CN108688719B - 用于估算转向扭矩的***和方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于估算转向扭矩的***和方法，该方法可以包括：在控制器中，实时地接收包括有收集在车辆中的车辆的偏转角速度值和横向加速度值的信息；在控制器中，利用估算齿条力的预定模型公式，从所接收的信息和设定信息确定并估算齿条力的值；并且在控制器中，利用预定的增益值，根据驾驶员对转向盘的操作，从齿条力的估算值产生转向扭矩的估算值。

Description

用于估算转向扭矩的***和方法
技术领域
本发明涉及一种用于估算转向扭矩的***和方法，更具体的，涉及一种配置为一旦扭矩检测器失效或者被移除，还能够精确地确定并估算施加至由驾驶员操作的转向盘的转向扭矩的值的***和方法。
背景技术
通常，作为一种配置为在车辆转向时用于减少驾驶员的转向扭矩的动力辅助转向***，相关领域中所熟知的是，利用通过液压泵所产生的液压动力来辅助驾驶员的转向力的液压动力转向(Hydraulic Power Steering，HPS)***，以及利用电机的输出扭矩(辅助扭矩)来辅助驾驶员的转向力的电机驱动动力转向***(Motor Driven Power SteeringSystem，MDPS)。
在上面所述的***中，当根据驾驶员对转向盘的操作来执行转向辅助功能时，由于MDPS***可以根据车辆的行驶情况来控制配置为转向辅助的电机的输出，因此，与液压动力转向***相比，MDPS提供了改进的转向性能和转向感觉。
因此，这种可以根据行驶情况来改变并控制由电机的输出而产生的转向辅助力的MDPS***被广泛地应用在近期发布的车辆中。
这种MDPS***可以配置为包括多个检测器、控制器(MDPS ECU)和转向电机(MDPS电机)，所述多个检测器包括：配置为根据驾驶员对转向盘的操作来检测转向角度(转向柱输入角度)的转向角度检测器、配置为检测经由转向盘来接收的转向扭矩(转向盘扭矩、转向柱扭矩)的扭矩检测器、配置为检测车辆速度的车辆速度检测器、车轮速度检测器、发动机转速检测器(engine rotation detector)、偏转角速度检测器等等。
在上面的配置中，所述控制器配置为从检测器接收并获取与驾驶员相关的转向输入信息以及车辆状态信息，从而控制转向电机的操作和输出，所述转向输入信息包括转向角度、转向角速度、转向扭矩等等，所述车辆状态信息包括车辆速度、车轮速度、发动机转速、偏转角速度等等。
这里，所述转向角度指的是转向盘的位置，所述转向角速度可以指经由独立的检测器来获取的、或者从转向角度的信号(转向角度检测器的信号)的差分信号中产生的转向盘的角速度的值，而所述转向扭矩指的是驾驶员施加至转向盘的扭矩，也就是说，驾驶员的输入扭矩。
目前，所述控制器配置为根据车辆速度来控制转向电机的操作力(输出)，并产生用于调整转向辅助的扭矩(在下文中，称之为“辅助扭矩”)，并且增加电机的输出，使得在低速时驾驶员可以轻微地操作转向盘，以及减少电机的输出，使得在高速时，驾驶员可以用力地操作转向盘，从而获得了车辆的行驶安全性。
在车辆以高速行驶时，当转向盘非常轻时，即使轻微地操作转向盘，也可能发生危险情况，因此这并不能带来行驶稳定性。因此，在高速行驶状态下，通过根据车辆速度来改变转向辅助的特性并且辅助驾驶员来更用力地操作转向盘，可以实现转向盘的稳定操作。
通常，通过在控制器中控制施加至转向电机的电机的电流(用于辅助控制的电流量)来产生辅助驾驶员的转向力的转向电机的输出。
目前，所述控制器配置为随着调谐来确定对应于输出值(辅助扭矩的值)的电流量，该输出值基于在车辆中收集的信息(既是，与驾驶员相关的转向输入信息和车辆状态信息)来确定，并且所述控制器配置为将所确定的值施加至转向电机，并且经由电机的操作来产生辅助扭矩，该辅助扭矩是用于辅助驾驶员的转向力的力。
在上面的转向***中，用于传递经由转向盘而施加的驾驶员的转向力以及通过电机而产生的转向辅助力的配置包括转向柱、齿轮箱和万向节，所述转向柱设置在转向盘的下部，所述齿轮箱将传递自转向柱的旋转力转换成直接作用力，并且改变轮胎的方向，所述万向节将传递至转向柱的旋转力传递至齿轮箱。
这里，所述齿轮箱包括小齿轮和齿杆；所述小齿轮接收来自万向节的旋转力；所述齿杆具有齿条，该齿条与形成在其上的小齿轮啮合，并且一旦小齿轮转动，该齿杆通过齿条来执行从一侧到另一侧的定向运动。
在这时，通过齿杆的定向运动所产生的力经由转向连杆和球形接头而被传递至轮胎，从而改变了轮胎的方向。
同时，MDPS***利用通过扭矩检测器检测的转向扭矩(转向柱扭矩)并且配置为控制转向电机的操作和输出，并且图1为利用通过扭矩检测器检测的转向扭矩来产生用于转向辅助的辅助扭矩的值的示意图。
如图1所示，所述MDPS***利用通过扭矩检测器检测的转向扭矩来产生辅助扭矩的值并且利用所产生的辅助扭矩的值来控制电机的操作。
在这时，所述MDPS***利用辅助扭矩的值来控制施加至电机的电流，也就是电机的电流，并且产生目标转向辅助力(通过电机的辅助扭矩)。
但是，一旦扭矩检测器失效，如图2所示，由于控制器不知道当前扭矩，因此控制器将不能确定辅助扭矩的值。结果是，由于可能不会执行转向辅助，当驾驶员驾驶车辆时会突然失去转向力，并因此会产生危险情况。
因此，需要估算经由驾驶员操作的转向盘而接收的转向扭矩的值，并且执行适当的转向辅助。
公开有分析或者检测转向***中的异常信号或者故障的发生的方法以及在故障检测中的控制转向***的故障安全控制方法。
根据相关技术，一旦MDPS中的扭矩检测器失效，如图3所示，一种利用转向角度和通过检测器1、检测器2来检测的电机旋转角度来估算转向扭矩，并且利用所估算的转向扭矩来产生辅助扭矩的值的方法。
但是，上述方法从转向角度和电机旋转角度来估算扭杆的扭转并且估算转向扭矩，并且在这种方法中，由于对扭杆的扭转进行估算可能会产生很大的误差，因此该方法不适用于DC类型的电机(其不具有电机旋转角度检测器2)。
公开于本发明背景部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明的各个方面致力于提供一种用于估算转向扭矩的***和方法，其配置为一旦扭矩检测器失效或者被移除，能够精确地确定并估算施加至由驾驶员操作的转向盘的转向扭矩值。
本发明的各个方面致力于提供一种估算转向扭矩的方法，该方法包括：在控制器中，实时地接收包括有收集在车辆中的车辆的偏转角速度值和横向加速度值的信息；在控制器中，利用估算齿条力的预定模型的模型公式，从所接收的信息和设定信息确定并估算齿条力的值；并且在控制器中，利用预定的增益值，根据驾驶员对转向盘的操作，从齿条力的估算值产生转向扭矩的估算值。
根据本发明的示例性的实施方案的估算转向扭矩的方法，进一步包括：根据预定的分析逻辑，在检测转向扭矩的扭矩检测器上执行故障分析；其中，当通过故障分析确定扭矩检测器的故障时，所述控制器配置为执行齿条力的值的估算并且执行转向扭矩的估算值的产生。
并且，所述转向扭矩的估算值的产生可以包括：在控制器中，从与转向角速度或者电机角速度相关的信息产生摩擦补偿扭矩，所述转向角速度或者电机角速度经由检测器获取；将齿条力的估算值乘以预定的增益值，并且在控制器中产生对应于齿条力的值的转向扭矩的值；对于通过乘以增益值而产生的转向扭矩值补偿摩擦补偿扭矩，并且产生补偿的扭矩值作为转向扭矩的估算值。
此外，所述估算转向扭矩的方法可以进一步包括：在控制器中，接收与通过检测器检测的转向角度和电机旋转角度相关的信息；在控制器中，从所接收的与转向角度和电机旋转角度相关的信息产生转向扭矩的估算值；将从齿条力的值产生的转向扭矩的估算值以及从转向角度和电机旋转角度产生的转向扭矩的估算值分别乘以通过车辆的当前行驶情况所确定的权重因子并求和，产生转向扭矩的最终估算值。
本发明的各个方面致力于提供一种用于估算转向扭矩的***，其包括：偏转角速度检测器，其配置为，检测车辆的偏转角速度；横向加速度检测器，其配置为，检测车辆的横向加速度；以及第一扭矩估算器，其配置为，根据驾驶员对转向盘的操作，从包括有偏转角速度值和横向加速度值的信息产生转向扭矩的估算值，所述偏转角速度值和横向加速度值通过检测器检测；其中，所述第一扭矩估算器包括：齿条力估算器，其配置为，利用估算齿条力的预定模型的模型公式，从偏转角速度值和横向加速度值以及设定信息来确定并估算齿条力的值；以及扭矩转换器，其配置为，将齿条力的估算值乘以预定的增益值，将齿条力的值转换成对应于相乘值的转向扭矩的值。
这里，所述第一扭矩估算器可以配置为进一步包括：摩擦估算器，其配置为，从与转向角速度或者电机角速度相关的信息产生摩擦补偿扭矩，所述转向角速度或者电机角速度经由检测器获取；以及扭矩补偿器，其配置为，对于转向扭矩值补偿摩擦补偿扭矩，并且产生补偿的扭矩值作为转向扭矩的估算值，所述转向扭矩值接收自扭矩转换器，所述摩擦补偿扭矩接收自摩擦估算器。
此外，该种用于估算转向扭矩的***可以进一步包括：转向角度检测器，其配置为，根据驾驶员对转向盘的操作来检测转向角度；电机旋转角度检测器，其配置为，检测转向电机的旋转角度；第二扭矩估算器，其配置为，从与转向角度和电机旋转角度相关的信息产生转向扭矩的估算值，该转向角度通过转向角度检测器来检测，该电机旋转角度通过电机旋转角度检测器来检测；以及权重产生器，其配置为，将在所述第一扭矩估算器中检测的转向扭矩的估算值以及在所述第二扭矩估算器中检测的转向扭矩的估算值分别乘以通过车辆的当前行驶情况所确定的权重因子并求和，以及产生转向扭矩的最终估算值。
结果是，一旦扭矩检测器失效，相较于从转向角度和电机旋转角度估算并确定扭杆的扭转度的方法，根据本发明的示例性的实施方案的用于估算转向扭矩的***和方法具有配置为确定并估算转向扭矩的更精确值的效果。
此外，本发明具有配置为根据车辆的行驶情况，当应用调配(对权重因子进行求和)值(该值通过上面的两种方法来估算)的方法时，能够更精确地估算转向扭矩的效果，并且具有配置为移除了扭矩检测器的效果。
应当理解，此处所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语一般包括机动车辆，该机动车辆包括运动型多用途车辆(SUV)、大客车、卡车、各种商用车辆的乘用汽车，包括各种舟艇、船舶的船只，航空器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、可插式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如源于非石油的能源的燃料)。正如此处所提到的，混合动力车辆是具有两种或更多动力源的车辆，例如汽油动力和电力动力两者的车辆。
本发明的方法和装置具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的实施方案中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的实施方案中进行详细陈述，这些附图和实施方案共同用于解释本发明的特定原理。
附图说明
图1为在扭矩检测器正常操作时产生辅助扭矩值的示意图；
图2为在扭矩检测器失效时没有产生辅助扭矩值的示意图；
图3为根据相关技术来估算扭矩并产生辅助扭矩值的示意图；
图4为示出了根据本发明的各个示例性实施方案的利用估算转向扭矩的方法来产生辅助扭矩的***的配置的示意图；
图5为示出了根据本发明的各个示例性实施方案的用于估算转向扭矩的***的详细配置的示意图；
图6为根据本发明示例性实施方案的解释估算齿条力的模型的示意图；以及
图7为根据本发明的各个示例性实施方案的利用转向扭矩的估算值来估算转向扭矩并且产生辅助扭矩的示意图。
应当了解，所附附图并非按比例地绘制，而仅是为了说明本发明的基本原理的各种特征的适当简化的画法。本文所公开的本发明的具体设计特征包括例如具体尺寸、方向、位置和外形将部分地由具体所要应用和使用的环境来确定。
在所附多个附图中，同样的或等同的部件以相同的附图标记标引。
具体实施方式
下面将详细参考本发明的各个实施方案，这些实施方案的示例呈现在附图中并描述如下。尽管本发明将与示例性实施方案相结合进行描述，但是应当意识到，本说明书并非旨在将本发明限制为那些示例性实施方案。相反，本发明旨在不但覆盖这些示例性的实施方案，而且覆盖可以被包括在本发明的精神和由所附权利要求所限定的范围之内的各种选择形式、修改形式、等价形式及其它实施方案。
在整个说明书中，应当理解的是当部件被描述为“包括”任何部件时，除非另有说明，该部件并不排除其他部件，并且可以进一步包括其他部件。
首先，为了更好的理解本发明，根据相关技术的估算转向扭矩并且产生辅助扭矩值的方法将参考附图进行描述。
图3为示出了在扭矩检测器失效时，估算转向扭矩并产生辅助扭矩的配置的示意图。
参见图3，通过转向角度检测器1检测的转向角度和通过电机旋转角度检测器2检测的电机旋转角度被输入至扭矩估算器3。
这里，所述电机旋转角度检测器2可以形成为解析器，其为一种配置为检测电机的位置的检测器，更具体的，其为一种配置为检测电机转子的绝对角度的位置的检测器，所述转向角度检测器1指的是一种已知的检测器，其配置为根据驾驶员对转向盘的操作来检测转向角度。
所述扭矩估算器3，其接收转向角度检测器1的信号以及电机旋转角度检测器2的信号，并且基于指示了两个检测器的信号值的电机旋转角度和转向角度来估算转向扭矩，并且如以下等式1所示出的，确定并估算具有值的转向扭矩，该等式将转向角度与电机旋转角度的差值乘以扭杆的刚度(其为已知设定值)。
等式1：
转向扭矩＝(转向角度－电机旋转角度)×扭杆的刚度
此外，所述扭矩估算器3估算转向扭矩并且输出转向扭矩的估算值，然后辅助扭矩产生器4利用设定数据(可以为映射等)从转向扭的估算值中产生辅助扭矩值。
此外，由于所产生的辅助扭矩值通过转向扭矩的估算值来确定，因此很难保证辅助扭矩值的可靠性。因此，辅助扭矩的最终值可以通过将辅助扭矩值乘以预定的增益值(其小于1)，以仅使用一部分所产生的辅助扭矩。
这里，如上面所描述的，利用电机旋转角度和转向角度来估算转向扭矩的方法被定义为第二扭矩估算方法，并且在将要描述的各个示例性的实施方案中，第二扭矩估算器利用第二扭矩估算方法来估算转向扭矩。
各个示例性的实施方案将在之后进行更具体的描述。
同时，本发明的各个方面致力于提供一种在扭矩检测器失效时估算转向扭矩的方法，并且包括利用与车辆的偏转角速度和横向加速度相关的信息来估算转向扭矩，所述车辆的偏转角速度和横向加速度为在扭矩检测器失效时不同的检测器的信号值。
本发明利用与车辆的偏转角速度(通过偏转角速度检测器进行检测)相关的信息以及与车辆的横向加速度(通过横向加速度检测器进行检测)相关的信息来估算齿条力(rack force)并且从所估算的齿条力估算转向扭矩。
图4为示出了根据本发明的各个示例性实施方案的利用估算转向扭矩的方法来产生辅助扭矩的配置的示意图，图5为示出了根据本发明的各个示例性实施方案的估算转向扭矩的更详细配置的示意图。
图4和图5的配置可以配置在控制器(例如，MDPS ECU)中，并且可以配置为接收作为与检测器相关的检测信息的车辆状态信息和转向信息，并且估算转向扭矩，所述车辆状态信息和转向信息实时地收集在车辆中。
首先，控制器配置为根据预定的分析逻辑来执行扭矩检测器的失效分析，并且当经由失效分析确定扭矩检测器失效时，该控制器配置为执行根据本发明示例性实施方案的转向扭矩的估算。
此外，一旦扭矩检测器失效，通过检测器11、检测器12检测的车辆的偏转角速度和横向加速度作为用于估算所执行的转向扭矩的车辆状态信息被输入至控制器中的扭矩估算器20。
也就是说，偏转角速度检测器11的信号以及横向加速度检测器12的信号输出至扭矩估算器20，并且扭矩估算器20从通过偏转角速度检测器11检测的车辆的偏转角速度值以及通过横向加速度检测器12检测的车辆的横向加速度值估算转向扭矩。
此外，除了偏转角速度和横向加速度，与转向角速度或者电机角速度相关的信息可以用于估算转向扭矩，这里，转向角速度和电机角速度也可以形成获取自检测器信号的信息。
所述转向角速度可以形成为转向盘的旋转角速度值，该转向盘的旋转角速度值经由单独的检测器来获取或者从作为转向角度检测器(图4中未示出，图3中的附图标记1)的信号的转向角度信号的差分信号来获取。
此外，所述电机角速度可以形成为电机转子的旋转角速度值，该电机转子的旋转角速度值获取自作为电机旋转角度检测器(可以形成为解析器)(图4中未示出，图3中的附图标记2)的信号的旋转角度信号的差分信号。
结果是，扭矩估算器20估算转向扭矩并且输出转向扭矩的估算值，并且在控制器中的辅助扭矩估算器30从转向扭矩的估算值中利用设定数据(可以为映射等)产生辅助扭矩值。
此外，由于所产生的辅助扭矩值通过转向扭矩的估算值来确定，因此很难保证该值的可靠性。因此，控制器配置为将辅助扭矩值乘以预定的增益值(其小于1)，并且确定辅助扭矩的最终值，以仅使用一一部分所产生的辅助扭矩。
如上面所描述的，当辅助扭矩值产生时，所述控制器配置为利用所产生的辅助扭矩值来控制电机的操作并且在这时，利用辅助扭矩值来控制施加至电机的电流(也就是电机的电流)，并且产生目标转向辅助力(辅助扭矩)。
参见图5，扭矩估算器20配置为包括齿条力估算器21、摩擦估算器22、扭矩转换器23和扭矩补偿器24。
首先，所述齿条力估算器21利用设定数据从作为车辆状态信息的通过检测器检测的车辆的偏转角速度和横向加速度估算齿条力。
这里，所述设定数据可以包括估算齿条力的预定模型，并且所述齿条力估算器21利用估算齿条力的模型的模型公式(其可以是自行车的模型公式)从偏转角速度、横向加速度和与车辆相关的特征值信息来确定并估算齿条力，其中这些信息是已知的设定信息。
这里，用于估算齿条力的公式的示例性实施方案将在下面进行描述。
图6为解释估算齿条力的模型的示意图，并且附图标记δ表示车轮转向角度。
在估算齿条力的模型中，如图6所示，在下面的等式2中示出了施加至车辆的前轮胎的横向力(以下称之为“前横向力”)、施加至车辆的后轮胎的横向力(以下称之为“后横向力”)以及横向加速度的等式。
等式2：
Ff+Frm×alat
这里，Ff表示前横向力，Fr表示后横向力。
此外，m表示车辆质量，其为特征值信息；alat表示车辆的横向加速度，其为与检测器相关的检测信息。
此外，在下面的等式3中示出了前横向力、后横向力和偏转角速度的等式。
等式3：
Figure BDA0001457167160000101
这里，If表示作为与车辆相关的特征值信息的车辆的重心与前轮轴线之间的距离，Ir表示作为与车辆相关的特征值信息的车辆的重心与后轮轴线之间的距离。
此外，Iz表示车辆的惯性力矩并且
Figure BDA0001457167160000102
表示作为与检测器相关的检测信息的车辆的偏转角速度。
在等式2和等式3中，m、alat(检测器的检测值)、If、Ir、Iz和
Figure BDA0001457167160000103
(检测器的检测值)表示已知值，并且Ff和Fr表示未知值。
因此，由于这两个等式，也就是等式2和等式3，其具有两个未知值，Ff可以从作为检测器的检测值的alat和
Figure BDA0001457167160000104
以及m、If、Ir、Iz获取。
结果是，所述齿条力可以通过将Ff乘以作为车辆的特征值的预定比率值来确定。
因此，根据上面的方法，所述齿条力估算器21可以从通过检测器11、检测器12检测的车辆的偏转角速度和横向加速度确定并估算齿条力。
虽然提供有等式2和等式3作为以上的模型公式，但是这些模型公式仅仅是一个示例性的实施方案，而本发明并不限制于此。根据模型公式，除了偏转角速度和横向加速度，也可以使用经由检测器所获取的作为转向信息的转向角速度或者电机角速度。
如上面所描述的，所述齿条力估算器21确定并估算齿条力并且输出所估算的齿条力值，并且该齿条力估算器21产生对应于所估算的齿条力值的转向扭矩值。
在这时，扭矩转换器23将齿条力乘以用于将齿条力转换成转向小齿轮的扭矩的增益值，并且从齿条力乘以增益值的值产生转向扭矩值。
这里，如等式4中所示，作为预定值，增益值可以通过作为车辆特征值的前轮的后倾角曳引力矩、前轮胎的轮胎拖距、力矩臂、以及转向小齿轮的半径来确定。
等式4：
增益＝(后倾角曳引力矩+轮胎拖距)/力矩臂×小齿轮的半径
并且，优选地，对于转向扭矩值(其将齿条力乘以增益值)补偿摩擦补偿扭矩，并且将补偿的扭矩值确定为转向扭矩的最终估算值。
因此，所述扭矩估算器20可以进一步包括摩擦估算器22，该摩擦估算器22从经由检测器获取的转向信息和设定信息确定并估算摩擦补偿扭矩，并且用于确定摩擦补偿扭矩的转向信息可以包括转向角速度或者电机角速度。
如上面所描述的，由于利用从车辆中获取的转向信息和设定信息来确定并估算摩擦补偿扭矩的方法为已经应用在车辆转向控制中的已知的技术，对其详细的描述将在此省略。
结果是，扭矩补偿器24接收所确定的并输出到扭矩转换器23中的转向扭矩值以及所估算的并输出到摩擦估算器22中的摩擦补偿扭矩，并且该扭矩补偿器24对于转向扭矩值补偿摩擦补偿扭矩并且产生补偿的扭矩值，因此补偿的扭矩的值(其被补偿并且输出到扭矩补偿器24中)形成了转向扭矩的估算值。
因此，可以利用图4和图5中的扭矩估算器20中的转向扭矩的最终估算值来产生辅助扭矩值。
然后，图7为示出了根据本发明的各个示例性实施方案的利用转向扭矩的估算值来估算转向扭矩并且产生辅助扭矩的配置的示意图。
参见图4和图5所描述的估算转向扭矩的方法被定义为第一转向估算方法，在图7所示出的各个示例性的实施方案中，分别利用将权重因子应用至第一扭矩估算方法中的转向扭矩的估算值以及第二扭矩估算方法中的转向扭矩的估算值并求和的方法来产生最终转向扭矩。
这里，如上面所描述的，所述第二扭矩估算方法可以为从通过转向检测器11检测的转向角度以及通过电机旋转角度检测器2检测的电机旋转角度估算转向扭矩的方法。
在下文中，在本发明的示例性的实施方案中，通过第一扭矩估算方法估算的转向扭矩称为第一转向扭矩，通过第二扭矩估算方法估算的转向扭矩称为第二转向扭矩。
所述第一转向扭矩和第二转向扭矩表示估算值。
因此，在控制器中的用于估算转向扭矩的***可以配置为包括：第一扭矩估算器20、第二扭矩估算器3和权重产生器25；所述第一扭矩估算器20利用第一扭矩估算方法，从车辆的偏转角速度和横向加速度(其为经由检测器11、检测器12所获取的信息)以及车辆的转向角速度或者电机角速度估算第一转向扭矩；所述第二扭矩估算器3利用第二扭矩估算方法，从转向角度和电机旋转角度(其为经由检测器11、检测器12所获取的信息)估算第二转向扭矩；所述权重产生器25从当前车辆行驶情况中确定权重因子，并且将所确定的权重因子施加至第一转向扭矩和第二转向扭矩并求和，产生转向扭矩的最终估算值。
这里，由于分别在第一扭矩估算器20与第二扭矩估算器3中执行的估算转向扭矩的方法参考图3、图4和图5进行了描述，将省略对其进一步的描述。
所述权重产生器25包括基于当前的车辆行驶情况来确定权重因子的权重因子确定部分26，并且所述权重因子确定部分26确定对应于当前的车辆行驶情况的权重因子。
这里，车辆的行驶情况可以为通过转向角度检测器1检测的转向角度以及通过车辆速度检测部分13检测的车辆的当前行驶速度。
下面的等式5示出了利用上面的加权求和的方法，从第一转向扭矩和第二转向扭矩确定转向扭矩的最终估算值的公式，并且权重因子K1和K2被预先定义为小于1的值，并且K2可以形成为等于1－K1(K2＝1－K1)。
等式5：
最终估算值＝K1×第一转向扭矩+K2×第二转向扭矩＝K1×第一转向扭矩+(1－K1)×第二转向扭矩
当权重因子为K2＝1－K1时，根据转向角度和车辆速度，权重因子确定部分26利用作为预定的权重因子K1的设定数据；当权重因子确定部分26根据当前的转向角度和车辆速度来确定权重因子K1时，权重产生器25将第一扭矩估算器20中的第一转向扭矩估算值以及第二扭矩估算器3中的第二转向扭矩估算值分别乘以权重因子并求和，如图5所示，产生转向扭矩的最终估算值。
在本发明的各个示例性的实施方案中，由于在车辆低速的情况下，与第一扭矩估算器20的估算值相比，第二扭矩估算器3的估算值是更精确的值，因此随着车辆速度降低，优选地将更大的权重因子应用至第二扭矩估算器3的估算值。
因此，随着车辆速度降低，权重因子K2变成更大，因此权重因子K2预定为随着车辆速度的降低而增大的值。
当权重因子随着公式K2＝1－K1被确定，权重因子K1为随着车辆速度的降低而减小的值。
在各个示例性的实施方案中，权重产生器25产生并输出转向扭矩的最终估算值，并且辅助扭矩产生器30利用设定信息(可以为映射等)从转向扭矩的估算值产生辅助扭矩值。
此外，可以通过将所产生的辅助扭矩值乘以预定的增益值来确定辅助扭矩的最终值。
在这时，各个示例性的实施方案利用这两种方法来估算扭矩并因此可以估算更准确和更精确的扭矩值。为此，增益值可以为1。
此外，各个示例性的实施方案可以更准确地估算转向扭矩，因此替代了扭矩检测器并且不存在扭矩检测器失效时估算扭矩的故障安全的概念。结果是，移除扭矩检测器似乎是合理的，因此获得了成本节约的效果。
为了方便解释和精确限定所附权利要求，术语“向上”、“向下”、“上”、“下”、“向上的”、“向下的”、“内”、“外”、“内侧”、“外侧”、“向内的”、“向外的”、“内部”、“外部”、“前”、“后”、“背部”、“向前”、“向后”被用于参考附图中所显示的这些特征的位置来描述示例性实施方案的特征。
前面对本发明具体示例性的实施方案所呈现的描述是出于说明和描述的目的。前面的描述并不旨在成为穷举的，也并不旨在把本发明限制为所公开的精确形式，显然，根据上述教导很多改变和变化都是可能的。选择示例性实施方案并进行描述是为了解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的其它技术人员能够实现并利用本发明的各种示例性实施方案及其不同选择形式和修改形式。本发明的保护范围由所附权利要求及其等价形式所限定。

Claims (13)

1.一种估算转向扭矩的方法，该方法包括：
在控制器中，实时地接收在车辆中收集的包括车辆的偏转角速度值和横向加速度值的信息；
在控制器中，利用估算齿条力的预定模型的模型公式，从设定信息和所接收的信息确定并估算齿条力的值；
在控制器中，利用预定的增益值，根据驾驶员对转向盘的操作，从齿条力的估算值产生转向扭矩的估算值，
其中，所述转向扭矩的估算值的产生包括：
在控制器中，从经由检测器获取的与转向角速度或者电机角速度相关的信息产生摩擦补偿扭矩；
将齿条力的估算值乘以预定的增益值，并且在控制器中产生对应于齿条力的值的转向扭矩的值；
对于通过乘以预定的增益值而产生的转向扭矩值补偿摩擦补偿扭矩，并且产生补偿的扭矩值作为转向扭矩的估算值。
2.根据权利要求1所述的估算转向扭矩的方法，进一步包括：
根据预定的分析逻辑，在配置为检测转向扭矩的扭矩检测器上执行故障分析；
其中，当通过故障分析确定扭矩检测器的故障时，所述控制器配置为执行齿条力的值的估算并且执行转向扭矩的估算值的产生。
3.根据权利要求1所述的估算转向扭矩的方法，其中，所接收的信息进一步包括转向角速度或者电机角速度。
4.根据权利要求1所述的估算转向扭矩的方法，其中，预定的增益值通过如下与车辆相关的特征值信息来确定：前轮的后倾角曳引力矩、前轮胎的轮胎拖距、力矩臂、以及转向小齿轮的半径。
5.根据权利要求1所述的估算转向扭矩的方法，进一步包括：
在控制器中，接收与通过检测器检测的转向角度和电机旋转角度相关的信息；
在控制器中，从所接收的与转向角度和电机旋转角度相关的信息产生转向扭矩的估算值；
将从齿条力的值产生的转向扭矩的估算值以及从转向角度和电机旋转角度产生的转向扭矩的估算值分别乘以通过车辆的当前行驶情况所确定的权重因子并求和，产生转向扭矩的最终估算值。
6.根据权利要求5所述的估算转向扭矩的方法，其中，所述车辆的当前行驶情况指的是转向角度和车辆速度。
7.根据权利要求6所述的估算转向扭矩的方法，其中，与从转向角度和电机旋转角度产生的转向扭矩的估算值进行相乘的权重因子设定为随着车辆速度的降低而增大的值。
8.一种用于估算转向扭矩的***，其包括：
偏转角速度检测器，其配置为，检测车辆的偏转角速度；
横向加速度检测器，其配置为，检测车辆的横向加速度；以及
第一扭矩估算器，其配置为，根据驾驶员对转向盘的操作，从包括有通过检测器检测的偏转角速度和横向加速度的值的信息产生转向扭矩的估算值；
其中，所述第一扭矩估算器包括：
齿条力估算器，其配置为，利用估算齿条力的预定模型的模型公式，从偏转角速度和横向加速度的值以及设定信息来确定并估算齿条力的值；以及
扭矩转换器，其配置为，将齿条力的估算值乘以预定的增益值，将齿条力的值转换成对应于相乘值的转向扭矩的值，
其中，所述第一扭矩估算器进一步包括：
摩擦估算器，其配置为，从与通过检测器获取的转向角速度或者电机角速度相关的信息产生摩擦补偿扭矩；以及
扭矩补偿器，其配置为，对于接收自扭矩转换器的转向扭矩值补偿接收自摩擦估算器的摩擦补偿扭矩，并且产生扭矩的补偿值作为转向扭矩的估算值。
9.根据权利要求8所述的用于估算转向扭矩的***，其中，用于在所述第一扭矩估算器中产生转向扭矩的估算值的信息进一步包括转向角速度或者电机角速度。
10.根据权利要求8所述的用于估算转向扭矩的***，其中，在所述扭矩转换器中的预定增益值通过如下与车辆相关的特征值信息来确定：前轮的后倾角曳引力矩、前轮胎的轮胎拖距、力矩臂、以及转向小齿轮的半径。
11.根据权利要求8所述的用于估算转向扭矩的***，进一步包括：
转向角度检测器，其配置为，根据驾驶员对转向盘的操作来检测转向角度；
电机旋转角度检测器，其配置为，检测转向电机的旋转角度；
第二扭矩估算器，其配置为，从与转向角度和电机旋转角度相关的信息产生转向扭矩的估算值，该转向角度通过转向角度检测器来检测，该电机旋转角度通过电机旋转角度检测器来检测；以及
权重产生器，其配置为，将在所述第一扭矩估算器中检测的转向扭矩的估算值以及在所述第二扭矩估算器中检测的转向扭矩的估算值分别乘以通过车辆的当前行驶情况所确定的权重因子并求和，产生转向扭矩的最终估算值。
12.根据权利要求11所述的用于估算转向扭矩的***，其中，在所述权重产生器中的车辆的当前行驶情况指的是转向角度和车辆速度。
13.根据权利要求12所述的用于估算转向扭矩的***，其中，在所述权重产生器中的与在所述第二扭矩估算器中的转向扭矩的估算值进行相乘的权重因子设定为随着车辆速度的降低而增大的值。
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