmn的边缘值是像素P(m-1)n的亮度与像素P(m+1)n的亮度之差。并且，主控制部207求出基准水平线编号并将其进行存储(步骤S3024)，所述基准水平线编号是基准拍摄图像401的水平像素线H1至H1080中，边缘值的总和最大的水平像素线的编号，例如“378”。
反复执行所述步骤S3001至S3024，直接收到结束信号(步骤S3031)为止。即，对另一监控对象区域设定基准水平线编号和基准竖直线编号。
图6示出本发明的第一实施例中，图2中的主控制部207对水平横摇及竖直纵摇进行控制的方法。
图7是用于说明图6中的步骤S6014及S6024的图。
图7中，附图标记701表示水平横摇和/或竖直纵摇完成时刻的对象拍摄图像。附图标记V1至V1920表示竖直像素线，H1至H1080表示水平像素线。根据情况，对象拍摄图像701的范围可以是帧的特定区域，而非整个区域。
参照图6及7，对本发明的第一实施例中，图2中的主控制部207对设定角度的水平横摇及竖直纵摇进行控制的方法进行说明。
在执行预设模式的途中，若到变更监控对象区域的时刻(步骤S6001)，则主控制部207根据位置坐标判断是要执行水平横摇还是竖直纵摇，亦或是两个都执行(步骤S6002)。
只执行水平横摇时，执行步骤S6011至S6014。只执行竖直纵摇时，执行步骤S6021至S6024。既执行水平横摇也执行竖直纵摇时，将步骤S6011至S6014及步骤S6021至S6024组合起来执行。
步骤S6011中，主控制部207执行所设定的水平横摇角度的水平横摇。之后，主控制部207对水平横摇完成时刻的对象拍摄图像701的各像素，求出左侧相邻像素的亮度与右侧相邻像素的亮度之差即边缘值(步骤S6012)。之后，主控制部207求出对象竖直线编号(步骤S6013)，所述对象竖直线编号是在对象拍摄图像701的竖直像素线V1至V1920中，边缘值的总和最大的竖直像素线的编号，例如“1290”。之后，主控制部207执行水平横摇的补正，以使所述对象竖直线编号例如“1290”的竖直像素线与对应于所述设定角度的水平横摇的基准竖直线编号例如，“1317”的竖直像素线对准(步骤S6014)。
例如，水平横摇电机(图2中的Mp)是执行开环控制的步进电机，假设一步能够执行对应于6个竖直像素线的水平横摇，若想要对27个竖直像素线进行相应的水平横摇补正，则需追加驱动4步或者5步。但是，若想要对28个竖直像素线进行相应的水平横摇补正，则需追加驱动5步而非4步。
步骤S6021中，主控制部207执行所设定的竖直纵摇角度的竖直纵摇。之后，主控制部207对竖直纵摇完成时刻的对象拍摄图像701的各像素，求出上侧相邻像素的亮度与下侧相邻像素的亮度之差即边缘值(步骤S6022)。之后，主控制部207求出对象水平线编号(步骤S6023)，所述对象水平线编号是对象拍摄图像701的水平像素线H1至H1080中边缘值的总和最大的水平像素线的编号，例如“392”。之后，主控制部207执行竖直纵摇的补正，以使所述对象水平线编号例如“392”的水平像素线与对应于所述设定角度的竖直纵摇的基准水平线编号例如“378”的水平像素线对准(步骤S6024)。
例如，竖直纵摇电机(图2中的Mt)是执行开环控制的步进电机，假设一步能够执行对应于6个水平像素线的竖直纵摇，若想要对14个水平像素线进行相应的竖直纵摇补正，则需追加驱动2步。
反复执行所述步骤S6001至S6024，直至收到结束信号(步骤S6031)。即，对另一监控对象区域执行水平横摇和/或竖直纵摇。
图8示出本发明的第二实施例中，在预设模式下设定某一监控对象区域时，图2中的主控制部207对各个规定的多个区块求出基准竖直线编号和基准水平线编号的方法。图9是用于说明图8中的步骤S8014及S8024的图。图9中，附图标记901表示所设定的监控对象区域的基准拍摄图像。附图标记X1至X17表示规定区块的X轴坐标，而且Y1至Y13表示所述规定区块的Y轴坐标。根据情况，基准拍摄图像901的范围可以是帧的特定区域，而非整个区域。参照图9，所设定的监控对象区域的基准拍摄图像901被划分为221个区块。而且，基准拍摄图像901被划分为周边部和中央部这两部分，在周边部设定有8个区块，而且在中央部设定有3个区块。
图9的情况下，设在基准拍摄图像901的中央部的3个区块的坐标如下：
(X4，Y4)、(X7，Y9)、(X14，Y5)。
中央部的3个区块能够用于监控因物体瞬间的进入导致的非正常的光照度变化。其中，可以在中央部的所有区块中，按照边缘值的总和从大到小的顺序，依次选定3个区块，用于水平横摇。另外，可以在中央部的所有区块中，按照边缘值的总和从大到小的顺序，依次选定3个区块，用于竖直纵摇。
以下，为了说明的简洁性，省略对中央部的3个区块的说明。即，在第二实施例中，用于水平横摇和/或竖直纵摇的补正而直接使用的区块是选自周边部的。这是因为，相比中央部，水平横摇和/或竖直纵摇的位置误差，在周边部可能更加明显。图9的情况下，设在基准拍摄图像901的周边部的8个区块的坐标如下。
(X1，Y1)、(X2，Y2)、(X4，Y13)、(X8，Y1)、(X15，Y6)、(X15，Y9)、(X16，Y2)、(X17，Y1)
关于从基准拍摄图像901的周边部中选定8个区块的方法，则会参照图12进行说明。
参照图8及9，对本发明的第二实施例中，在预设模式下设定某一监控对象区域时，图2中的主控制部207对各个规定的多个区块求出基准竖直线编号和基准水平线编号的方法进行说明。
在预设模式的设定过程中，若用户输入监控对象区域的中心地点的位置坐标(步骤S8001)，则主控制部207根据位置坐标判断是要执行水平横摇还是竖直纵摇，亦或是两个都执行(步骤S8002)。
只执行水平横摇时，执行步骤S8011至S8014。只执行竖直纵摇时，执行步骤S8021至S8024。既执行水平横摇也执行竖直纵摇时，将步骤S8011至S8014及步骤S8021至S8024组合起来执行。
步骤S8011中，主控制部207设定与所输入的位置坐标相应的水平横摇角度。之后，主控制部207执行所设定的水平横摇角度的水平横摇(步骤S8012)。之后，主控制部207在水平横摇完成时刻的基准拍摄图像901中，对所设定的多个区块的各像素，分别求出左侧相邻像素的亮度与右侧相邻像素的亮度之差即边缘值(步骤S8013)。之后，主控制部207对所设定的多个区块分别求出基准竖直线编号并将其存储(步骤S8014)，所述基准竖直线编号是区块中的竖直像素线(V1至V1920)中边缘值的总和最大的竖直像素线的编号。
步骤S8021中，主控制部207设定与所输入的位置坐标相应的竖直纵摇角度。之后，主控制部207执行所设定的竖直纵摇角度的竖直纵摇(步骤S8022)。之后，主控制部207在竖直纵摇完成时刻的基准拍摄图像901中，对所设定的多个区块的各像素，分别求出上侧相邻像素的亮度与下侧相邻像素的亮度之差的边缘值(步骤S8023)。之后，主控制部207对所设定的多个区块，分别求出基准水平线编号并将其存储(步骤S8024)，所述基准水平线编号是区块中的水平像素线H1至H1080中边缘值的总和最大的水平像素线的编号。
反复执行所述步骤S8001至S8024，直至收到结束信号(步骤S8031)。即，对另一监控对象区域的多个区块，分别设定基准水平线编号和基准竖直线编号。
图10示出本发明的第二实施例中，图2中的主控制部207对水平横摇及竖直纵摇进行控制的方法。图11是用于说明图10中的步骤S1014及S1024的图。图11中，附图标记1101表示水平横摇和/或竖直纵摇完成时刻的对象拍摄图像。图11中，与图9相同的附图标记表示相同功能的对象。根据情况，对象拍摄图像1101的范围可以是帧的特定区域，而非整个区域。
参照图10及11，对本发明的第二实施例中，图2中的主控制部207对水平横摇及竖直纵摇进行控制的方法进行说明。
在执行预设模式的途中，若到变更监控对象区域的时刻(步骤S1001)，则主控制部207根据位置坐标判断是要执行水平横摇还是竖直纵摇，亦或是两个都执行(步骤S1002)。
只执行水平横摇时，执行步骤S1011至S1014。只执行竖直纵摇时，执行步骤S1021至S1024。既执行水平横摇也执行竖直纵摇时，将步骤S1011至S1014及步骤S1021至S1024组合起来执行。
步骤S1011中，主控制部207执行所设定的水平横摇角度的水平横摇。之后，主控制部207在水平横摇完成时刻的对象拍摄图像1101中，对所设定的多个区块的各像素，分别求出左侧相邻像素的亮度与右侧相邻像素的亮度之差即边缘值(步骤S1012)。之后，主控制部207对所设定的多个区块分别求出对象竖直线编号(步骤S1013)，所述对象竖直线编号是区块中的竖直像素线中，边缘值的总和最大的竖直像素线的编号。之后，主控制部207对所设定的多个区块，分别执行水平横摇的补正，以使对象竖直线编号的竖直像素线与对应于设定角度的水平横摇的基准竖直线编号的竖直像素线对准(步骤S1014)。即，追加执行水平横摇，以补正多个区块中的平均竖直线误差。作为参照，图9中的基准竖直线在图11中示于相同的位置。
步骤S1021中，主控制部207执行所设定的竖直纵摇角度的竖直纵摇。之后，主控制部207在竖直纵摇完成时刻的对象拍摄图像1101中，对所设定的多个区块的各像素，分别求出上侧相邻像素的亮度与下侧相邻像素的亮度之差即边缘值(步骤S1022)。之后，主控制部207对所设定的多个区块分别求出对象水平线编号(步骤S1023)，所述对象水平线编号是区块中的水平像素线中边缘值的总和最大的水平像素线的编号。之后，主控制部207对所设定的多个区块，分别执行竖直纵摇的补正，以使所述对象水平线编号的水平像素线与对应于所述设定角度的竖直纵摇的基准水平线编号的水平像素线对准(步骤S1024)。即，追加执行竖直纵摇，以补正多个区块中的平均水平线误差。作为参照，图9中的基准水平线在图11中示于相同的位置。
反复执行所述步骤S1001至S1024，直至收到结束信号(步骤S1031)。即，对另一监控对象区域，执行水平横摇和/或竖直纵摇。
图12示出图2中的主控制部207设定将适用于图8及10的方法的多个区块的方法。参照图9及图12，对图12的方法说明如下。
在预设模式的设定过程中，若用户输入监控对象区域的中心地点的位置坐标(步骤S1201)，则主控制部207根据位置坐标判断是要执行水平横摇还是竖直纵摇，亦或是两个都执行(步骤S1202)。
只执行水平横摇时，执行步骤S1211至S1216。只执行竖直纵摇时，执行步骤S1221至S1226。既执行水平横摇也执行竖直纵摇时，将步骤S1211至S1216及步骤S1221至S1226组合起来执行。
步骤S1211中，主控制部207设定与所输入的位置坐标相应的水平横摇角度。之后，主控制部207执行所设定的水平横摇角度的水平横摇(步骤S1212)。之后，主控制部207将所述水平横摇完成时刻的基准拍摄图像901划分为多个(图9中为221个)区块，并将所述区块分为中央部的区块和周边部的区块(步骤S1213)。之后，主控制部207对所述基准拍摄图像901的各像素，分别求出左侧相邻像素的亮度与右侧相邻像素的亮度之差即边缘值(步骤S1214)。
之后，在所述周边部的区块中，主控制部207对越靠近最外层的区块则赋予越高的加权比重，且对所述周边部的区块分别计算所述边缘值的总和(步骤S1215)。这是因为，区块的位置越靠近最外层，则水平横摇的位置误差会相对越明显。并且，主控制部207在周边部的区块中，按照所述边缘值的总和从大到小的顺序，依次选定规定数量(图9中为8个)的区块(步骤S1216)。
另一方面，步骤S1221中，主控制部207设定与所输入的位置坐标相应的竖直纵摇角度。之后，主控制部207执行所设定的竖直纵摇角度的竖直纵摇(步骤S1222)。之后，主控制部207将所述竖直纵摇完成时刻的基准拍摄图像901划分为多个(图9中为221个)区块，并将所述区块分为中央部的区块和周边部的区块(步骤S1223)。之后，主控制部207对所述基准拍摄图像901的各像素，分别求出上侧相邻像素的亮度与下侧相邻像素的亮度之差即边缘值(步骤S1224)。
之后，在所述周边部的区块中，主控制部207对越靠近最外层的区块赋予越高的加权比重，且对所述周边部的区块分别计算所述边缘值的总和(步骤S1225)。这是因为，区块的位置越靠近最外层，则竖直纵摇的位置误差会相对越明显。并且，主控制部207在周边部的区块中，按照所述边缘值的总和从大到小的顺序，依次选定规定数量(图9中为8个)的区块(步骤S1226)。
反复执行所述步骤S1201至S1226，直至收到结束信号(步骤S1231)。即，对另一监控对象区域的多个区块，分别设定用于水平横摇控制的区块和/或用于竖直纵摇控制的区块。
图13示出本发明的第三实施例中，图2中的主控制部207对水平横摇及竖直纵摇进行控制的方法。
参照图13，对本发明的第三实施例的水平横摇及竖直纵摇的控制方法进行说明。
在执行预设模式的途中，若到变更监控对象区域的时刻(步骤S1301)，则主控制部207根据位置坐标判断是要执行水平横摇还是竖直纵摇，亦或是两个都执行(步骤S1302)。
只执行水平横摇时，执行步骤S1311至S1316。只执行竖直纵摇时，执行步骤S1321至S1326。既执行水平横摇也执行竖直纵摇时，将步骤S1311至S1316及步骤S1321至S1326组合起来执行。
步骤S1311中，主控制部207执行所设定的水平横摇角度的水平横摇。之后，主控制部207求出用在所述水平横摇完成时刻的对象拍摄图像的自动曝光参数的值(步骤S1314)。自动曝光参数包括快门速度、光电转换部(图2中的OEC)的输出增益(gain)及光圈开度。
之后，主控制部207判断所述自动曝光参数的值与基准值的平均偏差是否小于上限值(步骤S1315)。若所述平均偏差小于上限值，则说明光照度并没有发生异常变化，因此主控制部207利用边缘值来执行水平横摇的补正(步骤S1316)。所述步骤S1316中，执行图6中的步骤S6012至S6014，或者执行图10中的步骤S1012至S1014。
另一方面，步骤S1321中，主控制部207执行所设定的竖直纵摇角度的竖直纵摇。之后，主控制部207求出用在所述竖直纵摇完成时刻的对象拍摄图像的自动曝光参数的值(步骤S1324)。自动曝光参数包括快门速度、光电转换部(图2中的OEC)的输出增益(gain)及光圈开度。
之后，主控制部207判断所述自动曝光参数的值与基准值的平均偏差是否小于上限值(步骤S1325)。若所述平均偏差小于上限值，则说明光照度并没有发生异常变化，因此主控制部207利用边缘值来执行竖直纵摇的补正(步骤S1326)。所述步骤S1326中，执行图6中的步骤S6022至S6024，或者执行图10中的步骤S1022至S1024。
反复执行所述步骤S1301至S1326，直至收到结束信号(步骤S1331)。即，对另一监控对象区域，执行水平横摇和/或竖直纵摇。
因此，根据图13的第三实施例，能够防止因光照度异常变化导致的水平横摇或者竖直纵摇补正的异常执行。其中，利用自动曝光参数的值，能够有效掌握光照度是否发生异常变化。作为光照度异常变化的例子，可以举出拍摄到意料之外的新物体的情况。
图14示出本发明的第四实施例中，图2中的主控制部207对水平横摇及竖直纵摇进行控制的方法。图15是用于说明图14中的步骤S1412至S1414或者步骤S1422至S1424的图。图15中，附图标记219表示PI传感器组件，151表示转盘，151s表示狭缝，而且152表示PI传感器。参照图14及15，对本发明的第四实施例的水平横摇及竖直纵摇的控制方法进行说明。
在监控途中，若到变更监控对象区域的时刻(步骤S1401)，则主控制部207根据位置坐标判断是要执行水平横摇还是竖直纵摇，亦或是两个都执行(步骤S1402)。
只执行水平横摇的情况时，执行步骤S1411至S1415。只执行竖直纵摇时，执行步骤S1421至S1425。既执行水平横摇也执行竖直纵摇时，将步骤S1411至S1415及步骤S1421至S1425组合起来执行。
步骤S1411中，主控制部207执行所设定的水平横摇角度的水平横摇。之后，主控制部207通过PI传感器组件219来求出水平横摇完成时刻的实际水平横摇角度即对象水平横摇角度(步骤S1412)。
PI传感器组件219包括水平横摇PI传感器组件和竖直纵摇PI传感器组件，但将这些分别作为图14的PI传感器组件219来进行说明。
水平横摇PI传感器组件(例如，219)包括转盘151及PI传感器152。以规定间隔形成有狭缝151s的转盘151基于水平横摇机构部的动作而进行旋转。PI传感器152一边检测转盘151的位置，一边将二进制信号提供至主控制部207。例如，在狭缝151s处于PI传感器152的期间，PI传感器152周期性地输出“1”的信号(图15的左侧状态)。在狭缝151s不处于PI传感器152的期间，PI传感器152周期性地输出“0”的信号(图15的右侧状态)。
由此，主控制部207通过水平横摇PI传感器组件219来求出水平横摇完成时刻的实际水平横摇角度即对象水平横摇角度(步骤S1412)。此处，如果发生失步(步骤S1413)，则主控制部207执行所述水平横摇的第一次补正，以使对象水平横摇角度与所述设定角度一致(步骤S1414)。失步的发生，表示对象水平横摇角度与所述设定角度之差DAP超过了基准界限DRP。如果未发生失步，则不执行所述步骤S1414。
之后，利用边缘值，执行水平横摇的第二次补正(步骤S1415)。此处，利用边缘值进行第二次补正的理由在于，尽管追加采用了水平横摇PI传感器组件219，但在提高水平横摇的精度上仍有局限性。
所述步骤S1415中，执行图6中的步骤S6012至S6014，或执行图10中的步骤S1012至S1014。
另一方面，步骤S1421中，主控制部207执行所设定的竖直纵摇角度的竖直纵摇。之后，主控制部207通过竖直纵摇PI传感器组件来求出竖直纵摇完成时刻的实际竖直纵摇角度即对象竖直纵摇角度(步骤S1422)。由于竖直纵摇PI传感器组件相当于所述步骤S1412中所说明的水平横摇PI传感器组件219，因此省略其说明。
此处，如果发生失步(步骤S1423)，则主控制部207执行所述竖直纵摇的第一次补正，以使对象竖直纵摇角度与所述设定角度一致(步骤S1424)。失步的发生，表示对象竖直纵摇角度与所述设定角度之差DAT超过了基准界限DRT。如果未发生失步，则不执行所述步骤S1424。
之后，主控制部207利用边缘值，执行竖直纵摇的第二次补正(步骤S1425)。其中，利用边缘值进行第二次补正的理由在于，尽管追加采用了竖直纵摇PI传感器组件219，但在提高竖直纵摇的精度上仍有局限性。
所述步骤S1425中，执行图6中的步骤S6022至S6024，或执行图10中的步骤S1022至S1024。
反复执行所述步骤S1401至S1425，直至收到结束信号(步骤S1431)。即，对另一监控对象区域，执行水平横摇和/或竖直纵摇。
根据所述本发明的第四实施例，通过利用PI传感器组件219来执行水平横摇或者竖直纵摇的第一次补正，因此在发生失步的情况下，能够缩短利用边缘值的第二次补正的时间。即，能够进一步缩短水平横摇或者竖直纵摇的总补正时间。
图16示出本发明的第五实施例中，设定某一监控对象区域时，图2中的主控制部207存储基准位置的信息的过程。
图17示出图16的检测步骤S1604中所使用的边缘检测用掩膜。图17中，附图标记1701表示竖直边缘检测用掩膜，1702表示水平边缘检测用掩膜，1703表示左上至右下方向的对角边缘检测用掩膜，另外，1704表示右上至左下方向的对角边缘检测用掩膜。
图18举例示出图16的检测步骤S1604中检测出的边缘线条1801e。图18中，与图5相同的附图标记表示相同功能的对象。
参照图16至18，对主控制部207存储基准位置信息的过程进行说明。
若用户输入监控对象区域的中心地点的位置坐标(步骤S1601)，则主控制部207设定与所输入的位置坐标相应的水平横摇角度及竖直纵摇角度(步骤S1602)。之后，主控制部207以设定水平横摇角度执行水平横摇且以设定竖直纵摇角度执行竖直纵摇(步骤S1603)。
若完成水平横摇及竖直纵摇，则主控制部207使用方向(directional)边缘滤波器，从基准拍摄图像1801中检测出边缘线条1801e(步骤S1604)。根据情况，基准拍摄图像1801的范围可以是帧的特定区域，而非整个区域。
本实施例中，使用众所周知的索贝尔(Sobel)滤波器来作为方向边缘滤波器。采用索贝尔滤波器时，使用竖直边缘检测用掩膜1701、水平边缘检测用掩膜1702、左上至右下方向的对角边缘检测用掩膜1703及右上至左下方向的对角边缘检测用掩膜1704。在通过4个掩膜1701至1704检测出的边缘线条中，选择最鲜明的边缘线条1801e作为基准边缘线条。即，本实施例中，除了利用水平或者竖直边缘外，还利用对角边缘。
最后，主控制部207将检测出的边缘线条2001e的位置信息作为基准位置信息存储起来(步骤S1605)。这样存储的基准位置信息用于之后的水平横摇及竖直纵摇的控制。与此相关的内容则会参照图19及20进行说明。
反复执行所述步骤S1601至S1605，直至收到结束信号(步骤S1606)。
图19示出本发明的第五实施例中，图2中的主控制部207对水平横摇及竖直纵摇进行控制的过程。
图20是用于说明图19中的补正步骤S1904及S1906的图。图20中，与图18相同的附图标记表示相同功能的对象。
参照图19及20，对第五实施例中控制水平横摇及竖直纵摇的过程进行说明。
主控制部207判断是否为变更监控对象区域的时刻(步骤S1901)。
之后，主控制部207以设定水平横摇角度执行水平横摇且以设定竖直纵摇角度执行竖直纵摇(步骤S1902)。
若完成水平横摇及竖直纵摇，则主控制部207使用方向边缘滤波器，从对象拍摄图像2001中检测出边缘线条2001e(步骤S1903)。根据情况，对象拍摄图像2001的范围可以是帧的特定区域，而非整个区域。
所述步骤S1903如所述步骤S1604中详细说明的那样执行。当然，在所述步骤S1903中可以只使用4个掩膜(图17的1701至1704)中产生基准边缘线条1801e的掩膜。
之后，主控制部207执行水平横摇及竖直纵摇的补正，以使检测出的边缘线条2001e移动至基准位置(步骤S1904)。其中，基准位置是从基准拍摄图像(图18中的1801)中检测出的边缘线条1801e的位置。即，基于步骤S1605(参照图16)中存储的基准位置信息来执行步骤S1904。例如，水平横摇补正与水平误差DP对应的量，竖直纵摇补正与竖直误差DT对应的量。
尽管如上所述般执行了水平横摇补正及竖直纵摇补正，但随着时间流逝，仍然因外部因素可能发生水平横摇或者竖直纵摇的失步。此时，对象拍摄图像2001中的边缘线条可能会脱离所述基准位置。另外，执行变焦后恢复到原来倍率时，对象拍摄图像2001中的边缘线条也可能会脱离所述基准位置。
因此，主控制部207判断对象拍摄图像2001中的边缘线条是否脱离了所述基准位置(步骤S1905)。
若边缘线条2001e脱离了所述基准位置，则执行水平横摇及竖直纵摇的补正，以使对象拍摄图像2001中的边缘线条移动至基准位置(步骤S1906)。
周期性地执行所述步骤S1901至S1906，直至收到结束信号(步骤S1907)。例如，由于周期性地执行所述步骤S1905，因此周期性地检测对象拍摄图像2001中的边缘线条是否脱离了所述基准位置。
图21示出本发明的第六实施例中，设定某一监控对象区域时，图2中的主控制部207存储基准位置信息的过程。
图22举例示出图21的检测步骤S2104中检测出的像素2201e。图22中，与图5相同的附图标记表示相同功能的对象。
参照图21及22，对主控制部207存储基准位置信息的过程进行说明。
若用户输入监控对象区域的中心地点的位置坐标(步骤S2101)，则主控制部207设定与所输入的位置坐标相应的水平横摇角度及竖直纵摇角度(步骤S2102)。之后，主控制部207以设定水平横摇角度执行水平横摇且以设定竖直纵摇角度执行竖直纵摇(步骤S2103)。
若完成水平横摇及竖直纵摇，则主控制部207从基准拍摄视频2201中检测出具有最大边缘值的像素2201e(步骤S2104)。根据情况，基准拍摄视频2201的范围可以是帧的特定区域，而非整个区域。
本实施例中，使用众所周知的索贝尔(Sobel)滤波器作为方向边缘滤波器。采用索贝尔滤波器时，使用竖直边缘检测用掩膜(图17中的1701)、水平边缘检测用掩膜(图17中的1702)、左上至右下方向的对角边缘检测用掩膜(图17中的1703)及右上至左下方向的对角边缘检测用掩膜(图17中的1704)。例如，像素的边缘值可以是竖直边缘值、水平边缘值、左上至右下方向的对角边缘值及右上至左下方向的对角边缘值的总和。当然，也可根据基准拍摄图像2201的特性，只使用其中一个掩膜。
最后，主控制部207将检测出的像素2201e的位置信息作为基准位置信息存储起来(步骤S2105)。这样存储的基准位置信息用于之后的水平横摇及竖直纵摇的控制。与此相关的内容则会参照图23及24进行说明。
反复执行所述步骤S2101至S2105，直至收到结束信号(步骤S2106)。
图23示出本发明的第六实施例中，图2中的主控制部207对水平横摇及竖直纵摇进行控制的过程。
图24是用于说明图23中的补正步骤S2304及S2306的图。图24中，与图22相同的附图标记表示相同功能的对象。
参照图23及24，对第六实施例中控制水平横摇及竖直纵摇的过程进行说明。
主控制部207判断是否为变更监控对象区域的时刻(步骤S2301)。
之后，主控制部207以设定水平横摇角度执行水平横摇且以设定竖直纵摇角度执行竖直纵摇(步骤S2302)。
若水完成平横摇及竖直纵摇，则主控制部207从对象拍摄图像2401中检测出具有最大边缘值的像素2401e(步骤S2303)。根据情况，对象拍摄图像2401的范围可以是帧的特定区域，而非整个区域。所述步骤S2303如所述步骤S2104中详细说明的那样执行。
之后，主控制部207执行水平横摇及竖直纵摇的补正，以使检测出的像素2401e移动至基准位置(步骤S2304)。其中，基准位置从基准拍摄图像(图22中的2201)中检测出的像素2201e的位置。即，基于步骤S2105(参照图21)中存储的基准位置信息来执行步骤S2304。例如，水平横摇补正与水平误差DP对应的量，竖直纵摇补正与竖直误差DT对应的量。
尽管如上所述般执行了水平横摇补正及竖直纵摇补正，但随着时间流逝，仍然因外部因素可能发生水平横摇或者竖直纵摇的失步。此时，对象拍摄图像2401中的所述像素可能会脱离所述基准位置。另外，执行变焦后，对象拍摄图像2401恢复到原来倍率时，对象拍摄图像2401中的所述像素也可能会脱离所述基准位置。
因此，主控制部207判断对象拍摄图像2401中的所述像素是否脱离了所述基准位置(步骤S2305)。
若所述像素2401e脱离了所述基准位置，则执行水平横摇及竖直纵摇的补正，以使对象拍摄图像2401中的所述像素移动到基准位置(步骤S2306)。
周期性地执行所述步骤S2301至S2306，直至收到结束信号(步骤S2307)。例如，由于周期性地执行所述步骤S2305，因此周期性地检测对象拍摄图像2401中的所述像素是否脱离了所述基准位置。
如上所述，根据本实施例的移动控制方法，利用边缘值来执行水平横摇和/或竖直纵摇的补正。由此，通过追加简单的动作，能够提高水平横摇和/或竖直纵摇的精度。
以上，以本发明的优选实施例为中心进行了说明。本发明所属技术领域的技术人员可以理解在不脱离本发明的本质特性的范围内能够以变形的方式实现本发明。因此，应从解释说明的观点考虑上述所公开的实施例而非限定的观点。本发明的范围通过权利要求书体现，而非前述的说明，通过权利要求书所要求保护的发明以及等同于所要求保护的发明的发明均包含在本发明中。

Claims (6)

1.一种监控摄像头的移动控制方法，执行设定角度的水平横摇和/或竖直纵摇，并包括对水平横摇和/或竖直纵摇进行补正的补正步骤，其特征在于，
所述补正步骤包括水平横摇控制步骤和/或竖直纵摇控制步骤，
所述水平横摇控制步骤包括：
对所述水平横摇完成时刻的对象拍摄图像的各像素，分别求出左侧相邻像素的亮度与右侧相邻像素的亮度之差即第一边缘值的步骤，
求出对象竖直线编号的步骤，所述对象竖直线编号是指，在所述对象拍摄图像的竖直像素线中，所述第一边缘值的总和最大的竖直像素线的编号，
执行所述水平横摇的补正，以使所述对象竖直线编号的竖直像素线与对应于所述设定角度的水平横摇的基准竖直线编号的竖直像素线对准的步骤，
所述基准竖直线编号是指，在预设模式下基准拍摄图像的竖直像素线中，所述第一边缘值的总和最大的竖直像素线的编号；
所述竖直纵摇控制步骤包括：
对所述竖直纵摇完成时刻的对象拍摄图像的各像素，分别求出上侧相邻像素的亮度与下侧相邻像素的亮度之差即第二边缘值的步骤，
求出对象水平线编号的步骤，所述对象水平线编号是指，在在所述对象拍摄图像的水平像素线中，所述第二边缘值的总和最大的水平像素线的编号，
执行所述竖直纵摇的补正，以使所述对象水平线编号的水平像素线与对应于所述设定角度的竖直纵摇的基准水平线编号的水平像素线对准的步骤，
所述基准水平线编号是指，在预设模式下基准拍摄图像的水平像素线中，所述第二边缘值的总和最大的竖直像素线的编号。
2.一种监控摄像头的移动控制方法，执行设定角度的水平横摇和/或竖直纵摇，并包括对水平横摇和/或竖直纵摇进行补正的补正步骤，其特征在于，
所述补正步骤包括水平横摇控制步骤和/或竖直纵摇控制步骤，
所述水平横摇控制步骤包括：
在所述水平横摇完成时刻的对象拍摄图像中，对规定的多个区块的各像素，分别求出左侧相邻像素的亮度与右侧相邻像素的亮度之差即第一边缘值的步骤，
对规定的多个所述区块，分别求出对象竖直线编号的步骤，所述对象竖直线编号是指，在区块中的竖直像素线中，所述第一边缘值的总和最大的竖直像素线的编号，
对规定的多个所述区块执行所述水平横摇的补正，以使所述对象竖直线编号的竖直像素线与对应于所述设定角度的水平横摇的基准竖直线编号的竖直像素线对准的步骤，
所述基准竖直线编号是指，在预设模式下基准拍摄图像的规定的多个所述区块中的每个所述区块中的竖直像素线中，所述第一边缘值的总和最大的竖直像素线的编号；
所述竖直纵摇控制步骤包括：
在所述竖直纵摇完成时刻的对象拍摄图像中，对规定的多个区块的各像素，分别求出上侧相邻像素的亮度与下侧相邻像素的亮度之差即第二边缘值的步骤，
对规定的多个所述区块，分别求出对象水平线编号的步骤，所述对象水平线编号是指，在区块中的水平像素线中，所述第二边缘值的总和最大的水平像素线的编号，
对规定的多个所述区块执行所述竖直纵摇的补正，以使所述对象水平线编号的水平像素线与对应于所述设定角度的竖直纵摇的基准水平线编号的水平像素线对准的步骤，
所述基准水平线编号是指，在预设模式下基准拍摄图像的规定的多个所述区块中的每个所述区块中的水平像素线中，所述第二边缘值的总和最大的竖直像素线的编号。
3.根据权利要求2所述的监控摄像头的移动控制方法，其特征在于，
设定规定数量的多个所述区块的步骤包括第一设定步骤和/或第二设定步骤，
第一设定步骤包括：
将所述基准拍摄图像划分为多个区块，将多个所述区块分为中央部的区块和周边部的区块的步骤，
对所述基准拍摄图像的各像素，分别求出左侧相邻像素的亮度与右侧相邻像素的亮度之差即第一边缘值的步骤，
在所述周边部的区块中，对越是靠近最外层的区块，赋予越高的加权比重，且对所述周边部的各个区块，分别计算所述第一边缘值的总和的步骤，
在周边部的区块中，按照所述第一边缘值的总和从大到小的顺序，依次选定规定数量的区块的步骤；
第二设定步骤包括：
将所述基准拍摄图像划分为多个区块，将多个所述区块分为中央部的区块和周边部的区块的步骤，
对所述基准拍摄图像的各像素，分别求出上侧相邻像素的亮度与下侧相邻像素的亮度之差即第二边缘值的步骤，
在所述周边部的区块中，对越是靠近最外层的区块，赋予越高的加权比重，且对所述周边部的各个区块，分别计算所述第二边缘值的总和的步骤，
在周边部的区块中，按照所述第二边缘值的总和从大到小的顺序，依次选定规定数量的区块的步骤。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的监控摄像头的移动控制方法，其特征在于，
在实施所述补正步骤之前，包括：
所述水平横摇和/或所述竖直纵摇完成后，求出用在对象拍摄图像的自动曝光参数的值的步骤；以及
判断所述自动曝光参数的值与基准值的平均偏差是否小于上限值的步骤。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的监控摄像头的移动控制方法，其特征在于，包括：
在实施所述补正步骤之前，如果发生失步，则执行水平横摇和/或竖直纵摇补正，以使通过水平横摇PI传感器组件检测出的实际左右摆动角度和/或竖直纵摇角度与设定角度一致的步骤。
6.一种监控摄像头，具备控制部，其特征在于，所述控制部执行权利要求1至5中任一项所述的方法。
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