JPH01273752A - 洗車機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は自走して洗車を行う洗車機に関するものである
。

従来の技術 従来のこの種の洗車機における車の側面の洗浄および乾
燥の方法について説明する。

車の側面を洗浄および乾燥するために、第９図に示すよ
うに、自走可能な洗車機本体１に、矢印へ方向に左右に
移動して車２の側面を回転するブラシで洗車するサイド
ブラシ３、矢印Ｂ方向に左右に移動して車２の側面を噴
出する風圧にて乾燥１−るり゛イドノズル４が配置され
、第１０図に示すＪ、うに、操作面５からの指令１５　
Ｋ’：　ａ　ｉｊよび、センリ系６カ日）の検出信号し
）１より、制御装置７じＪンジて、センサ系６にて中２
の存在が検出さｔｒ、　＊：：どさから制御を聞ｔｊ１
１することど【７．中２の側面の）先車においては、サ
イドブラシ３を回転させながＩう洗車■本体１を前／ノ
ー向［（二自走ｉ３せ、サイドゾ〉シで３を左右に制ク
リしてドアミラ一部２ａを除く中２の側面に封イト’　
”：’／−、ノシ３を適度に接触１＼ぜることにて行い
、中２の側面の乾燥ｉぐ、４メい（番よ、洗車終了後洗
車間本体１を後り向［−（−逆走さゼ、丈イドノズル４
庖〕「右（こ制御してサイドノズル４から噴出づる風圧
にて行っている。

中２の側面（洗浄面）の形状にあわせて中２の側面を耐
過に洗車ｒさる、Ｊ、゛）サイドブラシ３をノ１−右に
制０１１Ｊる方法とじて（よ、ブラシとブラシＬす１転
による洗浄面との反兄バランスによる方法やサイドブラ
ン３の取付はアーム１３　ａの移動変化をセンｊｌにて
検知して制御ｉＩｌする方法がとられ、まｌ、：、リー
イド、ノズル４を）１−右（、：制御２ｎ−ｉる方法と
しては、タイｉ−などに′中輪検知俸乏、・ＩＩ！ｉ　
１．あて検知した中輪にで制御−リ−る方法へン、脣ｆ
ドノズル４の先端にリーミットスイップ金取付ＳＪ、リ
ーミットスイッチが申２の側面１・二接触１）で動作す
るごとに五つり、イドノズル４を逃がして制御１１１リ
−る方法がとられでいる。

また、リーイドブンシ３８よび１ノイド、ノズル４によ
る中２のド７ミ〉・・・部２ａの回避制御はシ［待時間
をカウントす゛るターイーンーにて一般に行われている
。

第１０図Ｇ：ｌｆメいで、ｆ３は電源を承り、１１１明
が解決しようど丈る課題 しかし、従来の洗車機におけるサイドノズル・１の左右
の１罪においでＧ；ｉ　、中輪の＠ａ；による方法でＬ
Ｌ中２の傾きに対応できず、リミットスイッｆ−による
方法ひばりミツト・スーイップを巾２に接触に！せて制
罪苓・行−）ため中２の塗面を髪１傷さ（県ることがあ
った。

木光明はに記問題を解決リ−るｔ）のＵ−（ｇＴ＞す、
中し・り傾きに対応し、無接触にでリーイドノズルを制
御−Ｃき、車の損傷を防止７．″さる洗車機を捉供−リ
−ることをｌ］的とするものである。

課題を解決するための１段 上記問題を解決するため本発明は、洗車群本体に前面か
ら順に、左右に移動ｉＪ能で巾の側面を噴出づる風圧で
乾燥するサイドノズルと、ノ１右に移動可ｒｌＵで車の
側面を回転覆−るブラシで洗浄４−るサイドブラシを１
５え、ｎｌｉ記洗車機本体を［］ｆｊ　ニア’ｊに走（
“ｔさぜながら前記＋プイドブラシにより前記中の側面
を洗浄し、洗浄終了後ｌ１ｆＪ記洗中機本体を後方に逆
行さ１！ながら前記サイドノズルＣより前記中の側面を
乾燥さｔ！る洗車機であって、前記４Ｊイドブラシの移
動距離を検１ｊする第１の移動距離検出手段と、ＩＩｆ
Ｊ記サイビサイドノズル距離４！！：検出する第２の移
動距離検出１段とを設け、前記第１および第２の移り距
離検出手段の移動距離検出信［）を人１−）し、前ｔ、
＋Ｌサイドブラシによる’ＸｌＸ１ｉ’ｓ巾の側面の洗
浄時に、単位時間角ｌ、：前記洗巾洗車体のも：（［ｄ
に相当１ｊ−るｒｈ時間およびこのときの第１の移動Ｒ
Ｅ　ｆｌｒ検出１ｔ１）を軌跡−ｆ　タとし【持ム゛１
１ノ、約１１゛ポ：ｔナイドノＸ゛ルムニ紅る前記中の
側面の乾燥’、ｉ４Ｌ：’：：：　、　１ｌｌｌ′◇ｌ
ｌ、’ｌ　１４ｊ　ｌ（ｊに、曲屈洗車機本体の逆（°
ｊ時［１１１により洗中鍬水体の位置に相当づる前記走
行時間を演粋し、この走行時間どと・しに軌跡−Ｆ＝夕
としで格納された移ゆ１１Ｊ距離検出’ｌｌ’ｉ号を１
１４ｆｆ値どしＣサイドノズルを左右に駆！ｌＪヴ−る
制御手段を備えたく）ので′ある。

作用 上記構成により、サイドブラシによる巾の側面の洗浄時
にリーイドブニシシの移動距離を法跡ノ′−りとしてＩ
　ｅ−することにＪ、′）（巾の輪郭ｌメ学晋され、よ
ってサイドノズルにＪ：る巾の側面ｆ）乾燥時にリイド
ノス゛ルをサイドブランシの軌跡ｆ〜夕を１、：どらす
るＪども−よって巾の輪郭にぞっ（サイドノズルが移動
する。

実施例 以下、本ｎ明のｍ−実施例を図面にＩｔ　＝ｊ５いτ；
、；２明号−る。なｄり、従来例のｊ＋’ｊ　９　ｊｊ
４と同一の１１．川よ同一の符号誤、・付して説明を省
略づろ、１第１図１３Ｌ本発明の右のりイドノズル４０
制７２ｇ、♀、のｌ目・ツタ図Ｃある４、’Ｊ：　第３
、）ｒの＋”　テト／　５−（／Ｌ／　、４゜ｆ？）　
ｌ７Ｉｌ　ｉＩＩＭ　６１ｆｆｉ；ｌ　　ニ（１’ｌＪ
　ｊ４ｊｊ　；：　、ｊ＋、　ｒ＞　、Ｌｉｊ　よ（、
ｇ〕−フ７）　→、ｔイドノズル４の制御は同一であり
、以下右のサイドノズル４の制御についてのみ説明する
。

第１図において、１１は第２図に示すようにサイドブラ
シ３の駆動部３ｂに取付けられ、サイドブラシ３の移動
距離を検出する第１の移動距離検出手段であるサイドブ
ラシパルスエンコーダであり、第３図に示す移動距離ρ
を検出してサイドノズル制ｎＷ装置１２に出力している
。１３は第４図に示すようにサイドノズル４に取付けら
れ、サイドノズル４の移動距離を検出する第２の移動距
離検出手段であるサイドノズルパルスエンコーダであり
、第５図に示すサイドノズル４の移動路Ｗ１ｋを検出し
てサイドノズル制［１１２１２に出力している。

サイドノズル制ａＢｌｆｆ１２は、サイドブラシパルス
エンコーダ１１の移動距離ρの移動距離信号ｃｔ３よび
ナイドノズルパルスエンコーダ１３の移動距離にの移ｖ
Ｊ距ｗ１＠号ｄを入力し、サイドノズル４の駆動系に左
移動指令、位置保持あるいは右移動指令からなる制御信
号ｅを出力しており、サイドブラシ軌跡演篩・格納部Ｃ
ＪＸ下格納部と略す）１４とサイドノズル制御部（以下
制御部と略す）１５から構成されている。

第３図において、ｒｌはサイドブラシ３ｅ作時のブラシ
中心から車２の側面までの距離、第５図において、ｒ２
はサイドノズル４の先端と巾２の側面との最低必要距離
、ｍはサイドブラシ３とサイドノズル４との取付位置の
距離を示す。

格納部１４と制御部１５の説明の前に以下の説明に使用
する座標などを第６図にて説明する。第６図において、
Ｘはサイドブラシ３が動作検出器（ＳＢＳＱＬ）の動作
にて動作を開始する位置を零とし、前方［へ洗￥ｉｆｌ
木体１が移動したときの距離を示す座標、ｙはナイドブ
ラシ３の移動距離を示Ｖ座標である。また、サイドブラ
シ３とサイドノズル４間のＸ軸方向の固定距離をＪ１洗
車機本体１の前方Ｆへの単位時間αの走行速度をｖ１後
方Ｅへのｌｌｉ位時間αの逆行速度をＵとする。

サイドブラシ３の洗車機本体１の前方Ｆへの走行時の左
右への制御は、従来通り、上部ブラシ３の駆動系にてブ
ラシとブラシ回転による洗浄面との反発バランスにて行
われ、車２のサイドミラー部２Ａの回避は走行ＦＲ間の
タイマーの設定にて行われる。

以下、格納部１３の動作を第７図のフローチャートに基
づいて説明する。

まず、洗車機本体１が所定位置（初期位置）にあるかを
確認しくステップ２１）、所定位置にあるときはタイマ
ーの時間ｔおよび変数Ｎをリセットしくステップ２２）
、所定位置を離れたときは洗車機本体１が前方Ｆへ走行
中かを１ｔｉｌ（ステップ２３）、走行中の場合は５ｅ
ｓｏｔ　ｆｆｉ動作しているかを確認する（ステップ２
４）、前方へ走行中でない場合、５ｅｓｏｔが動作して
いない場合は終了とし、前方へ走行中で、かつ５８ＳＱ
Ｌが動作しているとき、タイマーにて走行中の時間ｔを
カウントしくステップ２５）、現状の時間ｔ、すなわち
５ｅｓｏｔ　ｅ作から現在までの走行時間をＴ　（Ｎ）
に、移動路１ｉｉ１信号ｄによる現状の移動距離ｐをＰ
　ＩＮ）に格納する（ステップ２６．２７＞。第７図の
フローチャートが単位時間α毎にスキャンして繰返され
ることにより、走行時間とサイドブラシ３の移動距離λ
のデータが（Ｔ（１）　、　Ｐ（１）　）、（Ｔ（２）
　、Ｐ（２）　）・・・と順次格納され、軌跡データと
して蓄積される。

この軌跡データはｆｆ１２の側面の輪郭を示す。

次に制御部１４の動作を第８図の７０−ヂヤートに基づ
いて説明する。

まず、洗ＩＮ機本体１が逆走中であるかを確認しくステ
ップ３１）、逆走中でないときはタイマーの時間Ｓをリ
セットしくステップ３２）、逆走をはじめるとタイマー
にて時間Ｓをカウントする（ステップ３３）。洗車機本
体１が前方へ走行して停止したときのサイドブラシ３の
走行距離は第６図に示すようにｖ　Ｔ　（Ｎ）と表わせ
るから、逆行を開始してからＳ時間後のサイドノズル４
のｘＰ！標ｔよ（ｖＴ（Ｎ）＋ｊ−ｕｓ）と表わされ、
また往路におけるサイドブラシ３のこの地点のＸ座標は
Ｖ　Ｔ　（Ｘ）と表わされるから、 ｖＴ（ｘ）　＝　ｖＴ（Ｎ）　＋　ｊ　−ｕｓＴ（Ｘ）
　＝　ＴｔＮ）　＋　１−　’Ａ　Ｓ　　−−−−−−
−−−−−（１）　　　Ｖ となり、Ｓ時間逆行時の位置に相当する往路の時間１（
×）を式（１）に−（演算でさ゛る。スｊツ／３４１：
でＸ　＝　Ｔ　（ｘ）の演算を行う、、走１ｊ時間Ｘｔ
ｆｉ負で・あるかを確認しくステップ３５）、負のとき
′！ｊなわちまノ、ゴサイド１ラシ３が動作しくいない
位置にｄリイ）どさりイドノズル４の移Ｏ距離の１桿値
Ｖｒａｒを零どする（ステップ３６）、走行時間Ｘが正
のとさＴ　（Ｎ）より人さいかを確認つる（スｊ゛ッ／
３７）。サイドブラシ３とサイドノズル４が同じＸ座標
にあり、サイド１ラシ３とリーイドノズル４の移動距離
の関係が、第ｆ３図も一２示η、＃、、うに、ρ＋ｒ１
　＝ｒｎ＋に＋　ｒ２ 、’、に＝ｐ　＋　ｒｌ−ｍ−ｒ２ となるどｉｙ、このρの値から演算した移動距離にの値
がサイドノズル４の目標値となる。走行時ｉｉｈ　ｘが
Ｔ’（Ｎ）より人さいどき、サイドブラシ３の移動距離
ρのデータが存ｆｆ　１．、ないので、サイドブラシ３
の最終鎖−γ−タＰＵ）の鎖から演算したＮ）（Ｎ）　
＋　ｒ”１−ｍ　−ｒ？）　！【］ａｌａｙｒ　ａ　ｅ
と＃Ｚｐ　（ステップ３８）　、、ｌｌｈ時ｆｆ８１　
Ｘが１−（Ｎ）より小さいどさ９イドブラシ３のどの軌
跡ｆ・−・夕に相当するかを確認しくスミ−ツブ３９．
４０）　、スデツ／３９゜４０ＧＣて走行時間Ｘが（）
−イドブラシ３のｔｌｌ路の走（１時間Ｔ　（（：］　
・−１）に相当することが確認されると、Ｔ　（ａ−１
＞時の移動距離ｐのγ−タＰｃｑ−ｉ＋から演算した（
Ｐ（ｑ−１）　＋　ｒｌ−ｍ〜ｒ２）を１−」４Ｗ：Ｖ
ｒａｒと１ノ（ステップ４１）、ステップ３９．４０の
変数ｑをリセツ１−１−る（スｊ゛ツブ４２）。次に、
目標値Ｖｒａｔど移動信号（」による実際の移１パ１（
Ｉ！１ｌｔｋとのｇ、ｔｙｅを演算しくス’ｊ−ツブ４
３）　、Ｉｆｆｙ（’４が負のとき左移！ｊＪｊ　（＋
　）−軸方向）指令を制量信号Ｏとして出力１ノ（ステ
ップ４４．４５）　、偏差ｙｅが正でかつ軌跡許容幅Ｐ
ｓＪ、り小さいと３は現在の移動距離１＜を保持する保
持指令を制御信号（３として出力しくスミツブ４４．４
６．４７）　、偏差ｙｅが軌跡許容幅Ｐ　Ｓより大きい
ときは右移動（−Ｙ軸方向）指令を制御信号Ｃとして出
カーリ−る。

（スミ−ツブＡ４．４６．４８）。第８図の７［」−１
１７−・トを単位時間ｆｔｐにスキャンして繰返づこと
により、１１路のザ、イｌ：′ゾラシ３の移動距離ρの
−ｆ−タを１標と（／てサイドノズル４をｈ右に制御ザ
ることとなり、第６図に示すように、復路の（］・イド
ノズル４の軌跡ｑが往路のす・イド１ラシ３の軌跡ｆＥ
沿うように制御ｌｌされる。

Ｊのように、中２の側面の輪郭を示ｌザイドブラシ３の
往路の軌跡データをたどってサイドノズル４をｔ、　Ｇ
に制卸することにより、サイドノズル４を中２の傾きに
も対応して無接触で制御することがでさ、よって車２の
塗面の損傷を防止ｊることかできるａまた、ザイドノ、
スル４にド７ミンー部２ａを回避するためのタイ“７−
名−不用とすることが（゛きる。

発明の効果 以上のように木１１明によれ（２、ｒ、ｔｖ路における
す゛イドブラシの軌跡Ｙ−タを復路にＬｔりいてサイド
ノズルに′ｃ〕、とらせることにＪｌ、・ノτ、巾の１
１面の輪郭（、：そってサイドブラシを移ｏ＊１４るＪ
どがでさるとともに、中の傾きに対応して無接触ひ制御
“りるＪとができ、さらに巾の孕面の蔓１傷を防用１う
Ｊどがでさ゛る３、

【図面の簡単な説明】

第１図は奉光明の　実施例の洗中様のり一イドノズル制
即系の１０ツク図、第２図６よ同洗申間のサイドブラシ
の概略正面図、第３図は同洗車（幾のす、イドブ〉シと
巾との位置関係を示１模式図、第４図は同洗車機のザー
イドノズルの概略正面図、第５図６よ同洗車機のサイド
ノズルと車との位置関係４−承り株式図、第６図は同洗
車機の制御を説明覆るための模式図、第７図は同洗車ば
のサイドノズル制卸装置のザイドブラシ軌跡演粋・格納
部の一〕［］−ヂ１ｐ−・〜ｊ・図、第８図は回洗中鼾
のサイドノズル制御装量のサイドノズル制御部のノ目−
ブ゛ヤーＩ・図、第９１所Ｕ洗車機のり一イドブラシと
ナイトノズルの位置を示づ１−概１８構成図、第１０図
〔よ洗車間の制ｔｌｌｌ＠成図ぐある。 １・・・洗車機本体１．２・・・中、３・・・＋Ｊイド
ブラシ、４・・・サイドノズル、１１・・・リイドグシ
シバルス丁−ンコー・・・ダ（第１の移つυ距）＠検出
手段）、１２・・・（Ｊイドノズル制御４１装置（制御
−１段）、１３・・・サイドノズルパルス−茄ン−】−
・ゾ（第２の移ＩＪｔ距離検出手段）。 代理人　　　森　　本　　れ　　弘 第２図 第３図 第１図 第Ｓ図 第７図 筑ｉ図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、洗車機本体に前面から順に、左右に移動可能で車の
   側面を噴出する風圧で乾燥するサイドノズルと、左右に
   移動可能で車の側面を回転するブラシで洗浄するサイド
   ブラシを備え、前記洗車機本体を前方に走行させながら
   前記サイドブラシにより前記車の側面を洗浄し、洗浄終
   了後前記洗浄機本体を後方に逆行させながら前記サイド
   ノズルにより前記車の側面を乾燥させる洗車機であつて
   、前記サイドブラシの移動距離を検出する第１の移動距
   離検出手段と、前記サイドノズルの移動距離を検出する
   第２の移動距離検出手段とを設け、前記第１および第２
   の移動距離検出手段の移動距離検出信号を入力し、前記
   サイドブラシによる前記車の側面の洗浄時に、単位時間
   毎に前記洗車機本体の位置に相当する走行時間およびこ
   のときの第１の移動距離検出信号を軌跡データとして蓄
   積し、前記サイドノズルによる前記車の側面の乾燥時に
   、単位時間毎に、前記洗車機本体の逆行時間により洗車
   機本体の位置に相当する前記走行時間を演算し、この走
   行時間とともに軌跡データとして格納された移動距離検
   出信号を目標値としてサイドノズルを左右に駆動する制
   御手段を備えた洗車機。