CN108724143A - 移动机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动机器人及其控制方法，移动机器人包括：本体、设于本体且被配置为驱动移动机器人在地面上移动的驱动轮机构、设于本体底部的两侧的至少两个光电传感器、以及控制器。通过控制器计算至少两个光电传感器生成的信号强度之间的比例关系，并判断比值关系是否满足预设条件；若满足预设条件，则控制移动机器人执行脱困动作或控制移动机器人的驱动轮机构停止工作等相应操作，从而防止移动机器人遇到低矮障碍物被挂起或被搬起而影响移动机器人正常工作或对人身造成伤害。

Description

移动机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人及其控制方法。

背景技术

随着智能科技的发展，扫地机器人、陪护机器人、迎宾机器人等各种类型的智能化程度较高的移动机器人进入人们的日常生活。在实际应用场景中，移动机器人在跨越诸如门槛、鞋子等低矮障碍物的时候容易受到干扰，导致移动机器人被挂起(主要体现为移动机器人的机身发生倾斜)，例如，移动机器人的底盘被门槛顶起，导致驱动轮打滑或悬空转动，又如，移动机器人拖动位于底盘下的鞋子到处跑，从而影响移动机器人正常工作。另外，当移动机器人被搬起时(移动机器人的机身也可能会发生倾斜)，如果驱动轮机构等功能部件还在运行，容易对人身造成伤害。

发明内容

本发明旨在解决移动机器人遇到低矮障碍物被挂起或被搬起，影响移动机器人正常工作的问题或对人身造成伤害，提供一种移动机器人及其控制方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下一种技术方案：

一种移动机器人，包括：

本体；

驱动轮机构，设于所述本体，并被配置为驱动所述移动机器人在地面上移动；

至少两个光电传感器，所述本体底部的两侧均设有至少一个所述光电传感器；

控制器，被配置为计算至少两个所述光电传感器生成的信号强度之间的比值关系，并判断所述比值关系是否满足预设条件；若满足预设条件，则控制所述移动机器人执行相应操作。

其中，所述控制器还进一步被配置为判断所述比值关系满足预设条件的状态是否持续预设时长；若持续预设时长，则控制所述移动机器人执行相应操作。

其中，所述驱动轮机构包括左驱动轮机构和右驱动轮机构，所述左驱动轮机构和所述右驱动轮机构分别设于所述本体的两侧；所述光电传感器包括左光电传感器和右光电传感器，所述左光电传感器和所述右光电传感器分别一一对应地靠近所述左驱动轮机构和所述右驱动轮机构设置。

其中，若所述右光电传感器生成的信号强度与所述左光电传感器生成的信号强度的比值大于第一阈值，则控制所述右驱动轮机构执行反转后退的脱困动作；若所述右光电传感器生成的信号强度与所述左光电传感器生成的信号强度的比值小于第二阈值，则控制所述左驱动轮机构执行反转后退的脱困动作；第一阈值和第二阈值均小于1。

其中，所述光电传感器还包括前光电传感器，所述前光电传感器设于所述本体底部的前侧；

若所述右光电传感器生成的信号强度与所述前光电传感器生成的信号强度的比值、以及所述左光电传感器生成的信号强度与所述前光电传感器生成的信号强度的比值均小于第三阈值，则控制所述左驱动轮机构和所述右驱动轮机构执行后退的脱困动作；其中，第三阈值小于1。

其中，所述光电传感器还包括前光电传感器，所述前光电传感器设于所述本体底部的前侧；

若所述右光电传感器生成的信号强度与所述前光电传感器生成的信号强度的比值小于第四阈值，并且所述左光电传感器生成的信号强度与所述前光电传感器生成的信号强度的比值大于第五阈值，则控制所述左驱动轮机构执行反转后退的脱困动作；

若所述左光电传感器生成的信号强度与所述前光电传感器生成的信号强度的比值小于第四阈值，并且所述右光电传感器生成的信号强度与所述前光电传感器生成的信号强度的比值大于第五阈值，则控制所述右驱动轮机构执行反转后退的脱困动作；其中，第四阈值小于1，第五阈值大于1。

其中，所述光电传感器还包括前光电传感器，所述前光电传感器设于所述本体底部的前侧；

若所述右光电传感器生成的信号强度与所述前光电传感器生成的信号强度的比值基本上等于所述左光电传感器生成的信号强度与所述前光电传感器生成的信号强度的比值，并且所述前光电传感器生成的信号强度大于悬空信号强度，则控制所述左驱动轮机构和所述右驱动轮机构执行后退的脱困动作；其中，悬空信号强度是确定所述前光电传感器是否遇到高度落差的地面的判断基准。

其中，所述光电传感器包括红外发射管和红外接收管。

本发明实施例提供的一种移动机器人，通过控制器计算至少两个光电传感器生成的信号强度之间的比例关系，并判断比值关系是否满足预设条件；若满足预设条件，则控制移动机器人执行脱困动作或控制移动机器人的驱动轮机构停止工作等相应操作，从而防止移动机器人遇到低矮障碍物被挂起或被搬起而影响移动机器人正常工作或对人身造成伤害。

为了解决上述技术问题，本发明还采用以下一种技术方案：

一种移动机器人的控制方法，所述移动机器人包括：本体、设于所述本体并被配置为驱动所述移动机器人在地面上移动的驱动轮机构、设于所述本体底部的两侧的至少两个光电传感器、以及控制器；所述方法包括：

所述控制器计算至少两个所述光电传感器生成的信号强度之间的比值关系；

所述控制器判断比值关系是否满足预设条件；

若所述比值关系满足预设条件，所述控制器控制所述移动机器人执行脱困动作。

其中，所述控制器还进一步判断所述比值关系满足预设条件的状态是否持续预设时长；若持续预设时长，则控制所述移动机器人执行脱困动作。

本发明实施例提供的一种移动机器人的控制方法，通过控制器计算至少两个光电传感器生成的信号强度之间的比例关系，并判断比值关系是否满足预设条件；若满足预设条件，则控制移动机器人执行脱困动作或控制移动机器人的驱动轮机构停止工作，从而防止移动机器人遇到低矮障碍物被挂起或被搬起而影响移动机器人正常工作或对人身造成伤害。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。

图1是本发明实施例一种移动机器人的底部结构示意图；

图2是低矮障碍物将移动机器人本体的左侧顶起时的示意图；

图3是控制右驱动轮机构执行反转后退的脱困动作的示意图；

图4是低矮障碍物将移动机器人本体的右侧顶起时的示意图；

图5是控制左驱动轮机构执行反转后退的脱困动作的示意图；

图6是低矮障碍物将移动机器人本体的前侧顶起时的示意图；

图7是低矮障碍物将移动机器人本体的右前侧顶起的示意图；

图8是低矮障碍物将移动机器人本体的左前侧顶起的示意图；

图9是低矮障碍物将移动机器人本体的前侧顶起的示意图；

图10是移动机器人遇到具有高度落差的地面的示意图；

图11是本发明一实施例的一种移动机器人的控制方法的流程步骤图；

图12是本发明又一实施的一种移动机器人的控制方法的流程步骤图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供的一种移动机器人可以是清洁机器人、陪护机器人、迎宾机器人、远程监控机器人等，如下以清洁机器人为例进行说明。

如图1所示，其为本发明实施例中的一种移动机器人10的底部结构示意图；移动机器人10包括：本体100、驱动轮机构、至少两个光电传感器、以及控制器400。移动机器人10还可以包括：吸尘机构(图中未示出)、滚刷机构B10、边刷机构B20等功能部件。

驱动轮机构设于本体100，驱动轮机构可以接受控制器400的控制，以便驱动移动机器人10在地面上移动。在本发明实施例中，驱动轮机构为滚轮式结构，在其他实施例中，驱动轮机构也可以是履带式结构。驱动轮机构包括左驱动轮机构210和右驱动轮机构220，左驱动轮机构210和右驱动轮机构220分别设于本体100的左右两侧。左驱动轮机构210和右驱动轮机构220均包含用于驱动各自滚轮的马达。在本发明实施例中，移动机器人10还包括一个万向轮机构500，该万向轮机构500设于本体100底部的前侧，万向轮机构500与左驱动轮机构210和右驱动轮机构220呈三角分布。在其他实施例中，例如，万向轮机构500也可以设于本体100底部的后侧；又如，当移动机器人10包括两个万向轮机构500时，两个万向轮机构500可以分别设于本体100底部的前侧和后侧。

本体100底部的两侧均设有至少一个光电传感器，优选的，光电传感器包括红外发射管和红外接收管，红外接收管用于接收红外发射管朝向地面发射并经地面反射的光信号，进而将光信号转换成电信号，该电信号可以是电压模拟量。

在一可选实施例中，光电传感器包括左光电传感器310和右光电传感器320，左光电传感器310和右光电传感器320分别一一对应地靠近左驱动轮机构210和右驱动轮机构220设置。具体的，左光电传感器310可以位于左驱动轮机构210的前方，右光电传感器320可以位于右驱动轮机构220的前方。

控制器400被配置为计算至少两个光电传感器生成的信号强度之间的比值关系，并判断比值关系是否满足预设条件；若满足预设条件，则控制移动机器人10执行相应操作，该相应操作可以为脱困动作；当然，该相应操作也可以根据实际的应用场景设定为包括但不限于：驱动轮机构停止工作、吸尘机构功率降低或停止工作、滚刷机构B10停止工作、边刷机构B20停止工作中的任意一种或多种组合，从而适用于当检测到移动机器人10被搬起的应用场景。为了防止过于敏感而发生误判，控制器400还进一步被配置为判断比值关系满足预设条件的状态是否持续预设时长；若持续预设时长，则控制移动机器人10执行相应操作。如下以相应操作为脱困动作为例进行说明。

需要说明的是，光电传感器可以生成电压模拟量，通过采样将电压模拟量转换成电压数字量，以电压数字量作为光电传感器生成的信号强度。另外，为了防止单次采样带来的误差，在本发明实施例中，可以通过多次采样获得若干个电压数字量，进而利用加权平均算法计算电压数字量的平均值，以该电压数字量的平均值作为信号强度。

以光电传感器包括左光电传感器310和右光电传感器320为例，若右光电传感器320生成的信号强度与左光电传感器310生成的信号强度的比值大于第一阈值，则控制右驱动轮机构220执行反转后退的脱困动作。若右光电传感器320生成的信号强度与左光电传感器310生成的信号强度的比值小于第二阈值，则控制左驱动轮机构210执行反转后退的脱困动作。

为了方便引用和说明，将右光电传感器320生成的信号强度用符号Rs表示，即信号强度Rs；将左光电传感器310生成的信号强度用符号Ls表示，即信号强度Ls。

如图2所示，当移动机器人10遇到低矮障碍物OB1，而且低矮障碍物OB1把本体100的左侧顶起时，由于左光电传感器310距离地面FL的高度大于右光电传感器320距离地面FL的高度，使得左光电传感器310生成的信号强度Ls小于右光电传感器320生成的信号强度Rs，此时，信号强度Rs与信号强度Ls的比值(即信号强度Rs/信号强度Ls)大于1，第一阈值可以根据实际情况设定大于1的数值，比如，第一阈值的范围可以是1.2至1.9中的任意数值。基于此，若控制器400判断信号强度Rs与信号强度Ls的比值大于第一阈值，则控制器400控制右驱动轮机构220执行如图3中空心箭头所示反转后退的脱困动作。当然，控制右驱动轮机构220反转时，同时也可以控制左驱动轮机构210反转或正转或不转动。当同时控制左驱动轮机构210反转时，只需控制左驱动轮机构210的转速小于右驱动轮机构220的转速，也可以实现移动机器人10后退的脱困动作。

移动机器人10移动时，难免会遇到地面上的凹陷和/或凸起却能够顺利跨越的情况，如果一旦判断信号强度Rs与信号强度Ls的比值大于第一阈值，控制器400就迅速做出反应，即控制右驱动轮机构220执行反转后退的脱困动作，难免过于敏感而发生误判，为了解决这一问题，控制器400可以进一步判断信号强度Rs与信号强度Ls的比值大于第一阈值的状态是否持续预设时长；若持续预设时长，则控制移动机器人10执行脱困动作。预设时长可以根据实际情况设定，比如，预设时长的范围可以是2秒至10秒。

如图4所示，当移动机器人10遇到低矮障碍物OB1，而且低矮障碍物OB1把本体100的右侧顶起时，由于右光电传感器320距离地面FL的高度大于左光电传感器310距离地面FL的高度，使得右光电传感器320生成的信号强度Rs小于左光电传感器310生成的信号强度Ls，此时，信号强度Rs与信号强度Ls的比值(即信号强度Rs/信号强度Ls)小于1，第二阈值可以根据实际情况设定小于1的数值，比如，第二阈值的范围可以是0.1至0.9中的任意数值。基于此，若控制器400判断信号强度Rs与信号强度Ls的比值小于第二阈值，则控制器400控制左驱动轮机构210执行如图5中空心箭头所示反转后退的脱困动作。当然，控制左驱动轮机构210反转时，同时也可以控制右驱动轮机构220反转或正传或不转动。当同时控制右驱动轮机构220反转时，只需控制右驱动轮机构220的转速小于左驱动轮机构210的转速，也可以实现移动机器人10后退的脱困动作。

移动机器人10移动时，难免会遇到地面上的凹陷和/或凸起却能够顺利跨越的情况，如果一旦判断信号强度Rs与信号强度Ls的比值小于第二阈值，控制器400就迅速做出反应，即控制左驱动轮机构210执行反转后退的脱困动作，难免过于敏感而发生误判，为了解决这一问题，控制器400可以进一步判断信号强度Rs与信号强度Ls的比值小于第二阈值的状态是否持续预设时长；若持续预设时长，则控制移动机器人10执行脱困动作。预设时长可以根据实际情况设定，比如，预设时长的范围可以是2秒至10秒。

在一可选实施例中，除了光电传感器包括左光电传感器310和右光电传感器320，光电传感器还包括前光电传感器330，如图1所示，前光电传感器330可以设于本体100底部的前侧且位于万向轮机构500的前方。为了方便引用的说明，将前光电传感器330生成的信号强度用符号Ms表示，即信号强度Ms。

若右光电传感器320生成的信号强度Rs与前光电传感器330生成的信号强度Ms的比值、以及左光电传感器310生成的信号强度Ls与前光电传感器330生成的信号强度Ms的比值均小于第三阈值，则控制左驱动轮机构210和右驱动轮机构220执行后退的脱困动作。

如图6所示，移动机器人10遇到低矮障碍物OB2，该低矮障碍物OB2可以是风扇底座等，当低矮障碍物OB2把本体100的前侧顶起时，本体100的前侧容易被卡住，无法继续向前移动。由于右光电传感器320距离地面FL的高度和左光电传感器310距离地面FL的高度均大于前光电传感器330距离地面FL的高度。此时，信号强度Rs与信号强度Ms的比值(即信号强度Rs/信号强度Ms)小于1，而且信号强度Ls与信号强度Ms的比值(即信号强度Ls/信号强度Ms)小于1。第三阈值可以根据实际情况设定小于1的数值，比如，第一阈值的范围可以是0.1至0.9中的任意数值。基于此，若信号强度Rs与信号强度Ms的比值、以及信号强度Ls与信号强度Ms的比值均小于第三阈值，则控制器400控制左驱动轮机构210和右驱动轮机构220执行后退的脱困动作。例如，控制左驱动轮机构210和右驱动轮机构220均反转；又如，控制左驱动轮机构210不转动，但控制右驱动轮机构220反转；又如，控制右驱动轮机构220不转动，但控制左驱动轮机构210反转。

移动机器人10移动时，一旦判断信号强度Rs与信号强度Ms的比值、以及信号强度Ls与信号强度Ms的比值均小于第三阈值的情况出现，控制器400就迅速做出反应即控制器400控制左驱动轮机构210和右驱动轮机构220执行后退的脱困动作，难免过于敏感而发生误判，为了解决这一问题，控制器400可以进一步判断信号强度Rs与信号强度Ms的比值、以及信号强度Ls与信号强度Ms的比值均小于第三阈值的状态是否持续预设时长；若持续预设时长，则控制移动机器人10执行脱困动作。预设时长可以根据实际情况设定，比如，预设时长的范围可以是2秒至10秒。

若右光电传感器320生成的信号强度Rs与前光电传感器330生成的信号强度Ms的比值小于第四阈值，并且左光电传感器310生成的信号强度Ls与前光电传感器330生成的信号强度Ms的比值大于第五阈值，则控制左驱动轮机构210执行反转后退的脱困动作。

如图7所示，移动机器人10遇到低矮障碍物OB3，该低矮障碍物OB3有可能会把本体100的右前侧顶起，无法继续向前移动。此时，右光电传感器320距离地面FL的高度大于前光电传感器330距离地面FL的高度，并且前光电传感器330距离地面FL的高度大于左光电传感器310距离地面FL的高度。因此，信号强度Rs与信号强度Ms的比值小于1，而且信号强度Ls与信号强度Ms的比值大于1。第四阈值可以根据实际情况设定小于1的数值，比如，第四阈值的范围可以是0.1至0.9中的任意数值。第五阈值可以根据实际情况设定大于1的数值，比如，第五阈值的范围可以是1.2至1.9中的任意数值。基于此，若信号强度Rs与信号强度Ms的比值小于第四阈值，并且信号强度Ls与信号强度Ms的比值大于1，则控制移动机器人10执行脱困动作。

移动机器人10移动时，一旦判断信号强度Rs与信号强度Ms的比值小于第四阈值，而且信号强度Ls与信号强度Ms的比值大于第五阈值的情况出现，控制器400就迅速做出反应即控制器400控制左驱动轮机构210执行反转后退的脱困动作，难免过于敏感而发生误判，为了解决这一问题，控制器400可以进一步判断信号强度Rs与信号强度Ms的比值小于第四阈值、且信号强度Ls与信号强度Ms的比值大于第五阈值的状态是否持续预设时长；若持续预设时长，则控制移动机器人10执行脱困动作。预设时长可以根据实际情况设定，比如，预设时长的范围可以是2秒至10秒。

若左光电传感器310生成的信号强度Ls与前光电传感器330生成的信号强度Ms的比值小于第四阈值，并且右光电传感器320生成的信号强度Rs与前光电传感器330生成的信号强度Ms的比值大于第五阈值，则控制右驱动轮机构220执行反转后退的脱困动作；其中，第四阈值小于1，第五阈值大于1。

如图8所示，移动机器人10遇到低矮障碍物OB3，该低矮障碍物OB3有可能会把本体100的左前侧顶起，无法继续向前移动。此时，左光电传感器310距离地面FL的高度大于前光电传感器330距离地面FL的高度，并且右光电传感器320距离地面FL的高度小于前光电传感器330距离地面FL的高度。因此，信号强度Ls与信号强度Ms的比值小于1，而且信号强度Rs与信号强度Ms的比值大于1。第四阈值可以根据实际情况设定小于1的数值，比如，第四阈值的范围可以是0.1至0.9中的任意数值。第五阈值可以根据实际情况设定大于1的数值，比如，第五阈值的范围可以是1.2至1.9中的任意数值。基于此，若信号强度Ls与信号强度Ms的比值小于第四阈值，并且信号强度Rs与信号强度Ms的比值大于1，则控制右驱动轮机构220执行反转后退的脱困动作。

若右光电传感器320生成的信号强度Rs与前光电传感器330生成的信号强度Ms的比值基本上等于左光电传感器310生成的信号强度Ls与前光电传感器330生成的信号强度Ms的比值，并且前光电传感器330生成的信号强度Ms大于悬空信号强度，则控制左驱动轮机构210和右驱动轮机构220执行后退的脱困动作；其中，悬空信号强度是确定前光电传感器330是否遇到高度落差的地面的判断基准。

如图9所示，移动机器人10遇到低矮障碍物OB4，比如门槛等，该低矮障碍物OB4有可能把本体100的前侧顶起，继续向前移动出现困难。此时，左光电传感器310距离地面FL的高度基本等于右光电传感器320距离地面FL的高度，也就是说，信号强度Ls基本上等于信号强度Rs。当移动机器人10遇到图10所示具有高度落差的地面时，信号强度Ls基本上等于信号强度Rs，并且前光电传感器330生成的信号强度Ms会小于或等于悬空信号强度，以此来判断是否遇到具有高度落差的地面。因此，为了将图10所示的状况与图9所示的状况区别开来，除了限定信号强度Ls基本上等于信号强度Rs，还需要进一步限定前光电传感器330生成的信号强度Ms大于悬空信号强度。因此，若信号强度Rs与信号强度Ms的比值基本上等于信号强度Ls与信号强度Ms的比值，并且信号强度Ms大于悬空信号强度，则控制左驱动轮机构210和右驱动轮机构220执行后退的脱困动作。

为了避免过于敏感而发生误判，控制器400可以进一步判断信号强度Rs与信号强度Ms的比值基本上等于信号强度Ls与信号强度Ms的比值、信号强度Ms大于悬空信号强度的状态是否持续预设时长；若持续预设时长，则控制移动机器人10执行脱困动作。预设时长可以根据实际情况设定，比如，预设时长的范围可以是2秒至10秒。

本发明实施例还提供一种移动机器人的控制方法，移动机器人10包括：本体100、设于本体100并被配置为驱动移动机器人10在地面上移动的驱动轮机构、设于本体100底部的两侧的至少两个光电传感器、以及控制器400。对移动机器人10的结构介绍请参考上文，在此不再赘述。

如图11所示，控制器400执行本发明一实施例中的控制方法，该方法包括如下步骤：

步骤S111：计算至少两个光电传感器生成的信号强度之间的比值关系。

步骤S112：判断比值关系是否满足预设条件。

步骤S113：若比值关系满足预设条件，控制移动机器人10执行脱困动作。

为了避免过于敏感而发生误判，如图12所示，控制器400执行本发明另一实施例中的控制方法，该方法包括如下步骤：

步骤S121：计算至少两个光电传感器生成的信号强度之间的比值关系。

步骤S122：判断比值关系是否满足预设条件。

步骤S123：若比值关系满足预设条件，则开始计时。

步骤S124：判断比值关系满足预设条件的状态是否持续预设时长。

步骤S125：若持续预设时长，则控制移动机器人10执行脱困动作。

本发明实施例提供的一种移动机器人10，包括：本体100、设于本体100且被配置为驱动移动机器人10在地面上移动的驱动轮机构、设于本体100底部的两侧的至少两个光电传感器、以及控制器400。控制器400计算至少两个光电传感器生成的信号强度之间的比例关系，并判断比值关系是否满足预设条件；若满足预设条件，则控制移动机器人10执行脱困动作或控制移动机器人的驱动轮机构停止工作等相应操作，从而防止移动机器人10遇到低矮障碍物被挂起或被搬起而影响移动机器人10正常工作或对人身造成伤害。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一可选实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移动机器人，其特征在于，包括：

本体；

驱动轮机构，设于所述本体，并被配置为驱动所述移动机器人在地面上移动；

至少两个光电传感器，所述本体底部的两侧均设有至少一个所述光电传感器；

控制器，被配置为计算至少两个所述光电传感器生成的信号强度之间的比值关系，并判断所述比值关系是否满足预设条件；若满足预设条件，则控制所述移动机器人执行相应操作。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述控制器还进一步被配置为判断所述比值关系满足预设条件的状态是否持续预设时长；若持续预设时长，则控制所述移动机器人执行相应操作。

3.根据权利要求1或2所述的移动机器人，所述驱动轮机构包括左驱动轮机构和右驱动轮机构，所述左驱动轮机构和所述右驱动轮机构分别设于所述本体的两侧；所述光电传感器包括左光电传感器和右光电传感器，所述左光电传感器和所述右光电传感器分别一一对应地靠近所述左驱动轮机构和所述右驱动轮机构设置。

4.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，若所述右光电传感器生成的信号强度与所述左光电传感器生成的信号强度的比值大于第一阈值，则控制所述右驱动轮机构执行反转后退的脱困动作；若所述右光电传感器生成的信号强度与所述左光电传感器生成的信号强度的比值小于第二阈值，则控制所述左驱动轮机构执行反转后退的脱困动作；第一阈值和第二阈值均小于1。

5.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述光电传感器还包括前光电传感器，所述前光电传感器设于所述本体底部的前侧；

若所述右光电传感器生成的信号强度与所述前光电传感器生成的信号强度的比值、以及所述左光电传感器生成的信号强度与所述前光电传感器生成的信号强度的比值均小于第三阈值，则控制所述左驱动轮机构和所述右驱动轮机构执行后退的脱困动作；其中，第三阈值小于1。

6.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述光电传感器还包括前光电传感器，所述前光电传感器设于所述本体底部的前侧；

若所述右光电传感器生成的信号强度与所述前光电传感器生成的信号强度的比值小于第四阈值，并且所述左光电传感器生成的信号强度与所述前光电传感器生成的信号强度的比值大于第五阈值，则控制所述左驱动轮机构执行反转后退的脱困动作；

若所述左光电传感器生成的信号强度与所述前光电传感器生成的信号强度的比值小于第四阈值，并且所述右光电传感器生成的信号强度与所述前光电传感器生成的信号强度的比值大于第五阈值，则控制所述右驱动轮机构执行反转后退的脱困动作；其中，第四阈值小于1，第五阈值大于1。

7.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述光电传感器还包括前光电传感器，所述前光电传感器设于所述本体底部的前侧；

若所述右光电传感器生成的信号强度与所述前光电传感器生成的信号强度的比值基本上等于所述左光电传感器生成的信号强度与所述前光电传感器生成的信号强度的比值，并且所述前光电传感器生成的信号强度大于悬空信号强度，则控制所述左驱动轮机构和所述右驱动轮机构执行后退的脱困动作；其中，悬空信号强度是确定所述前光电传感器是否遇到高度落差的地面的判断基准。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的移动机器人，其特征在于，所述光电传感器包括红外发射管和红外接收管。

9.一种移动机器人的控制方法，所述移动机器人包括：本体、设于所述本体并被配置为驱动所述移动机器人在地面上移动的驱动轮机构、设于所述本体底部的两侧的至少两个光电传感器、以及控制器；其特征在于，所述方法包括：

所述控制器计算至少两个所述光电传感器生成的信号强度之间的比值关系；

所述控制器判断比值关系是否满足预设条件；

若所述比值关系满足预设条件，所述控制器控制所述移动机器人执行脱困动作。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制器还进一步判断所述比值关系满足预设条件的状态是否持续预设时长；若持续预设时长，则控制所述移动机器人执行脱困动作。