CN108667357B - 永磁同步电机的控制方法、控制***及计算机设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种永磁同步电机的控制方法和永磁同步电机的控制***，其中，永磁同步电机上设置有位置传感器，所述方法包括：在永磁同步电机的定子侧施加第一电压，并获取位置传感器测定的第一反馈角；在永磁同步电机的定子侧施加第二电压，并获取位置传感器测定的第二反馈角；根据第一反馈角和第二反馈角确定位置传感器与永磁同步电机的电气初始夹角；其中，第一电压和第二电压大小相同，方向相反。上述永磁同步电机的控制方法，可以有效的消除位置传感器与永磁同步电机的电气初始夹角的测定误差，提升电气初始夹角的测定精度。

Description

永磁同步电机的控制方法、控制***及计算机设备

技术领域

本发明涉及电机控制领域，特别是涉及永磁同步电机的控制方法和控制***。

背景技术

永磁同步电机具有效率高、功率密度大的特点，是电动汽车领域的主流驱动电机，但是，永磁同步电机的高质量控制需要准确地检测转子的位置信息。目前，永磁同步电机转子位置信息的获取方式主要分为有位置传感器和无位置传感器两种。有位置传感器的转子位置检测方法通常需要加装旋转变压器或增量编码器一类的位置传感器；无位置传感器的转子位置检测方法则主要通过模型进行评估。对于车载同步电机来说，为了保证其可靠性、可实现性及控制精度等问题，通常采用加装位置传感器的方法检测转子的位置信息。

在加装位置传感器的永磁同步电机的实际应用中，位置传感器的初始位置与永磁同步电机的电气初始位置并不重合，存在一定的偏差，即两者之间存在一个电气初始夹角，这个电气初始夹角需要在线测量及标定。在测量和标定电气初始夹角时通常会采用磁定位的方法，这种方法会在电机的定子侧加载一个已知方向和大小的电压，使定子产生一个定向的恒定磁场，这个磁场与转子的恒定磁场相互作用，迫使转子转到两个磁场连成一线的位置而停止，从而测定出电气初始夹角。

然而，在一些情况下，采用传统磁定位方法会出现转子转到定子附近位置停止的情况，从而导致传统磁定位的方法测定出的电气初始夹角不准确。

发明内容

基于此，有必要针对传统磁定位方法存在误差的问题，提供一种可以准确测量和标定电气初始夹角的永磁同步电机的控制方法。

一种永磁同步电机的控制方法，其中，永磁同步电机上设置有位置传感器，所述方法包括：

在永磁同步电机的定子侧施加第一电压，并获取位置传感器测定的第一反馈角；

在永磁同步电机的定子侧施加第二电压，并获取位置传感器测定的第二反馈角；

根据第一反馈角和第二反馈角确定位置传感器与永磁同步电机的电气初始夹角；

其中，第一电压和第二电压大小相同，方向相反。

上述永磁同步电机的控制方法，通过分别在永磁同步电机的定子侧施加大小相同、方向相反的两个电压，获取了具有特定关系的第一反馈角和第二反馈角，然后，根据这两个具有特定关系的反馈角推导出位置传感器与永磁同步电机的电气初始夹角。通过上述方法测定的电气初始夹角可以有效的消除夹角测定误差，提升测定精度。

在其中一个实施例中，在永磁同步电机的定子侧施加第一电压，并获取位置传感器测定的第一反馈角，包括：在两相旋转dq坐标系下，在永磁同步电机的定子侧施加第一电压，以使永磁同步电机的转子转动并产生第一反馈角γ；测定第一反馈角γ并获取第一反馈角γ，其中，第一反馈角γ满足如下关系式：δ＝γ+θ₀，其中，δ是对永磁同步电机施加第一电压后定子绕组轴线α轴与转子绕组轴线d轴之间形成的第一夹角；θ₀为位置传感器与永磁同步电机的电气初始夹角。

在其中一个实施例中，在永磁同步电机的定子侧施加第二电压，并获取位置传感器测定的第二反馈角，包括：在两相旋转dq坐标系下，在永磁同步电机的定子侧施加第二电压，以使永磁同步电机的转子转动并产生第二反馈角γ^*；测定第二反馈角γ^*并获取第二反馈角γ^*，其中，第二反馈角γ^*满足如下关系式：δ^*＝γ^*+θ₀，其中，δ^*是对永磁同步电机施加第二电压后定子绕组轴线α轴与转子绕组轴线d轴之间形成的第二夹角；θ₀为位置传感器与永磁同步电机的电气初始夹角。

在其中一个实施例中，第一夹角δ和第二夹角δ^*相对于永磁同步电机的定子绕组轴线α轴对称，则第一夹角δ和第二夹角δ^*满足如下关系式：δ＝-δ^*。

在其中一个实施例中，根据第一反馈角和第二反馈角确定位置传感器与永磁同步电机的电气初始夹角，包括：根据第一反馈角γ确定第一反馈角γ与第一夹角δ和电气初始夹角θ₀之间的关系；根据第二反馈角γ^*确定第二反馈角γ^*与第二夹角δ^*和电气初始夹角θ₀之间的关系；确定第一夹角δ和第二夹角δ^*的对称关系，使得电气初始夹角θ₀满足如下关系式：

在其中一个实施例中，在永磁同步电机的定子侧施加第一电压时产生的第一电流的幅值以及在永磁同步电机的定子侧施加第二电压时产生的第二电流的幅值均不超过永磁同步电机的额定电流值。

一种永磁同步电机的控制***，所述***包括：主控制器、永磁同步电机和电源模块，永磁同步电机上设置有位置传感器，主控制器分别与永磁同步电机、位置传感器和电源模块相连接，

电源模块，用于在永磁同步电机的定子侧施加第一电压或第二电压；

位置传感器，用于测定对永磁同步电机施加了第一电压后产生的第一反馈角或对永磁同步电机施加了第二电压后产生的第二反馈角；

主控制器，用于获取位置传感器测定的第一反馈角和第二反馈角，并根据第一反馈角和第二反馈角确定位置传感器与永磁同步电机的电气初始夹角；

其中，第一电压和第二电压大小相同，方向相反。

在其中一个实施例中，主控制器包括存储模块，存储模块用于存储位置传感器与永磁同步电机的电气初始夹角。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

控制电源模块在永磁同步电机的定子侧施加第一电压，并获取位置传感器测定的第一反馈角；

控制电源模块在永磁同步电机的定子侧施加第二电压，并获取位置传感器测定的第二反馈角；

根据第一反馈角和第二反馈角确定位置传感器与永磁同步电机的电气初始夹角；

其中，第一电压和第二电压大小相同，方向相反。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

控制电源模块在永磁同步电机的定子侧施加第一电压，并获取位置传感器测定的第一反馈角；

控制电源模块在永磁同步电机的定子侧施加第二电压，并获取位置传感器测定的第二反馈角；

根据第一反馈角和第二反馈角确定位置传感器与永磁同步电机的电气初始夹角；

其中，第一电压和第二电压大小相同，方向相反。

附图说明

图1为一个实施例中永磁同步电机的控制方法的流程示意图；

图2为一个实施例中永磁同步电机定子侧施加第一电压的坐标系示意图；

图3为一个实施例中永磁同步电机定子侧施加第二电压的坐标系示意图；

图4为一个实施例中永磁同步电机的控制***的结构示意图；

图5为另一个实施例中永磁同步电机的控制***的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种永磁同步电机的控制方法，其中，永磁同步电机上设置有位置传感器，该永磁同步电机和位置传感器均通过信号线与控制器相连，以该方法应用于该控制器为例进行说明，包括以下步骤：

步骤102，在永磁同步电机的定子侧施加第一电压，并获取位置传感器测定的第一反馈角。

其中，永磁同步电机是指由永磁体和励磁产生同步旋转磁场的同步电机，永磁同步电机的转子装有永久磁钢并产生旋转磁场；永磁同步电机的定子装有三相对称绕组，并在旋转磁场作用下通过电枢反应，感应三相对称电流。进一步的，永磁同步电机上安装有位置传感器，位置传感器可以测定永磁同步电机转子的位置信号。具体的，当永磁同步电机运行时，永磁同步电机的转子会产生一个转角，位置传感器可以测定出这个转角。

在本实施例中，首先将位置传感器安装在永磁同步电机上，使位置传感器可以准确的测定出永磁同步电机转子的旋转角度；然后控制器通过电源模块为永磁同步电机的定子侧施加一个第一电压，使永磁同步电机的定子产生一个励磁磁场，在这个励磁磁场的作用下，永磁同步电机的转子会发生转动并在一定位置上停止，此时，位置传感器可以测定出转子旋转的角度，即第一反馈角；最后，控制器通过与位置传感器之间的信号线获取到该第一反馈角。

步骤104，在永磁同步电机的定子侧施加第二电压，并获取位置传感器测定的第二反馈角。

具体的，在步骤102之后，控制器再次通过电源模块为永磁同步电机的定子侧施加一个第二电压，第二电压与第一电压的大小相同且方向相反；同样的，在永磁同步电机的定子侧施加了第二电压后，永磁同步电机的转子会再次发生转动并在一定位置上停止，此时，位置传感器可以测定出转子旋转的角度，即第二反馈角，进而控制器通过与位置传感器之间的信号线获取到该第二反馈角。

步骤106，根据第一反馈角和第二反馈角确定位置传感器与永磁同步电机的电气初始夹角。

具体的，当位置传感器安装在永磁同步电机上时，永磁同步电机的转子相对于定子会有一个偏差角，这会导致位置传感器的初始位置与永磁同步电机的初始位置存在一个电气初始夹角，即位置传感器测定的转子旋转角度与永磁同步电机的转子相对于定子的旋转角度并不相等，两个角度之间存在一个偏差角，这个偏差角就是电气初始夹角。

在本实施例中，控制器首先通过电源模块为永磁同步电机的定子侧施加第一电压，并测定此时永磁同步电机转子的旋转角度，即第一反馈角；然后再通过电源模块为永磁同步电机的定子侧施加第二电压，并测定此时永磁同步电机转子的旋转角度，即第二反馈角。可知第一电压和第二电压大小相同方向相反，即两次永磁同步电机的转子相对于定子的旋转角度是相对于定子绕组轴线对称的，且两次永磁同步电机的转子相对于定子的旋转角度与第一反馈角或第二反馈角均相差一个电气初始夹角的角度差，则进一步的，可以通过第一反馈角和第二反馈角推导并计算出该电气初始夹角的大小。

上述永磁同步电机的控制方法，通过分别在永磁同步电机的定子侧施加大小相同、方向相反的两个电压，获取了具有特定关系的第一反馈角和第二反馈角，然后，根据这两个具有特定关系的反馈角推导出位置传感器与永磁同步电机的电气初始夹角。通过上述方法测定的电气初始夹角可以有效的消除夹角测定误差，提升测定精度。

在一个具体的实施例中，永磁同步电机的参数为：额定功率100W，额定电压48V，额定电流2.5A,额定转速3000rpm,额定转矩0.32Nm,峰值转矩0.95Nm,反电势8.2V/1000rpm，力矩系数0.128Nm/A,转子惯量0.051*10^-4Kg*m²，绕组电阻2.2Ω，绕组电感3mH，重量0.47Kg。

在本实施中，上述永磁同步电机的三相***参数可以转换为等价的两相***参数，并以此为基础建立一个两相旋转dq坐标系，其中，d轴代表永磁同步电机的定子侧未施加电压时的转子绕组轴线，该轴线与永磁同步电机定子绕组轴线α轴重合，也称为转子的纵轴或直轴；q轴代表与纵轴相距90°空间角度的方向，也称为转子的交轴或横轴。

具体的，如图2所示，在两相旋转dq坐标系下，控制器控制电源模块为永磁同步电机的定子侧施加一个第一电压U_s(0,U)，使永磁同步电机的定子产生一个励磁磁场，在这个励磁磁场的作用下，永磁同步电机的转子发生转动并在一定位置上停止，位置传感器测定出转子旋转的角度，即第一反馈角γ，进而控制器通过与位置传感器之间的信号线获取到该第一反馈角γ。其中，图2中d′轴的位置即为转子停止转动的位置，从图2中可以看出，第一反馈角γ满足如下关系式：δ＝γ+θ₀，其中，δ是对永磁同步电机施加第一电压U_s(0,U)后定子绕组轴线α轴与转子绕组轴线d′轴之间形成的第一夹角；θ₀为位置传感器与永磁同步电机的电气初始夹角。

进一步的，如图3所示，控制器再次控制电源模块为永磁同步电机的定子侧施加一个第二电压

如图3所示，第二电压

与第一电压U_s(0,U)的大小相同且方向相反。同样的，在永磁同步电机的定子侧施加了第二电压

后，永磁同步电机的转子会再次发生转动并在一定位置上停止，此时，位置传感器可以测定出转子旋转的角度，即第二反馈角γ^*，进而控制器通过与位置传感器之间的信号线获取到该第二反馈角γ^*。其中，图3中d′轴的位置即为转子停止转动的位置，从图3中可以看出，第二反馈角γ^*满足如下关系式：δ^*＝γ^*+θ₀，其中，δ^*是对永磁同步电机施加第二电压后定子绕组轴线α轴与转子绕组轴线d′轴之间形成的第二夹角；θ₀为位置传感器与永磁同步电机的电气初始夹角。

进一步的，由于第一电压U_s(0,U)和第二电压

大小相同方向相反，则第一夹角δ和第二夹角δ^*相对于永磁同步电机的定子绕组轴线α轴对称，即第一夹角δ和第二夹角δ^*满足如下关系式：δ＝-δ^*。根据上述三个关系式，最终可推导出如下关系式：

其中，第一反馈角γ和第二反馈角γ^*是可以通过位置传感器测定出来的，则位置传感器与永磁同步电机的电气初始夹角θ₀也可以通过计算得到。

在本实施例中，需要注意的是，在永磁同步电机的定子侧施加第一电压U_s(0,U)时产生的第一电流的幅值以及在永磁同步电机的定子侧施加第二电压

时产生的第二电流的幅值均不应超过永磁同步电机的额定电流值。

上述永磁同步电机的控制方法，通过旋转dq坐标系的数学模型，进一步阐释了位置传感器与永磁同步电机的电气初始夹角的测定方法，该方法通过施加大小相同方向相反的两个电压获取到两个具有特定关系的转子旋转角度，并进一步推导和计算得出电气初始夹角的大小，该方法无需依赖永磁同步电机自身的参数，简单易行，且精度很高，具有很高的实用性。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种永磁同步电机的控制***400，该***包括：主控制器410、永磁同步电机420和电源模块430，永磁同步电机上设置有位置传感器421，主控制器分别与永磁同步电机420、位置传感器421和电源模块430相连接，其中：

电源模块430，用于在永磁同步电机420的定子侧施加第一电压或第二电压；

位置传感器421，用于测定对永磁同步电机420施加了第一电压后产生的第一反馈角或对永磁同步电机420施加了第二电压后产生的第二反馈角；

主控制器410，用于获取位置传感器421测定的第一反馈角和第二反馈角，并根据第一反馈角和第二反馈角确定位置传感器421与永磁同步电机420的电气初始夹角；

其中，第一电压和第二电压大小相同，方向相反。

在一个实施例中，主控制器410还包括存储模块411，存储模块411用于存储位置传感器与永磁同步电机的电气初始夹角，以使控制器410对位置传感器421测定的反馈角进行偏差消除，以此获取到准确的永磁同步电机420的转子相对于定子的旋转角度。

关于永磁同步电机的控制***的具体限定可以参见上文中对于永磁同步电机的控制方法的限定，在此不再赘述。上述永磁同步电机的控制***中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是一个独立的控制器。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、数据接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机程序被处理器执行时以实现一种永磁同步电机的控制方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

控制电源模块在永磁同步电机的定子侧施加第一电压，并获取位置传感器测定的第一反馈角；

控制电源模块在永磁同步电机的定子侧施加第二电压，并获取位置传感器测定的第二反馈角；

根据第一反馈角和第二反馈角确定位置传感器与永磁同步电机的电气初始夹角；

其中，第一电压和第二电压大小相同，方向相反。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

在永磁同步电机的定子侧施加第一电压，并获取位置传感器测定的第一反馈角，包括：在两相旋转dq坐标系下，在永磁同步电机的定子侧施加第一电压，以使永磁同步电机的转子转动并产生第一反馈角γ；测定第一反馈角γ并获取第一反馈角γ，其中，第一反馈角γ满足如下关系式：δ＝γ+θ₀，其中，δ是对永磁同步电机施加第一电压后定子绕组轴线α轴与转子绕组轴线d轴之间形成的第一夹角；θ₀为位置传感器与永磁同步电机的电气初始夹角。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

在永磁同步电机的定子侧施加第二电压，并获取位置传感器测定的第二反馈角，包括：在两相旋转dq坐标系下，在永磁同步电机的定子侧施加第二电压，以使永磁同步电机的转子转动并产生第二反馈角γ^*；测定第二反馈角γ^*并获取第二反馈角γ^*，其中，第二反馈角γ^*满足如下关系式：δ^*＝γ^*+θ₀，其中，δ^*是对永磁同步电机施加第二电压后定子绕组轴线α轴与转子绕组轴线d轴之间形成的第二夹角；θ₀为位置传感器与永磁同步电机的电气初始夹角。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

第一夹角δ和第二夹角δ^*相对于永磁同步电机的定子绕组轴线α轴对称，则第一夹角δ和第二夹角δ^*满足如下关系式：δ＝-δ^*。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

根据第一反馈角和第二反馈角确定位置传感器与永磁同步电机的电气初始夹角，包括：根据第一反馈角γ确定第一反馈角γ与第一夹角δ和电气初始夹角θ₀之间的关系；根据第二反馈角γ^*确定第二反馈角γ^*与第二夹角δ^*和电气初始夹角θ₀之间的关系；确定第一夹角δ和第二夹角δ^*的对称关系，使得电气初始夹角θ₀满足如下关系式：

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

在永磁同步电机的定子侧施加第一电压时产生的第一电流的幅值以及在永磁同步电机的定子侧施加第二电压时产生的第二电流的幅值均不超过永磁同步电机的额定电流值。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

控制电源模块在永磁同步电机的定子侧施加第一电压，并获取位置传感器测定的第一反馈角；

控制电源模块在永磁同步电机的定子侧施加第二电压，并获取位置传感器测定的第二反馈角；

根据第一反馈角和第二反馈角确定位置传感器与永磁同步电机的电气初始夹角；

其中，第一电压和第二电压大小相同，方向相反。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

在永磁同步电机的定子侧施加第一电压，并获取位置传感器测定的第一反馈角，包括：在两相旋转dq坐标系下，在永磁同步电机的定子侧施加第一电压，以使永磁同步电机的转子转动并产生第一反馈角γ；测定第一反馈角γ并获取第一反馈角γ，其中，第一反馈角γ满足如下关系式：δ＝γ+θ₀，其中，δ是对永磁同步电机施加第一电压后定子绕组轴线α轴与转子绕组轴线d轴之间形成的第一夹角；θ₀为位置传感器与永磁同步电机的电气初始夹角。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

在永磁同步电机的定子侧施加第二电压，并获取位置传感器测定的第二反馈角，包括：在两相旋转dq坐标系下，在永磁同步电机的定子侧施加第二电压，以使永磁同步电机的转子转动并产生第二反馈角γ^*；测定第二反馈角γ^*并获取第二反馈角γ^*，其中，第二反馈角γ^*满足如下关系式：δ^*＝γ^*+θ₀，其中，δ^*是对永磁同步电机施加第二电压后定子绕组轴线α轴与转子绕组轴线d轴之间形成的第二夹角；θ₀为位置传感器与永磁同步电机的电气初始夹角。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

第一夹角δ和第二夹角δ^*相对于永磁同步电机的定子绕组轴线α轴对称，则第一夹角δ和第二夹角δ^*满足如下关系式：δ＝-δ^*。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据第一反馈角和第二反馈角确定位置传感器与永磁同步电机的电气初始夹角，包括：根据第一反馈角γ确定第一反馈角γ与第一夹角δ和电气初始夹角θ₀之间的关系；根据第二反馈角γ^*确定第二反馈角γ^*与第二夹角δ^*和电气初始夹角θ₀之间的关系；确定第一夹角δ和第二夹角δ^*的对称关系，使得电气初始夹角θ₀满足如下关系式：

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

在永磁同步电机的定子侧施加第一电压时产生的第一电流的幅值以及在永磁同步电机的定子侧施加第二电压时产生的第二电流的幅值均不超过永磁同步电机的额定电流值。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种永磁同步电机的控制方法，所述永磁同步电机上设置有位置传感器，其特征在于，所述方法包括：

在所述永磁同步电机的定子侧施加第一电压，并获取所述位置传感器测定的第一反馈角，所述第一反馈角为转子旋转的角度；

在所述永磁同步电机的定子侧施加第二电压，并获取所述位置传感器测定的第二反馈角，所述第二反馈角为转子旋转的角度；

根据所述第一反馈角和所述第二反馈角确定所述位置传感器与所述永磁同步电机的电气初始夹角；

其中，所述第一电压和所述第二电压大小相同，方向相反。

2.根据权利要求1所述的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述在所述永磁同步电机的定子侧施加第一电压，并获取所述位置传感器测定的第一反馈角，包括：

在两相旋转dq坐标系下，在所述永磁同步电机的定子侧施加第一电压，以使所述永磁同步电机的转子转动并产生所述第一反馈角γ；

测定所述第一反馈角γ并获取所述第一反馈角γ，其中，第一反馈角γ满足如下关系式：

δ＝γ+θ₀，其中，δ是对永磁同步电机施加第一电压后定子绕组轴线α轴与转子绕组轴线d轴之间形成的第一夹角；θ₀为所述位置传感器与所述永磁同步电机的电气初始夹角。

3.根据权利要求2所述的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述在所述永磁同步电机的定子侧施加第二电压，并获取所述位置传感器测定的第二反馈角，包括：

在两相旋转dq坐标系下，在所述永磁同步电机的定子侧施加第二电压，以使所述永磁同步电机的转子转动并产生所述第二反馈角γ^*；

测定所述第二反馈角γ^*并获取所述第二反馈角γ^*，其中第二反馈角γ^*满足如下关系式：

δ^*＝γ^*+θ₀，其中，δ^*是对永磁同步电机施加第二电压后定子绕组轴线α轴与转子绕组轴线d轴之间形成的第二夹角；θ₀为所述位置传感器与所述永磁同步电机的电气初始夹角。

4.根据权利要求3所述的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述第一夹角δ和所述第二夹角δ^*相对于所述永磁同步电机的定子绕组轴线α轴对称，则所述第一夹角δ和所述第二夹角δ^*满足如下关系式：

δ＝-δ^*。

5.根据权利要求4所述的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一反馈角和所述第二反馈角确定所述位置传感器与所述永磁同步电机的电气初始夹角，包括：

根据所述第一反馈角γ确定所述第一反馈角γ与所述第一夹角δ和所述电气初始夹角θ₀之间的关系；

根据所述第二反馈角γ^*确定所述第二反馈角γ^*与所述第二夹角δ^*和所述电气初始夹角θ₀之间的关系；

确定所述第一夹角δ和所述第二夹角δ^*的对称关系，使得所述电气初始夹角θ₀满足如下关系式：

6.根据权利要求1-5任一项所述的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述在所述永磁同步电机的定子侧施加第一电压时产生的第一电流的幅值以及在所述永磁同步电机的定子侧施加第二电压时产生的第二电流的幅值均不超过所述永磁同步电机的额定电流值。

7.一种永磁同步电机的控制***，应用于权利要求1-6任一项所述的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述***包括：主控制器、永磁同步电机和电源模块，所述永磁同步电机上设置有位置传感器，所述主控制器分别与所述永磁同步电机、所述位置传感器和所述电源模块相连接，

电源模块，用于在所述永磁同步电机的定子侧施加第一电压或第二电压；

位置传感器，用于测定对所述永磁同步电机施加了所述第一电压后产生的第一反馈角或对所述永磁同步电机施加了所述第二电压后产生的第二反馈角，所述第一反馈角和所述第二反馈角为转子旋转的角度；

主控制器，用于获取所述位置传感器测定的第一反馈角和所述第二反馈角，并根据所述第一反馈角和所述第二反馈角确定所述位置传感器与所述永磁同步电机的电气初始夹角；

其中，所述第一电压和所述第二电压大小相同，方向相反。

8.根据权利要求7所述的永磁同步电机的控制***，其特征在于，所述主控制器包括存储模块，所述存储模块用于存储所述位置传感器与所述永磁同步电机的电气初始夹角。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

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