CN108733037A - 一种扫地机器人的可避让清扫方法 - Google Patents

一种扫地机器人的可避让清扫方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108733037A
CN108733037A CN201710247519.3A CN201710247519A CN108733037A CN 108733037 A CN108733037 A CN 108733037A CN 201710247519 A CN201710247519 A CN 201710247519A CN 108733037 A CN108733037 A CN 108733037A
Authority
CN
China
Prior art keywords
region
sweeping robot
cleaned
cleans
probability
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710247519.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108733037B (zh
Inventor
王飞
管俊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hit Robot Group Co Ltd
Original Assignee
Hit Robot Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hit Robot Group Co Ltd filed Critical Hit Robot Group Co Ltd
Priority to CN201710247519.3A priority Critical patent/CN108733037B/zh
Publication of CN108733037A publication Critical patent/CN108733037A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108733037B publication Critical patent/CN108733037B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种扫地机器人的可避让清扫方法，所述方法涉及扫地机器人的四种工作模式：初始模式、随机模式、概率模式和条件概率模式，扫地机器人随着清扫轮数的增加，其工作模式递进变化，最后变化为条件概率模式，每一种工作模式都是在以往清扫过程的统计基础上获得的，最大可能地避让室内的人或动物，提高了扫地机器人的清扫效率。

Description

一种扫地机器人的可避让清扫方法
【技术领域】
本发明属于扫地机器人领域，尤其涉及一种扫地机器人的可避让清扫方法。
【背景技术】
现在，扫地机器人作为一种智能电器，应用越来越普遍，其能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。通常情况下，扫地机器人在设定的时间预约打扫，并自行充电，其前方设置有感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依据设定有规划地清扫房间。
现有技术中，所述感应器多数采用内置摄像头探测和激光测距，通过这两种手段进行室内环境扫描、绘制室内地图，并且在遇到障碍物时进行避让。但是当清扫区域出现多个人或者动物一直在移动时，扫地机器人会一直在避让，几乎不清扫，导致清扫效率低，效果差。
【发明内容】
为了解决现有技术中的上述问题，本发明提出了一种扫地机器人的可避让清扫方法。
本发明采用的技术方案具体如下：
一种扫地机器人的可避让清扫方法，所述扫地机器人具有四种工作模式：初始模式、随机模式、概率模式和条件概率模式；该方法包括如下步骤：
(1)当扫地机器人进入一个新的室内环境后，其第一轮清扫至第N1轮清扫都采用初始模式，并绘制室内地图；
(2)所述扫地机器人将室内地图划分成多个区域；
(3)从第N1+1轮到第N2轮清扫，所述扫地机器人采用随机模式进行清扫；
(4)从第N2+1轮到第N3轮清扫，所述扫地机器人采用概率模式进行清扫；
(5)从第N3+1轮清扫开始，所述扫地机器人采用条件概率模式进行清扫；
其中N1、N2、N3都是预定义的数值。
进一步地，在所述初始模式下，所述扫地机器人随机选择前进的方向进行清扫，在遇到障碍物时，再随机改变前进的方向。
进一步地，在所述随机模式下，所述扫地机器人首先从所有区域中随机选择一个区域，每次清扫完一个区域也从未清扫的区域中随机选择一个区域；在选择一个区域后，所述扫地机器人先对该区域进行实时扫描，判断该区域是否具有人或动物，如果没有则对该区域进行清扫，如果有则从未清扫的区域中再随机选择一个。
进一步地，在所述概率模式下，在每轮清扫前，所述扫地机器人根据以往的清扫记录，计算每个区域在以往各轮清扫中有人或动物的概率作为其活动概率；
然后所述扫地机器人从所有区域中选择活动概率最小的一个区域，在每次清扫完一个区域也从未清扫的区域中选择活动概率最小的一个区域；在选择一个区域后，所述扫地机器人先对该区域进行实时扫描，判断该区域是否具有人或动物，如果没有则对该区域进行清扫，如果有则将该区域的活动概率临时修改为1，再从未清扫的区域中选择活动概率最小的一个区域。
进一步地，在所述条件概率模式下，在每轮清扫开始前，所述扫地机器人基于过往的清扫记录统计条件概率P(X，Y)，X为0或一区域，Y为一区域且Y≠X；
所述条件概率定义如下：
P(0，Y)是在以往各轮清扫中，区域Y作为第一个清扫区域的概率；
当X不等于0时，P(X，Y)是以往各轮清扫中，区域Y紧接在区域X后被清扫的概率；
在条件概率模式下，如果还未开始清扫，则X＝0，否则所述扫地机器人获取刚清扫完的区域X，选择使得P(X，Y)的值最大的一个区域Y；在选择一个区域Y后，所述扫地机器人先对该区域Y进行实时扫描，判断该区域Y是否具有人或动物，如果没有则对该区域Y进行清扫，如果有则将该区域Y的条件概率P(X，Y)临时修改为0，再从未清扫的区域中选择使得P(X，Y)的值最大的一个区域Y。
进一步地，N1＝10。
进一步地，N2＝100。
进一步地，N3＝300。
本方法的有益效果为：在扫地机器人的清扫过程中，可以有效避让室内的人或动物，提高了机器人的清扫效率。
【附图说明】
此处所说明的附图是用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，但并不构成对本发明的不当限定，在附图中：
图1是本发明扫地机器人的四种工作模式。
【具体实施方式】
下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本发明，其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
本发明假定扫地机器人固定在同一个室内环境中进行清扫，该室内环境可以具有多个房间或区域，扫地机器人将所述室内环境全部清扫一遍称为一轮清扫。
参见附图1，本发明扫地机器人的清扫分为四种工作模式：初始模式、随机模式、概率模式、条件概率模式。扫地机器人的每一轮清扫都采用其中一种工作模式，在同一个室内环境下，扫地机器人会随着时间推移逐步采用不同的工作模式，具体方法的说明如下：
(1)当扫地机器人进入一个新的室内环境后，其第一轮清扫至第N1轮清扫都采用初始模式，并绘制室内地图。
在所述初始模式下，所述扫地机器人随机选择前进的方向进行清扫，在遇到障碍物时，再随机改变前进的方向。这一模式的主要目的是通过清扫过程，逐步绘制出室内地图。通常而言，经过几轮的清扫后，室内地图就会被绘制出来。需要说明的是，室内环境一般情况不会有太大变化，但是如果出现变化，在后续的清扫过程中，地图也可能会被修改。
所述N1的值可以由机器人厂商设定，也可以由用户根据具体情况设定，优选地，N1＝10。
(2)所述扫地机器人将室内地图划分成多个区域。
由于室内地图已经被绘制出来，因此所述扫地机器人可以将室内地图划分成多个区域。例如，对于一个家庭而言，可以划分出卧室区域A，客厅区域B，厨房区域C，卫生间区域D，阳台区域E等等。
(3)从第N1+1轮到第N2轮清扫，所述扫地机器人采用随机模式进行清扫。
在所述随机模式下，所述扫地机器人按照区域进行清扫，首先从所有区域中随机选择一个区域，每次清扫完一个区域也从未清扫的区域中随机选择一个区域。在选择一个区域后，所述扫地机器人先对该区域进行实时扫描，判断该区域是否具有人或动物，如果没有则对该区域进行清扫，如果有则从未清扫的区域中再随机选择一个。
所述N2的值可以由机器人厂商设定，也可以由用户根据具体情况设定，优选地，N2＝100.
(4)从第N2+1轮到第N3轮清扫，所述扫地机器人采用概率模式进行清扫。
在所述概率模式下，在每轮清扫前，所述扫地机器人根据以往的清扫记录，计算每个区域有人或动物的概率作为其活动概率。具体地，在每一轮清扫中，扫地机器人无论是在清扫区域前的扫描，还是在清扫过程中的扫描，都可能会发现区域中的人或动物，假设之前共进行了N轮清扫，其中在NA轮清扫中，发现区域A有人或动物，则区域A的活动概率PA＝NA/N。
然后所述扫地机器人从所有区域中选择活动概率最小的一个区域，在每次清扫完一个区域也从未清扫的区域中选择活动概率最小的一个区域。在选择一个区域后，所述扫地机器人先对该区域进行实时扫描，判断该区域是否具有人或动物，如果没有则对该区域进行清扫，如果有则将该区域的活动概率临时修改为1，再从未清扫的区域中选择活动概率最小的一个区域。
所述N3的值可以由机器人厂商设定，也可以由用户根据具体情况设定，优选地，N3＝300.
(5)从第N3+1轮清扫开始，所述扫地机器人采用条件概率模式进行清扫。
所述条件概率模式基于过往的清扫记录，在每轮清扫开始前，所述扫地机器人基于过往的清扫记录统计以下条件概率P(X，Y)，X为0或一个区域，Y为一区域且Y≠X。
首先是一个区域Y在一轮清扫中作为第一个清扫区域的概率(此时X＝0)，假设之前已进行了K轮清扫，其中有KA轮清扫中，区域A都作为第一个清扫区域，则区域A作为第一个清扫区域的概率P(0，A)＝KA/K。
其次是一个区域Y紧接在区域X后被清扫的概率，假设之前已进行了K轮清扫，其中在KAB轮清扫中，区域A清扫完之后，紧接着清扫了区域B，则条件概率P(A，B)＝KAB/K。
基于上述条件概率，在条件概率模式下，所述扫地机器人基于刚清扫完的区域X(如果还没开始清扫，则X＝0)，选择使得P(X，Y)的值最大的一个区域Y。在选择一个区域Y后，所述扫地机器人先对该区域Y进行实时扫描，判断该区域Y是否具有人或动物，如果没有则对该区域Y进行清扫，如果有则将该区域Y的条件概率P(X，Y)临时修改为0，再从未清扫的区域中选择使得P(X，Y)的值最大的一个区域。
基于上述清扫方法，本发明的扫地机器人随着清扫轮数的增加，其工作模式递进变化，最后变化为条件概率模式，每一种工作模式都是在以往清扫过程的统计基础上获得的，可以更好地避让开室内的人和动物的影响，从而一步步地提高了清扫工作效率。
以上所述仅是本发明的较佳实施方式，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本发明专利申请范围内。

Claims (8)

1.一种扫地机器人的可避让清扫方法，其特征在于，所述扫地机器人具有四种工作模式：初始模式、随机模式、概率模式和条件概率模式；该方法包括如下步骤：
(1)当扫地机器人进入一个新的室内环境后，其第一轮清扫至第N1轮清扫都采用初始模式，并绘制室内地图；
(2)所述扫地机器人将室内地图划分成多个区域；
(3)从第N1+1轮到第N2轮清扫，所述扫地机器人采用随机模式进行清扫；
(4)从第N2+1轮到第N3轮清扫，所述扫地机器人采用概率模式进行清扫；
(5)从第N3+1轮清扫开始，所述扫地机器人采用条件概率模式进行清扫；
其中N1、N2、N3都是预定义的数值。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人的可避让清扫方法，其特征在于，在所述初始模式下，所述扫地机器人随机选择前进的方向进行清扫，在遇到障碍物时，再随机改变前进的方向。
3.根据权利要求1-2任意一项所述的扫地机器人的可避让清扫方法，其特征在于，在所述随机模式下，所述扫地机器人首先从所有区域中随机选择一个区域，每次清扫完一个区域也从未清扫的区域中随机选择一个区域；在选择一个区域后，所述扫地机器人先对该区域进行实时扫描，判断该区域是否具有人或动物，如果没有则对该区域进行清扫，如果有则从未清扫的区域中再随机选择一个。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的扫地机器人的可避让清扫方法，其特征在于，在所述概率模式下，在每轮清扫前，所述扫地机器人根据以往的清扫记录，计算每个区域在以往各轮清扫中有人或动物的概率作为其活动概率；
然后所述扫地机器人从所有区域中选择活动概率最小的一个区域，在每次清扫完一个区域也从未清扫的区域中选择活动概率最小的一个区域；在选择一个区域后，所述扫地机器人先对该区域进行实时扫描，判断该区域是否具有人或动物，如果没有则对该区域进行清扫，如果有则将该区域的活动概率临时修改为1，再从未清扫的区域中选择活动概率最小的一个区域。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的扫地机器人的可避让清扫方法，其特征在于，在所述条件概率模式下，在每轮清扫开始前，所述扫地机器人基于过往的清扫记录统计条件概率P(X，Y)，X为0或一区域，Y为一区域且Y≠X；
所述条件概率定义如下：
P(0，Y)是在以往各轮清扫中，区域Y作为第一个清扫区域的概率；
当X不等于0时，P(X，Y)是以往各轮清扫中，区域Y紧接在区域X后被清扫的概率；
在条件概率模式下，如果还未开始清扫，则X＝0，否则所述扫地机器人获取刚清扫完的区域X，选择使得P(X，Y)的值最大的一个区域Y；在选择一个区域Y后，所述扫地机器人先对该区域Y进行实时扫描，判断该区域Y是否具有人或动物，如果没有则对该区域Y进行清扫，如果有则将该区域Y的条件概率P(X，Y)临时修改为0，再从未清扫的区域中选择使得P(X，Y)的值最大的一个区域Y。
6.根据权利要求1所述的扫地机器人的可避让清扫方法，其特征在于，N1＝10。
7.根据权利要求1所述的扫地机器人的可避让清扫方法，其特征在于，N2＝100。
8.根据权利要求1所述的扫地机器人的可避让清扫方法，其特征在于，N3＝300。
CN201710247519.3A 2017-04-17 2017-04-17 一种扫地机器人的可避让清扫方法 Active CN108733037B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710247519.3A CN108733037B (zh) 2017-04-17 2017-04-17 一种扫地机器人的可避让清扫方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710247519.3A CN108733037B (zh) 2017-04-17 2017-04-17 一种扫地机器人的可避让清扫方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108733037A true CN108733037A (zh) 2018-11-02
CN108733037B CN108733037B (zh) 2021-03-16

Family

ID=63924169

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710247519.3A Active CN108733037B (zh) 2017-04-17 2017-04-17 一种扫地机器人的可避让清扫方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108733037B (zh)

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050182519A1 (en) * 2003-08-28 2005-08-18 Sony Corporation Robot apparatus, control method for robot apparatus, and toy for robot apparatus
US20050182518A1 (en) * 2004-02-13 2005-08-18 Evolution Robotics, Inc. Robust sensor fusion for mapping and localization in a simultaneous localization and mapping (SLAM) system
CN1811644A (zh) * 2006-03-07 2006-08-02 北京大学 在复杂环境下智能机器人自主定位的方法
CN101920498A (zh) * 2009-06-16 2010-12-22 泰怡凯电器(苏州)有限公司 实现室内服务机器人同时定位和地图创建的装置及机器人
US20120265391A1 (en) * 2009-06-18 2012-10-18 Michael Todd Letsky Method for establishing a desired area of confinement for an autonomous robot and autonomous robot implementing a control system for executing the same
CN102866706A (zh) * 2012-09-13 2013-01-09 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种采用智能手机导航的清扫机器人及其导航清扫方法
CN103271699A (zh) * 2013-05-29 2013-09-04 东北师范大学 一种智能家居清洁机器人
CN103823466A (zh) * 2013-05-23 2014-05-28 电子科技大学 一种动态环境下移动机器人路径规划方法
CN104090573A (zh) * 2014-06-27 2014-10-08 赵希源 一种基于蚁群算法的机器人足球动态决策装置及其方法
CN204203770U (zh) * 2014-10-24 2015-03-11 艾洛仕股份有限公司 清洁***及清洁装置
CN104757909A (zh) * 2015-01-22 2015-07-08 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种清洁机器人的清洁模式
CN104825101A (zh) * 2014-02-12 2015-08-12 Lg电子株式会社 机器人清洁器及其控制方法
CN105320140A (zh) * 2015-12-01 2016-02-10 浙江宇视科技有限公司 一种扫地机器人及其清扫路径规划方法
CN105466421A (zh) * 2015-12-16 2016-04-06 东南大学 面向可靠wifi连接的移动机器人自主巡航方法
CN105739504A (zh) * 2016-04-13 2016-07-06 上海物景智能科技有限公司 一种机器人工作区域的排序方法及排序***
CN105793790A (zh) * 2013-12-19 2016-07-20 伊莱克斯公司 优先化清洁区域

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050182519A1 (en) * 2003-08-28 2005-08-18 Sony Corporation Robot apparatus, control method for robot apparatus, and toy for robot apparatus
US20050182518A1 (en) * 2004-02-13 2005-08-18 Evolution Robotics, Inc. Robust sensor fusion for mapping and localization in a simultaneous localization and mapping (SLAM) system
CN1811644A (zh) * 2006-03-07 2006-08-02 北京大学 在复杂环境下智能机器人自主定位的方法
CN101920498A (zh) * 2009-06-16 2010-12-22 泰怡凯电器(苏州)有限公司 实现室内服务机器人同时定位和地图创建的装置及机器人
US20120265391A1 (en) * 2009-06-18 2012-10-18 Michael Todd Letsky Method for establishing a desired area of confinement for an autonomous robot and autonomous robot implementing a control system for executing the same
CN102866706A (zh) * 2012-09-13 2013-01-09 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种采用智能手机导航的清扫机器人及其导航清扫方法
CN103823466A (zh) * 2013-05-23 2014-05-28 电子科技大学 一种动态环境下移动机器人路径规划方法
CN103271699A (zh) * 2013-05-29 2013-09-04 东北师范大学 一种智能家居清洁机器人
CN105793790A (zh) * 2013-12-19 2016-07-20 伊莱克斯公司 优先化清洁区域
CN104825101A (zh) * 2014-02-12 2015-08-12 Lg电子株式会社 机器人清洁器及其控制方法
CN104090573A (zh) * 2014-06-27 2014-10-08 赵希源 一种基于蚁群算法的机器人足球动态决策装置及其方法
CN204203770U (zh) * 2014-10-24 2015-03-11 艾洛仕股份有限公司 清洁***及清洁装置
CN104757909A (zh) * 2015-01-22 2015-07-08 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种清洁机器人的清洁模式
CN105320140A (zh) * 2015-12-01 2016-02-10 浙江宇视科技有限公司 一种扫地机器人及其清扫路径规划方法
CN105466421A (zh) * 2015-12-16 2016-04-06 东南大学 面向可靠wifi连接的移动机器人自主巡航方法
CN105739504A (zh) * 2016-04-13 2016-07-06 上海物景智能科技有限公司 一种机器人工作区域的排序方法及排序***

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
ALEKSANDAR TIMCENKO: "Probability - Driven Motion Planning for Mobile Robots", 《PROCEEDINGS OF THE 1994 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION》 *
KEVIN M. GODBY: "Robot Self-Recognition Using Conditional Probability–Based Contingency", 《NATIONAL CONFERENCE ON ARTIFICIAL INTELLIGENCE & THE EIGHTEENTH INNOVATIVE APPLICATIONS OF ARTIFICIAL INTELLIGENCE CONFERENCE》 *
高亚男: "清洁机器人全覆盖导航技术研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库-信息科技辑》 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN108733037B (zh) 2021-03-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106983460B (zh) 一种扫地机器人区域清扫图像控制方法
EP3705010B1 (de) Sauggutsammelstation, system aus einer sauggutsammelstation und einem saugreinigungsgerät sowie verfahren dafür
CN105411491A (zh) 一种基于环境监测的家庭智能清洁***及方法
CN107943036B (zh) 清扫区域选择方法及装置
JP6542488B2 (ja) 清掃用ロボットを使用して床を清掃するためのシステムおよび方法
CN109953700A (zh) 一种清扫方法及清洁机器人
CN107997692A (zh) 一种扫地机器人的控制方法
CN201602711U (zh) 自动移动的地面处理装置
CN112401763A (zh) 扫地机器人的控制方法、扫地机器人以及计算机可读存储介质
CN112315379B (zh) 移动机器人及其的控制方法、装置和计算机可读介质
CN111096714A (zh) 一种扫地机器人的控制***及方法和扫地机器人
CN111358362A (zh) 视觉机器人的清扫控制方法、装置、芯片及扫地机器人
CN110251009A (zh) 一种扫地机器人的清扫路径管理方法及***
CN107348906A (zh) 具有清洁机器人的用于地面清洁的***和方法
CN113180549A (zh) 清扫控制方法、装置和空调机
CN108319266A (zh) 基于形状识别清扫机器的扫行方法及其控制***
CN107456162A (zh) 地面清洁机器人以及用于地面清洁机器人的控制方法
CN107782674A (zh) 机器人检测和清理宠物粪便的方法
CN107581979B (zh) 一种清洁机器人
CN113786125B (zh) 作业方法、自移动设备及存储介质
CN108733037A (zh) 一种扫地机器人的可避让清扫方法
CN108742363A (zh) 基于远程数据修复的智能楼梯清洁***
CN108175336A (zh) 智能楼道清洁装置
CN111374597A (zh) 清洁机器人避线的方法、装置、存储介质及清洁机器人
CN108261146A (zh) 自记录智能扫地机扫行方法及其控制***

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 150000 Heilongjiang Province Harbin Pingfang District Haping Road Concentrated Area Dalian North Road and Xingkai Road Intersection

Applicant after: HIT ROBOT GROUP Co.,Ltd.

Address before: 150000 Heilongjiang Province Harbin Pingfang District Haping Road Concentrated Area Dalian North Road and Xingkai Road Intersection

Applicant before: HIT ROBOT GROUP Co.,Ltd.

CB02 Change of applicant information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
PP01 Preservation of patent right

Effective date of registration: 20240626

Granted publication date: 20210316