CN108693827A - 信息处理装置、信息处理方法以及记录媒体 - Google Patents

Abstract

为了简化与马达相关的设定，本发明提供一种信息处理装置、信息处理方法以及记录媒体。信息处理装置用于进行与马达相关的设定，其包括：生成部，用于基于受理了规定的用户操作的情况，而生成多个马达信息，所述多个马达信息用于指定驱动同一控制对象的多个马达的各个；以及分配部，用于将所述生成的多个马达信息的各个分配给对规定坐标系进行定义的多个轴中的任一个。

Description

信息处理装置、信息处理方法以及记录媒体

技术领域

本发明涉及一种用于进行与马达(motor)相关的设定的信息处理装置、信息处理方法以及记录媒体。

背景技术

能够加工复杂形状的工件(work)的机床正在普及。机床是基于由用户所设计的数值控制(Numerical Control，NC)程序来进行动作。在NC程序所执行的控制中，包含用于对马达的驱动进行控制的运动(motion)控制。通常，马达在机床中设有多个，单个机械(mechanical)机构(控制对象)由多个马达(多个轴)来驱动。通过利用NC程序来同步驱动多个马达，从而实现各种行为。作为此种对多个马达进行管理的方法，在非专利文献1中，提出将“轴组(group)”定义为进行坐标转换或状态管理的单位。

现有技术文献

非专利文献

非专利文献1：Technical Specification PLCopen-Technical Committee 2-Task Force，Function blocks for motion control(Formerly Part 1and Part 2)，PLCopen Working Draft，Version1.99-Release for comments-till August 16，2010

发明内容

[发明所要解决的问题]

设计者在设计NC程序之前，必须预先设定用于在NC程序上唯一识别各马达的马达信息(以下也称为“逻辑马达”)，并对各逻辑马达注册坐标系。坐标系是通过对各逻辑马达分配轴(例如X轴、Y轴、Z轴等)来注册。随后，设计者利用所生成的逻辑马达来设计NC程序。通过注册坐标系，设计者能够指定所述坐标系中的各逻辑马达的位置等，或者指定属于所述坐标系的物***置等。

如此，设计者在设计NC程序之前，必须进行逻辑马达的设定或者关于逻辑马达的坐标系的注册等。期望简化此种与马达相关的设定。

[解决问题的手段]

根据一方面，一种信息处理装置，用于进行与马达相关的设定，其包括：生成部，用于基于受理了规定的用户操作的情况，而生成多个马达信息，所述多个马达信息用于指定驱动同一控制对象的多个马达的各个；以及分配部，用于将所述生成的多个马达信息的各个分配给对规定坐标系进行定义的多个轴中的任一个。

优选的是，所述信息处理装置还包括提供部，所述提供部用于提供用户界面(userinterface)，所述用户界面受理与所述生成的多个马达信息相关的设定。所述用户界面是以受理马达数的设定的方式而构成。所述生成部基于受理了所述规定的用户操作的情况，而生成与所述设定的马达数为同数的马达信息。

优选的是，所述用户界面显示所述生成的多个马达信息，并且与各马达信息并列地显示分配给各马达信息的轴。

优选的是，所述用户界面构成为，当分配给所述多个马达信息的轴的种类少于规定数时，能够从预定的第1候补群中指定分配给各马达信息的轴，且构成为，当分配给所述多个马达信息的轴的种类为所述规定数以上时，能够将已分配给各马达信息的轴作为第2候补群，并从所述第2候补群中指定分配给各马达信息的轴。

优选的是，所述生成部以彼此不重复的方式生成所述多个马达信息。

根据另一方面，一种信息处理方法，用于进行与马达相关的设定，其包括下述步骤：基于受理了规定的用户操作的情况，而生成多个马达信息，所述多个马达信息用于指定驱动同一控制对象的多个马达的各个；以及将所述生成的多个马达信息的各个分配给对规定坐标系进行定义的多个轴的中任一个。

根据另一方面，一种记录媒体，其存储信息处理程序，用于进行与马达相关的设定，其使信息处理装置执行下述步骤：基于受理了规定的用户操作的情况，而生成多个马达信息，所述多个马达信息用于指定驱动同一控制对象的多个马达的各个；以及将所述生成的多个马达信息的各个分配给对规定坐标系进行定义的多个轴中的任一个。

[发明的效果]

在一方面中，能够简化与马达相关的设定。

附图说明

图1是表示依据实施方式的控制***的结构例的示意图。

图2是表示步骤S1中的用户界面的状态的图。

图3是表示步骤S2中的用户界面的状态的图。

图4是表示步骤S3中的用户界面的状态的图。

图5是表示步骤S4中的用户界面的状态的图。

图6是表示步骤S5中的用户界面的状态的图。

图7是表示步骤S4X中的用户界面的状态的图。

图8是表示步骤S5X中的用户界面的状态的图。

图9是表示步骤S6X中的用户界面的状态的图。

图10是表示步骤S7X中的用户界面的状态的图。

图11是以时间序列表示变更逻辑马达种类的情况的图。

图12是以时间序列表示变更逻辑马达数的情况的图。

图13(A)及图13(B)是表示分配给逻辑马达的轴的变更操作的图。

图14是表示依据实施方式的控制器的硬件结构的一例的示意图。

图15是表示依据实施方式的信息处理装置的硬件结构的一例的示意图。

图16是表示连接于依据实施方式的控制器的伺服驱动器的功能结构的一例的示意图。

图17是表示依据实施方式的信息处理装置的功能结构的一例的图。

图18是表示逻辑马达的生成处理的流程图。

图19是表示逻辑马达的变更处理的流程图。

图20是表示已分配给逻辑马达的轴的变更处理的流程图。

[符号的说明]

1：控制***

2：机床

3：工作板

4：第1底板

6、9：滚珠丝杠

7：第2底板

10：主轴

100、302：控制器

102、202：处理器

104：芯片组

106：主存储器

108：快闪存储器

110：***程序

112：用户程序

112A：序列程序

112B：运动程序

116：外部网络控制器

118：存储卡接口

120：存储卡

122：内部总线控制器

124：现场总线控制器

126：I/O单元

200：信息处理装置

204：存储器

206：操作单元

208：输出单元

210：网络接口(I/F)

212：光驱

214：记录介质

216：局域通信接口(I/F)

218：内部总线

220：辅助存储装置

222：信息处理程序

224：控制器信息

226：设定信息

282：提供部

284：生成部

286：分配部

300、300X、300Y、300Z：伺服驱动器

304：驱动电路

310、314：差分运算部

312：位置控制部

316：速度控制部

318：加法部

320：扭矩控制部

322：速度检测部

330：模型追随控制部

400、400X、400Y、400Z：伺服马达

402：编码器

500、500X：用户界面

501：工程设定区域

502：控制器设定区域

503：制作按钮

521：坐标系设定栏

522、572：选择项目

523：坐标系设定项目

531：坐标系项目

541：坐标系设定画面

551：生成按钮

552、575：逻辑马达

553、558：展开按钮

554、556：逻辑马达信息

555、573：马达设定项目

557：马达数设定栏

559：选项

560：设定栏

561：第1候补群

562：第2候补群

571：马达设定栏

580：警告

581：确认按钮

582：取消按钮

NW1、NW2：现场网络

S1～S7X、S10～S24、S50～S84、S100～S122：步骤

W：工件

X、Y、Z：方向

具体实施方式

以下，参照附图来说明依据本发明的各实施方式。以下的说明中，对于相同的零件及构成要素标注相同的符号。它们的名称及功能也相同。因此，不再重复对它们的详细说明。

<A.控制***的结构例>

首先，对依据本实施方式的控制***1的结构例进行说明。图1是表示依据本实施方式的控制***1的结构例的示意图。图1表示了作为控制***1的控制对象，机床2受到驱动的示例。

控制***1包含可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)等控制器100、信息处理装置200及一个或多个伺服驱动器(servo driver)。图1所示的结构中，在控制器100上，连接有三个伺服驱动器300X、300Y、300Z(以下也总称为“伺服驱动器300”)。伺服驱动器300驱动对应的伺服马达(servo motor)。

在控制器100上，经由现场网络(fieldnetwork)NW1而连接有信息处理装置200。对于现场网络NW1，例如采用EtherNET(注册商标)。但是，现场网络NW1并不限定于EtherNET，可采用任意的通信方式。例如，控制器100及信息处理装置200也可利用信号线而直接连接。信息处理装置200提供对用于控制机床2的NC程序进行设计的环境。在信息处理装置200上设计的NC程序经由现场网络NW1被送往控制器100。

控制器100依照经设计的NC程序来对一个或多个伺服驱动器300分别给予目标值，由此来对包含伺服马达的控制对象进行控制。在控制器100与一个或多个伺服驱动器300之间，可进行包含目标值的数据的交换。

在控制器100上，连接有一个或多个伺服驱动器300。控制器100及伺服驱动器300是经由现场网络NW2而以菊花链(daisy chain)来连接。对于现场网络NW2，例如采用EtherCAT(注册商标)。但是，现场网络NW2并不限定于EtherCAT，可采用任意的通信方式。作为一例，控制器100及伺服驱动器300也可利用信号线来直接连接。而且，控制器100及伺服驱动器300也可一体地构成。

机床2是如下所述的机构，即，能够使载置工件W的工作板(working plate)3朝彼此正交的XY方向分别移动，并且能够使主轴10进行Z方向移动。

更具体而言，在第1底板(base plate)4上，配置有使工作板3沿X方向任意移动的滚珠丝杠(ball screw)6。滚珠丝杠6与工作板3中所含的螺母(nut)卡合。通过与滚珠丝杠6的一端连结的伺服马达400X进行旋转驱动，从而工作板3中所含的螺母与滚珠丝杠6相对旋转，其结果是，工作板3沿X方向移动。

进而，第2底板7配置有使工作板3及第1底板4沿Y方向任意移动的滚珠丝杠9。滚珠丝杠9与第1底板4中所含的螺母卡合。通过与滚珠丝杠9的一端连结的伺服马达400Y进行旋转驱动，从而第1底板4中所含的螺母与滚珠丝杠9相对旋转，其结果是，工作板3及第1底板4沿Y方向移动。

进而，主轴10连结于伺服马达400Z。通过伺服马达400Z进行旋转驱动，从而主轴10沿上下方向(Z方向)移动。

控制器100沿着预先指定的目标轨迹，对伺服驱动器300X给予X方向的目标位置以作为目标值，并且对伺服驱动器300Y给予Y方向的目标位置以作为目标值，对伺服驱动器300Z给予Z方向的目标位置以作为目标值。通过依次更新X～Z方向的各目标位置，机床2控制工件W与主轴10的相对位置关系，从而能够将工件W加工成任意形状。

伺服驱动器300包含：控制器302，用于执行与如后所述的控制环(1oop)相关的运算；以及驱动电路304，基于控制器302中的运算结果，对伺服马达400给予动力信号。如后所述，在伺服驱动器300中，接收表示机床2的状态(即，位置等的控制量)的反馈(feedback)值。

本实施方式中，作为一例，表示将来自与伺服马达400的旋转轴结合的编码器(encoder)的输出信号作为反馈值的结构例。根据来自编码器的输出信号，能够检测伺服马达400的位置、旋转相位、旋转速度、累计转速等。另外，来自伺服马达400的反馈值也可被直接输入控制器100。

<B.用于生成逻辑马达的用户界面>

信息处理装置200提供对用于控制机床2的NC程序进行设计的环境。设计者在设计NC程序之前，必须预先生成用于在NC程序上唯一识别各伺服马达400的马达信息(即，逻辑马达)，并对各逻辑马达注册坐标系。坐标系是通过对各逻辑马达分配轴(例如X轴、Y轴、Z轴等)而注册。随后，设计者可利用所生成的逻辑马达来设计NC程序。设计者可在注册的坐标系中指定各逻辑马达的位置等，或者指定属于所述坐标系的物***置等。

依据本实施方式的信息处理装置200基于受理了规定的用户操作的情况，而自动生成逻辑马达。由此，NC程序的设计效率得到改善。以下，参照图2～图6，对受理与逻辑马达相关的设定的用户界面500进行说明。图2是表示步骤S1中的用户界面500的状态的图。图3是表示步骤S2中的用户界面500的状态的图。图4是表示步骤S3中的用户界面500的状态的图。图5是表示步骤S4中的用户界面500的状态的图。图6是表示步骤S5中的用户界面500的状态的图。

步骤S1中的用户界面500具有工程(project)设定区域501。工程设定区域501受理用于对作为设计对象的NC程序进行管理的工程的设定。作为一例，工程设定区域501受理工程名、程序制作者、注释(comment)、程序种类等的输入。

而且，步骤S1中的用户界面500具有控制器设定区域502。控制器设定区域502受理与控制器100相关的设定。作为一例，控制器设定区域502受理控制器100的种类、控制器100的型号、控制器100的版本(version)等的输入。

当制作按钮(button)503被按下时，信息处理装置200依照输入到工程设定区域501及控制器设定区域502的信息来生成新的工程，并使用户界面500的画面形态转变为图3所示的状态。

在步骤S2中，用户界面500显示新工程画面。当通过右击(click)等来选择所述用户界面500的坐标系设定栏521时，展开追加选择项目522。当选择所展开的追加选择项目522时，进一步展开坐标系设定项目523。当选择坐标系设定项目523时，如步骤s3所示，在坐标系设定栏521中追加坐标系项目531。

在步骤S4中，假设双击(double click)了所追加的坐标系项目531。由此，用户界面500显示用于进行坐标系注册的坐标系设定画面541。设计者可在坐标系设定画面541中对逻辑马达分配轴。

在进行坐标系的注册之前，设计者必须预先生成逻辑马达。作为一例，假设对步骤S5中的用户界面500进行了生成按钮551的按下操作等规定的用户操作。基于此操作，信息处理装置200自动生成逻辑马达552。逻辑马达552各自为用于在NC程序上唯一识别马达的马达信息。典型的是，逻辑马达552是作为可在NC程序上利用的变量来表示，设计者通过在NC程序上记述所述变量，从而能够对针对特定马达的行为进行定义。

优选的是，用户界面500具有受理马达数的设定的马达数设定栏557，生成与在马达数设定栏557中所设定的马达数为同数的逻辑马达。图6的示例中，在马达数设定栏557中指定了“3个”，生成逻辑马达“CNC_Motor000(0)”、逻辑马达“CNC_Motor001(1)”、逻辑马达“CNC_Motor002(2)”。逻辑马达“CNC_Motor000(0)”关联于马达“CNC马达P0”。逻辑马达“CNC_Motor001(1)”关联于马达“CNC马达P1”。逻辑马达“CNC_Motor000(2)”关联于马达“CNC马达P2”。

优选的是，信息处理装置200依照预定的生成规则，以彼此不重复的方式生成逻辑马达。作为一例，信息处理装置200通过对各逻辑马达附注序列号来使逻辑马达的名称不同。或者，信息处理装置200也可通过对各逻辑马达附注连续的英文字母来使逻辑马达的名称不同。

基于逻辑马达552的生成，在坐标系项目531中追加相当于逻辑马达552的逻辑马达信息554。同时，在马达设定项目555中追加相当于逻辑马达552的逻辑马达信息556。

信息处理装置200将所生成的各逻辑马达分配给对规定坐标系进行定义的多个轴中的任一个。通过对各逻辑马达分配轴来定义坐标系。作为初始值而分配的轴为任意分配。图6的示例中，对逻辑马达“CNC_Motor000(0)”分配有“X轴”作为初始值。对逻辑马达“CNC_Motor001(1)”分配有“Y轴”作为初始值。对逻辑马达“CNC_Motor002(2)”分配有“Z轴”作为初始值。

优选的是，用户界面500显示所生成的逻辑马达552，并且与各逻辑马达并列地显示分配给逻辑马达552的轴。由此，设计者能够立刻理解分配给各逻辑马达的轴。

设计者能够任意变更分配给各逻辑马达的轴的种类。可分配的轴的候补是预先决定的。作为一例，可分配的轴的候补包含X轴、Y轴、Z轴、A轴、B轴、C轴。X轴表示相对于水平方向的、伺服马达的驱动。Y轴表示相对于水平面上的X轴的正交方向的、伺服马达的驱动。Z轴表示相对于XY平面的正交方向即铅垂方向的、伺服马达的驱动。A轴表示相对于X轴的旋转方向的、伺服马达的驱动。B轴表示相对于Y轴的旋转方向的、伺服马达的驱动。C轴表示相对于Z轴的旋转方向的、伺服马达的驱动。当按下展开按钮558时，展开可分配的轴的候补，设计者通过选择所展开的候补中的任一个，从而能够变更对各逻辑马达分配的轴。

如上所述，设计者进行逻辑马达的生成与对各逻辑马达的轴的分配。信息处理装置200具有依照在马达数设定栏557中设定的马达数来进行逻辑马达的自动生成的功能，因此与马达相关的设定得以简化，NC程序的设计工时得以削减。

<C.比较例>

为了说明逻辑马达的自动生成功能的意义，参照图7～图10，对未利用逻辑马达的自动生成功能时的设计流程进行说明。图7是表示步骤S4X中的用户界面500X的状态的图。图8是表示步骤S5X中的用户界面500X的状态的图。图9是表示步骤S6X中的用户界面500X的状态的图。图10是表示步骤S7X中的用户界面500X的状态的图。

图7所示的步骤S4X中的用户界面500X的画面表示在所述步骤S3(参照图4)中显示的画面的后续。在步骤S4X中，假设通过右击等来选择了用户界面500X上的马达设定栏571。由此，追加选择项目572展开。当选择所展开的追加选择项目572时，马达设定项目573进一步展开。当选择马达设定项目573时，如步骤S5X所示，信息处理装置200在马达设定栏571中新追加逻辑马达575。

在步骤S6X中，假设双击了所追加的坐标系项目531。基于此操作，用户界面500显示坐标系设定画面541。当按下展开按钮553时，展开相当于所追加的逻辑马达575的“CNC_Motor000(0)”作为逻辑马达的选项。

在步骤S7X中，假设选择了所展开的逻辑马达“CNC_Motor000(0)”。由此，逻辑马达“CNC_Motor000(0)”关联于伺服马达“CNC马达P0”。

设计者按照机床2中的马达数量来重复步骤S4X～S7X中所示的操作。如此，设计者在未利用逻辑马达的自动生成功能时，必须反复进行逻辑马达的追加与选择。当利用了逻辑马达的自动生成功能时，可节省此种工夫，因此NC程序的设计工时得以削减。

<D.逻辑马达的变更操作>

参照图11来说明用户界面500中的逻辑马达的变更操作。图11是以时间序列来表示变更逻辑马达的种类的情况的图。图11所示的用户界面500相当于图6所示的用户界面500的一部分。

用户界面500构成为，可变更逻辑马达552的种类。作为一例，对于逻辑马达552准备有展开按钮553，当按下展开按钮553时，逻辑马达的选项展开。图11的示例中，通过按下伺服马达“CNC马达P2”的展开按钮553，从而显示选项559作为逻辑马达的候补。设计者通过从选项559中选择特定的逻辑马达，从而能够将逻辑马达“CNC_Motor002(2)”关联至伺服马达“CNC马达P2”。图11的示例中，关联至伺服马达“CNC马达P2”的逻辑马达“CNC_Motor002(2)”被变更为逻辑马达“CNC_Motor005(5)”。

优选的是，信息处理装置200使属于作为当前设定对象的坐标系的逻辑马达不包含在选项559中。即，图11的示例中，逻辑马达“CNC_Motor000(0)”、“CNC_Motor001(1)”未包含在选项559中。

当从选项559中新选择逻辑马达时，信息处理装置200判断所选择的逻辑马达是否已分配给与作为当前设定对象的坐标系不同的其他坐标系。若判断为所选择的逻辑马达已被分配给其他坐标系，则用户界面500显示表示此情况的警告580。当按下警告580上的确认(OK)按钮581时，信息处理装置200从其他坐标系中删除所选择的逻辑马达。当按下取消(cancel)按钮582时，信息处理装置200在维持当前设定的状态下关闭警告580。

图11的示例中，假设按下了确认(OK)按钮581。由此，将已分配给其他坐标系的逻辑马达“CNC_Motor005(5)”分配给作为当前设定对象的坐标系。

<E.逻辑马达数的变更操作>

参照图12来说明逻辑马达数的变更操作。图12是以时间序列来表示变更逻辑马达数的情况的图。图12所示的用户界面500相当于图6所示的用户界面500的一部分。

如上所述，用户界面500具有受理马达数的设定的马达数设定栏557。当变更马达数设定栏557中的马达数时，用户界面500根据变更后的马达数来追加/删除逻辑马达的设定栏。图12的示例中，将马达数设定栏557中的马达数由“3个”变更为“5个”。基于此操作，追加两个逻辑马达的设定栏560。

作为一例，在设定栏560的追加之后，逻辑马达并不立即分配给设定栏560。当在追加了设定栏560的状态下按下生成按钮551时，新生成与设定栏560的追加数相应的逻辑马达，并将所生成的逻辑马达反映在设定栏560中。

另一方面，在所追加的设定栏560中，分配预定的多个轴中的任一个轴作为初始值。图12的示例中，对于伺服马达“CNC马达P3”分配有“A轴”作为初始值。对于伺服马达“CNC马达P4”分配有“X轴”作为初始值。

可分配给逻辑马达的轴的最大数有时会根据国家而受法律限制。这是因为，若任意设定所分配的轴，有可能生产用于兵器等的零件。因此，优选的是，以已分配的轴的种类不超过可分配的最大数的方式来分配新的轴。例如，假设可分配的轴的最大数为4种，且在设定栏560的追加前，已分配了“X轴”、“Y轴”、“Z轴”这3种。在此情况下，若将“A轴”新分配给设定栏560的一个，则已分配的轴将变为4种。随后，以轴的种类不增加的方式，对剩余的一个设定栏560分配轴。即，将“X轴”、“Y轴”、“Z轴”、“A轴”中的任一个分配给剩余的一个设定栏560。由此，所分配的轴的种类被限制为规定数，因此可抑制设计者的设计失误(miss)。

<F.轴的变更操作>

参照图13(A)、图13(B)来说明已分配给逻辑马达的轴的变更操作。图13(A)及图13(B)是表示已分配给逻辑马达的轴的变更操作的图。图13(A)、图13(B)所示的用户界面500相当于图6所示的用户界面500的一部分。

如上所述，可分配的轴的最大数有时会根据国家而受法律限制。因此，用户界面500根据已分配给逻辑马达的轴的种类数来调整可选择的轴的种类。

更具体而言，用户界面500构成为，当已分配给逻辑马达的轴的种类少于规定数时，可从预定的第1候补群中指定分配给各逻辑马达的轴。另一方面，用户界面500构成为，当已分配给逻辑马达的轴的种类为规定数以上时，可将所述已分配的轴作为第2候补群，并从所述第2候补群中指定分配给各逻辑马达的轴。

例如，假设可分配的轴的最大数被设定为4种。此时，如图13(A)所示，假设“X轴”、“Y轴”、“Z轴”这3种轴已被分配给逻辑马达。此时，将预定的所有轴(即，X轴、Y轴、Z轴、A轴、B轴、C轴)决定为第1候补群561，设计者可从第1候补群561中指定分配给各逻辑马达的轴。

作为另一例，如图13(B)所示，假设“X轴”、“Y轴”、“Z轴”、“C轴”这4种轴已被分配给逻辑马达。此时，将已分配的轴的种类(即，X轴、Y轴、Z轴、C轴)决定为第2候补群562，设计者可从第2候补群562中指定分配给各逻辑马达的轴。

如此，根据已分配的轴的种类数，将可选择的轴的种类由第1候补群561限制为第2候补群562。即，第2候补群562中所含的轴的种类数少于第1候补群561中所含的轴的种类数。由此，将可选择的轴的种类数保持为固定以下，从而抑制设计者的设计失误。

<G.装置结构>

接下来，参照图14～图16来说明构成依据本实施方式的控制***1的各装置的装置结构。

(g1.控制器100)

首先，参照图14来说明构成控制***1的控制器100的硬件结构。图14是表示控制器100的硬件结构的一例的示意图。

控制器100包含中央处理器(Central Processing Unit，CPU)或微处理器(Micro-Processing Unit，MPU)等处理器(processor)102、芯片组(chip set)104、主存储器(mainmemory)106、快闪存储器(flash memory)108、外部网络控制器116、存储卡接口(memorycard interface)118、内部总线(bus)控制器122及现场总线控制器124。

处理器102读出保存在快闪存储器108中的***程序110及用户程序112，在主存储器106中展开并执行，由此，实现对机床2等控制对象的任意控制。通过处理器102执行***程序110及用户程序112，执行如后所述的对伺服驱动器输出目标值、从伺服驱动器获取反馈值、与经由现场总线的数据通信相关的处理等。

***程序110包含命令码(code)，所述命令码用于提供数据的输入/输出处理或执行时机(timing)控制等、控制器100的基本功能。用户程序112是根据控制对象而任意设计，包含用于执行序列控制的序列程序(sequence program)112A以及用于执行运动控制的运动程序(motion program)112B。用户程序112例如为NC程序。

芯片组104通过控制各组件(component)，从而实现作为控制器100整体的处理。

内部总线控制器122是控制器100、与通过内部总线而连结的各种设备(device)交换数据的接口。作为此种设备的一例，连接有输入/输出(Input/Output，I/O)单元126。

现场总线控制器124是控制器100、与通过现场总线而连结的各种设备交换数据的接口。作为此种设备的一例，连接有伺服驱动器300。

内部总线控制器122及现场总线控制器124可对所连接的设备给予任意指令，并且可获取设备所管理的任意数据(包含测定值)。而且，内部总线控制器122和/或现场总线控制器124也作为用于与伺服驱动器300之间交换数据的接口发挥功能。

外部网络控制器116对通过各种有线/无线网络的数据交换进行控制。存储卡接口118构成为可装卸存储卡120，可对存储卡120写入数据，并从存储卡120读出数据。

(g2.信息处理装置200)

接下来，参照图15来例示信息处理装置200的硬件结构。图15是表示信息处理装置200的硬件结构的一例的示意图。

信息处理装置200既可为笔记型个人计算机(Personal Computer，PC)、平板(tablet)终端、智能电话(smart phone)等便携终端，也可为桌面(desktop)型PC等非便携终端。

信息处理装置200包含下述部分作为主要组件，即：处理器202，执行操作***(Operating System，OS)及NC程序等控制程序；存储器204，提供作业区域，所述作业区域用于保存处理器202中的程序执行所需的数据；键盘(keyboard)或鼠标(mouse)等受理用户操作的操作单元206；显示器(display)、各种指示器(indicator)、打印机(printer)等输出处理结果的输出单元208；网络接口(Interface，I/F)210，用于与外部网络进行通信；光驱212；局域通信接口(I/F)216，用于与控制器100等进行通信；以及辅助存储装置220。这些组件经由内部总线218等可进行数据通信地连接。

信息处理装置200具有光驱212，从其为非一次性地保存计算机可读取程序的光学记录介质(例如数字通用光盘(Digital Versatile Disc，DVD)等)的计算机可读取的记录介质214中，读取各种程序并安装(install)到辅助存储装置220等中。依据本实施方式的NC程序的生成处理也可作为提供对控制器100的设定、编程(programming)、调试(debug)等功能的开发环境程序的一部分而提供。

由信息处理装置200所执行的各种程序也可经由计算机可读取的记录介质214而安装，但也可以从网络上的服务器(server)装置等下载(download)的形式而安装。而且，与依照本实施方式的NC程序的生成功能相关的程序有时也以利用OS所提供的模块(module)的一部分的形式而实现。此种情况下，并非发布依据本实施方式的NC程序的生成功能的实现所需的所有软件模块，而是仅发布其一部分。即使在此种情况下，当然也包含在本发明的技术范围内。而且，依据本实施方式的NC程序的生成功能也可作为其他程序或软件的一部分而安装。

辅助存储装置220例如包含硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)或快闪固态驱动器(Flash Solid State Drive，SSD)等，保存由处理器202所执行的程序。具体而言，辅助存储装置220包含用于提供所述的用户界面500等的信息处理程序222、后述的控制器信息224、后述的设定信息226等。

图15中，通过通用计算机执行程序来实现依据本实施方式的NC程序的生成功能，但也可取代此种结构而利用硬连接(hard wired)电路来实现其全部或一部分。例如，也可使用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)或现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)来实现通过处理器202执行所述各种程序而提供的功能。

(g3.伺服驱动器300)

对连接于依据本实施方式的控制器100的伺服驱动器300的功能结构进行说明。图16是表示连接于依据本实施方式的控制器100的伺服驱动器300的功能结构的一例的示意图。

在依据本实施方式的控制***1中，从控制器100对伺服驱动器300给予目标位置作为目标值，并且给予来自结合于伺服马达400的编码器402的输出信号作为反馈值。

依据本实施方式的控制***1中所含的伺服驱动器300调整对驱动电路304的操作量即电流指令，以使根据来自编码器402的反馈值所获得的实际位置追随于从控制器100等给予的目标位置。作为一例，在依据本实施方式的伺服驱动器300中，构成模型追随控制***的控制环。即，在伺服驱动器300中，执行遵照模型追随控制***的控制环的控制运算。

在这些控制环中设定的控制增益等控制参数将根据控制对象而预先最佳化。即，伺服驱动器300是构成为，基于根据控制对象而决定的控制参数，来执行控制运算，所述控制运算决定用于驱动伺服马达400的操作量。具体而言，由伺服驱动器300的控制器302所执行的控制运算除了作为主环(main loop)的位置控制环以外，还包含作为次环(minorloop)的速度控制环。

更具体而言，伺服驱动器300的控制器302包含差分运算部310、314、位置控制部312、速度控制部316、加法部318、扭矩控制部320、速度检测部322及模型追随控制部330，以作为功能结构。

位置控制部312是构成关于位置的控制环的控制运算部，将与来自差分运算部310的位置偏差相应的速度指令作为操作量而输出。差分运算部310算出来自模型追随控制部330的位置指令与实际位置(反馈值)的偏差。

速度控制部316是构成关于速度的控制环的控制运算部，将与来自差分运算部314的速度偏差相应的扭矩指令作为操作量而输出。差分运算部314算出来自位置控制部312的操作量(速度指令)与实际速度(反馈值)的偏差。

速度检测部322根据来自编码器402的反馈值(例如与伺服马达400的转速成比例的数量的脉冲)来检测伺服马达400的实际速度(或者实际旋转速度)。

扭矩控制部320是构成关于扭矩的控制环的控制运算部，将与来自速度检测部322的操作量(扭矩指令)相应的电流指令作为操作量而输出。

驱动电路304中，调整对伺服马达400供给的电流的大小、时机、波形等，以便能够实现来自扭矩控制部320的操作量(电流指令)。

模型追随控制部330通过调谐(tuning)来预先获取表示控制对象(伺服驱动器300及由伺服驱动器300所驱动的负载(机械))的动态特性的特性参数。模型追随控制部330相对于从控制器100等给予的目标位置，基于此特性参数来算出成为位置控制环中的目标值的位置指令、相对于速度控制环的速度前馈、及相对于扭矩控制环的扭矩前馈。

<H.功能结构>

参照图17来说明信息处理装置200的功能。图17是表示信息处理装置200的功能结构的一例的图。

如图17所示，信息处理装置200包含处理器202、输出单元208及辅助存储装置220来作为主要的硬件结构。处理器202包含提供部282、生成部284及分配部286来作为功能结构。辅助存储装置220保存有控制器信息224与设定信息226来作为数据。

提供部282基于用于设计NC程序的应用程序(application)被启动的情况，将NC程序的设计画面即用户界面500显示于输出单元208。用户界面500如利用图2～图6所说明，因此不再重复其说明。

生成部284基于受理了规定的用户操作的情况，生成与在用户界面500的马达数设定栏557(参照图6)中设定的马达数为同数的逻辑马达。更具体而言，首先，生成部284参照控制器信息224，获取可与在控制器设定区域502(参照图2)中所指定的控制器连接的马达的最大数。控制器信息224是针对控制器的每个种类而规定有可连接的马达的最大数的数据。若已生成的逻辑马达数与预定生成的逻辑马达数的合计超过可连接的马达的最大数，则生成部284不生成逻辑马达而结束处理。若并非如此，则生成部284生成与在马达数设定栏557中设定的马达数为同数的逻辑马达。

优选的是，生成部284参照与逻辑马达相关的设定信息226，以彼此不重复的方式来决定逻辑马达的名称。设定信息226是将马达编号、表示是否已注册的信息、逻辑马达的名称、与分配给逻辑马达的轴相关联的数据。生成部284将在设定信息226中已规定的逻辑马达名从逻辑马达名的候补中除外。由此，逻辑马达的名称不会重复。由生成部284所生成的逻辑马达被写入至设定信息226中。

分配部286将由生成部284所生成的各个逻辑马达，分配给对规定坐标系进行定义的多个轴中的任一个。此时，分配部286以所分配的轴的种类数不超过规定数的方式来对各逻辑马达分配轴。例如，在可分配的轴的最大数被限制为4种的情况下，分配部286以分配给逻辑马达的轴的种类数控制为4种的方式，来对各逻辑马达分配轴。分配给各逻辑马达的轴被写入至设定信息226中。

<I.信息处理装置200控制结构>

参照图18～图20来说明信息处理装置200的控制结构。图18是表示逻辑马达的生成处理的流程图。图19是表示逻辑马达的变更处理的流程图。图20是表示已分配给逻辑马达的轴的变更处理的流程图。图18～图20的处理是通过信息处理装置200的处理器202执行程序而实现。另一方面，处理的一部分或全部也可由电路元件或其他硬件来执行。

(i1.逻辑马达的生成流程)

首先，参照图18来说明逻辑马达的生成处理的流程。

在步骤S10中，处理器202判断是否受理了用于生成逻辑马达的用户操作。作为一例，所述用户操作包含对用户界面500中的生成按钮551(参照图6)的按下操作。处理器202在判断为已受理了用于生成逻辑马达的用户操作时(步骤S10中为是(YES))，将控制切换至步骤S12。若并非如此(步骤S10中为否(NO))，处理器202再次执行步骤S10的处理。

在步骤S12中，处理器202参照所述控制器信息224(参照图17)，来获取可与在用户界面500的控制器设定区域502(参照图2)中指定的控制器连接的马达的最大数。

在步骤S14中，处理器202参照所述设定信息226，来获取已生成的逻辑马达数。

在步骤S20中，处理器202算出在步骤S14中获取的已生成的逻辑马达数、与在用户界面500的马达数设定栏557(参照图6)中设定的马达数的合计，并判断所述合计是否超过在步骤S12中获取的马达最大数。处理器202在判断为所述合计超过了可连接的马达的最大数时(步骤S20中为是)，结束图18所示的处理。若并非如此(步骤S20中为否)，则处理器202将控制切换至步骤S22。

在步骤S22中，处理器202作为所述生成部284(参照图17参照)，生成与在用户界面500的马达数设定栏557中设定的马达数为同数的逻辑马达。此时，处理器202依照预定的生成规则，以彼此不重复的方式来决定逻辑马达的名称。作为一例，处理器202通过对各逻辑马达附注序列号来使逻辑马达的名称不同。或者，信息处理装置200也可通过对各逻辑马达附注连续的英文字母来使逻辑马达的名称不同。

在步骤S24中，处理器202作为所述分配部286(参照图17)，根据预定的分配规则，进行对所生成的逻辑马达的轴分配。作为一例，处理器202以分配给逻辑马达的轴的种类数不超过规定数的方式来对各逻辑马达分配轴。例如，当可分配的轴的最大数被限制为4种时，处理器202以分配给逻辑马达的轴的种类数控制为4种的方式来决定分配给各逻辑马达的轴。

(i2.逻辑马达的变更流程)

接下来，参照图19来说明逻辑马达的变更处理的流程。

在步骤S50中，处理器202判断是否受理了展开逻辑马达的选项的操作。作为一例，所述操作包含将附于用户界面500上的各逻辑马达的下拉框(combo box)按下的操作。处理器202在判断为受理了展开逻辑马达的选项的操作时(步骤S50中为是)，将控制切换至步骤S60。若并非如此(步骤S50中为否)，则处理器202再次执行步骤S50的处理。

在步骤S60中，处理器202判断是否从展开的选项中选择了逻辑马达。处理器202在判断为从展开的选项中选择了逻辑马达时(步骤S60中为是)，将控制切换至步骤S70。若并非如此(步骤S60中为否)，则处理器202再次执行步骤S60的处理。

在步骤S70中，处理器202判断所选择的逻辑马达是否已被分配给与作为当前设定对象的坐标系不同的其他坐标系。典型的是，针对坐标系的每个种类而准备有用于管理逻辑马达的分配的设定信息226(参照图17)。处理器202在与对应于作为当前设定对象的坐标系的设定信息226不同的设定信息226中，规定有所选择的逻辑马达时，判断为所述逻辑马达已被分配给其他坐标系。处理器202在判断为所选择的逻辑马达已被分配给其他坐标系时(步骤S70中为是)，将控制切换至步骤S72。若并非如此(步骤S70中为否)，则处理器202将控制切换至步骤S84。

在步骤S72中，处理器202将表示在步骤S60中所选择的逻辑马达已被分配给其他坐标系的警告580(参照图11)显示在用户界面500上。

在步骤S80中，处理器202判断是否受理了允许将在步骤S60中选择的逻辑马达分配给作为当前设定对象的坐标系的操作。作为一例，所述操作包含对在步骤S72中显示的警告580上的确认(OK)按钮581(参照图11)的按下操作。处理器202在判断为已受理了对确认(OK)按钮581的按下操作时(步骤S80中为是)，将控制切换至步骤S82。若并非如此(步骤S80中为否)，则处理器202结束图19所示的处理。

在步骤S82中，处理器202解除其他坐标系中的、在步骤S60中所选择的逻辑马达的分配。更具体而言，处理器202从对应于其他坐标系的设定信息226(参照图17)中删除所述逻辑马达的分配信息。

在步骤S84中，处理器202将在步骤S60中选择的逻辑马达的分配目标由其他坐标系变更为作为当前设定对象的坐标系。更具体而言，处理器202在对应于作为当前设定对象的坐标系的设定信息226(参照图17)中，追加在步骤S60中选择的逻辑马达的信息。

(i3.逻辑马达的变更流程)

接下来，参照图20来说明分配给逻辑马达的轴的变更处理的流程。

在步骤S100中，处理器202判断是否受理了将相对于逻辑马达的轴的选项展开的操作。作为一例，所述操作包含将附于用户界面500上的各逻辑马达的下拉框按下的操作。处理器202在判断为已受理了将相对于逻辑马达的轴的选项展开的操作时(步骤S100中为是)，将控制切换至步骤S110。若并非如此(步骤S100中为否)，则处理器202再次执行步骤S100的处理。

在步骤S110中，处理器202判断已分配的轴的种类是否少于可分配的最大数。处理器202在判断为已分配的轴的种类少于可分配的最大数时(步骤S110中为是)，将控制切换至步骤S112。若并非如此(步骤S110中为否)，处理器202将控制切换至步骤S114。

在步骤S112中，处理器202在用户界面500上，将预定的第1候补群作为轴的选项而展开。例如，假设可分配的最大数被设定为4种，且3种轴已被分配给已注册的逻辑马达。此时，处理器202将预定的所有轴(例如，X轴、Y轴、Z轴、A轴、B轴、C轴)作为第1候补群，将所述第1候补群作为选项而展开。

在步骤S114中，处理器202将已分配给各逻辑马达的轴决定为第2候补群，在用户界面500上将所述第2候补群作为轴的选项而展开。例如，假设可分配的最大数被设定为4种，且4种轴已被分配给已注册的逻辑马达。此时，处理器202将已分配的4种轴作为第2候补群，将所述第2候补群作为选项而展开。

在步骤S120中，处理器202判断是否受理了从在用户界面500上展开的候补群中选择轴的操作。处理器202在判断为已受理了从在用户界面500上展开的候补群中选择轴的操作时(步骤S120中为是)，将控制切换至步骤S122。若并非如此(步骤S120中为否)，则处理器202再次执行步骤S120的处理。

在步骤S122中，处理器202将所选择的轴分配给对应的逻辑马达。更具体而言，处理器202将所选择的轴关联至对应的逻辑马达，并且将这些信息写入至设定信息226(参照图17)。

<J.总结>

如上所述，信息处理装置200基于已受理了规定的用户操作的情况而生成逻辑马达，所述逻辑马达用于指定驱动同一控制对象的多个马达的各个。随后，信息处理装置200将对规定坐标系进行定义的多个轴中的任一个分配给所生成的逻辑马达。通过安装此种逻辑马达的自动生成功能，与马达相关的设定得以简化，NC程序的设计工时得以削减。

应认为，此次揭示的实施方式在所有方面仅为例示，并非限制者。本发明的范围是由权利要求而非所述说明所示，且意图包含与权利要求均等的含义及范围内的所有变更。

Claims (7)

1.一种信息处理装置，用于进行与马达相关的设定，所述信息处理装置的特征在于包括：

生成部，基于受理了规定的用户操作的情况，而生成多个马达信息，所述多个马达信息用于指定驱动同一控制对象的多个马达的各个；以及

分配部，将所述生成的多个马达信息的各个分配给对规定坐标系进行定义的多个轴中的任一个。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，

所述信息处理装置还包括提供用户界面的提供部，所述用户界面受理与所述生成的多个马达信息相关的设定，

所述用户界面是以受理马达数的设定的方式构成，

所述生成部基于受理了所述规定的用户操作的情况，而生成与所述设定的马达数为同数的马达信息。

3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其特征在于，

所述用户界面显示所述生成的多个马达信息，并且与各所述马达信息并列地显示分配给各所述马达信息的轴。

4.根据权利要求3所述的信息处理装置，其特征在于，

所述用户界面构成为，当分配给所述多个马达信息的轴的种类少于规定数时，用于从预定的第1候补群中指定分配给各所述马达信息的轴，

且构成为，当分配给所述多个马达信息的轴的种类为所述规定数以上时，用于将已分配给各所述马达信息的轴作为第2候补群，并从所述第2候补群中指定分配给各所述马达信息的轴。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的信息处理装置，其特征在于，

所述生成部以彼此不重复的方式生成所述多个马达信息。

6.一种信息处理方法，用于进行与马达相关的设定，所述信息处理方法的特征在于包括下述步骤：

基于受理了规定的用户操作的情况，而生成多个马达信息，所述多个马达信息用于指定驱动同一控制对象的多个马达的各个；以及

将所述生成的多个马达信息的各个分配给对规定坐标系进行定义的多个轴中的任一个。

7.一种记录媒体，其存储用于进行与马达相关的设定的信息处理程序，所述信息处理程序的特征在于，所述信息处理程序使信息处理装置执行下述步骤：

基于受理了规定的用户操作的情况，而生成多个马达信息，所述多个马达信息用于指定驱动同一控制对象的多个马达的各个；以及

将所述生成的多个马达信息的各个分配给对规定坐标系进行定义的多个轴中的任一个。