CN108662114A - 谐波减速机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种谐波减速机，包括波发生器与柔轮，波发生器位于柔轮内侧且与柔轮的内轮面配合，波发生器包括：凸轮，凸轮的一端沿凸轮的径向向外延伸有第一限位凸环和第二限位凸环，第一限位凸环、凸轮的表面、第二限位凸环围绕形成一限位槽；位于限位槽中的多个第一圆柱滚子，限位槽用于限制每一第一圆柱滚子沿凸轮的轴向的移动，每一第一圆柱滚子的外周缘分别与凸轮、柔轮活动连接，相邻的第一圆柱滚子紧贴设置。本发明通过设置谐波减速机的整体结构，不仅减少了谐波减速机的整体体积、轴向尺寸、零部件数量以及所用于制作的原料，而且还增加了谐波减速机工作的稳定性和精准性。

Description

谐波减速机

技术领域

本发明涉及一种谐波减速机。

背景技术

减速机是一种动力传递机构，常用作原动机与工作机之间的减速传动装置。减速机利用齿轮的速度转换功能，将原动机的回转数减速至所需要的回转数，并且获得得到较大转矩。减速机的种类繁多，型号各异，不同型号规格的减速机有不同的应用领域，其中谐波减速机是以一种利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力为传动原理发展起来的一种新型减速机，由于其具有传动比大、体积小、精度高、承载能力大等优点，谐波减速机已被广泛应用于机器人、数控机床、航空航天等领域。

现有的谐波减速机如图1所示，主要包含波发生器1、柔轮2和刚轮3三大部件，柔轮2为柔性薄壁，一般呈环状、杯状或礼帽状，柔轮2的外轮面和刚轮3的内轮面设置有互相配合的齿，柔轮2的外轮面和刚轮3的内轮面存在齿差(一般柔轮的齿数小于刚轮的齿数)，波发生器1和刚轮3分别位于柔轮2的内侧和外侧，波发生器1为椭圆状的凸轮，波发生器1顶尖部位的柔轮2和刚轮3完全啮合，波发生器1其余部位的柔轮2和刚轮3处于半啮合或者脱开的状态，当波发生器1转动时，会带动柔轮2产生周期性的变形，使柔轮2的不同部位周期性的与刚轮3啮合，由于柔轮2和刚轮3之间存在齿差，因此柔轮2会相对刚轮3发生转动，达到减速的目的。

如图1所示，其中，波发生器1包含凸轮11和柔性轴承12，凸轮11为椭圆状且为一体式，柔性轴承12内圈套设在凸轮11的外侧，柔性轴承12的外圈与柔轮的内侧配合，当凸轮11转动时能够带动柔性轴承12转动并且产生周期性变形，柔性轴承12的周期性变形会带动柔轮产生周期性变形。其不足之处在于，柔性轴承12容易因在工作过程中不断的循环变形而失效破坏，从而需要更换整个柔性轴承12，造成维修不便以及维修成本较大。

另外，现有的谐波减速机，零部件较多，整体结构不够紧凑，不仅导致谐波减速机体积较大，增加了生产制作原料，而且还导致输出不够稳定、精准，影响了谐波减速机工作的稳定性和精准性。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中，柔性轴承容易因在工作过程中不断的循环变形而失效破坏，从而需要更换整个柔性轴承，造成维修不便以及维修成本较大的缺陷，提供一种谐波减速机。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：

一种谐波减速机，包括波发生器与柔轮，所述波发生器位于所述柔轮内侧且与所述柔轮的内轮面配合，其特点在于，所述波发生器包括：

凸轮，所述凸轮的一端沿所述凸轮的径向向外延伸有第一限位凸环和第二限位凸环，所述第一限位凸环和所述第二限位凸环沿所述凸轮的轴向间隔设置，且所述第一限位凸环和所述第二限位凸环相互平行，所述第一限位凸环、所述凸轮的表面、所述第二限位凸环围绕形成一限位槽；

多个第一圆柱滚子，多个所述第一圆柱滚子均位于所述凸轮与所述柔轮之间，且均位于所述限位槽中，多个所述第一圆柱滚子的一端均抵靠于所述第一限位凸环，另一端均抵靠于所述第二限位凸环，所述限位槽用于限制每一所述第一圆柱滚子沿所述凸轮的轴向的移动，每一所述第一圆柱滚子的外周缘分别与所述凸轮、所述柔轮活动连接，相邻的所述第一圆柱滚子紧贴设置。

在本技术方案中，通过在凸轮的限位槽中设置第一圆柱滚子，替代了现有技术中的柔性轴承，而第一圆柱滚子相较于现有技术中的柔性轴承具有刚度较大、寿命长的优势；在运转过程中，第一圆柱滚子作用于柔轮使其产生的变形更加稳定，从而提高了谐波减速机工作的稳定性和精准性；同时，圆柱滚子的结构简单，制造方便，制造成本低。另外，相邻的第一圆柱滚子紧贴设置，也就是说，第一圆柱滚子在凸轮的限位槽中是沿凸轮的周向满装设置。

较佳地，所述第一限位凸环的外径与内径之差大于所述第一圆柱滚子的半径，且小于所述第一圆柱滚子的直径；所述第二限位凸环的外径与内径之差大于所述第一圆柱滚子的半径，且小于所述第一圆柱滚子的直径。

在本技术方案中，通过设置第一限位凸环的外径与内径之差以及第二限位凸环的外径与内径之差，能够更稳定地对第一圆柱滚子进行限位。

较佳地，所述谐波减速机还包括：

输入端盘，所述输入端盘位于所述凸轮的一端，且位于所述凸轮的外侧；

输出端盘，所述输出端盘位于所述凸轮远离所述输入端盘的一端；

十字交叉滚子轴承，所述十字交叉滚子轴承包括内圈、外圈以及夹设于所述内圈与所述外圈之间的多个第二圆柱滚子，相邻的两个所述第二圆柱滚子呈十字交叉状且90°夹角布置，所述内圈位于所述柔轮的外侧，所述柔轮的外轮面和所述内圈的内轮面设置有互相啮合的齿，所述柔轮的齿数小于所述内圈的齿数，且所述内圈与所述输出端盘连接，所述外圈与所述柔轮连接；

其中，所述输入端盘的中心轴线、所述输出端盘的中心轴线、所述十字交叉滚子轴承的内圈的中心轴线、所述十字交叉滚子轴承的外圈的中心轴线均与所述凸轮的中心轴线重合。

在本技术方案中，通过设置柔轮的外轮面和十字交叉滚子轴承的内圈的内轮面设置有互相啮合的齿，并设置十字交叉滚子轴承的外圈与柔轮连接，十字交叉滚子轴承的与内圈与输出端盘连接，大大优化了谐波减速机的整体结构，使谐波减速机的结构更加紧凑，不仅减少了谐波减速机的体积、轴向尺寸、零部件数量以及所用于制作的原料。

较佳地，所述谐波减速机还包括：

第一支撑轴承，所述第一支撑轴承位于所述凸轮与所述输入端盘之间，所述凸轮与所述第一支撑轴承相对应的位置设有第一限位凸起、所述输入端盘与所述第一支撑轴承相对应的位置设有第二限位凸起，所述第一限位凸起与所述第二限位凸起配合用于限定所述第一支撑轴承沿所述凸轮的轴向的移动；

第二支撑轴承，所述第二支撑轴承位于所述凸轮与所述输出端盘之间，所述凸轮与所述第二支撑轴承相对应的位置设有第三限位凸起、所述输出端盘与所述第二支撑轴承相对应的位置设有第四限位凸起，所述第三限位凸起与所述第四限位凸起配合用于限定所述第二支撑轴承沿所述凸轮的轴向的移动；

其中，所述第一支撑轴承与所述第二支撑轴承相对设置，且所述第一支撑轴承的中心轴线和所述第二支撑轴承的中心轴线均与所述凸轮的中心轴线重合。

在本技术方案中，通过同时设置第一支撑轴承与第二支撑轴承，第一支撑轴承与第二支撑轴承配合对凸轮起到很好的支撑作用，而且在装配过程中，可对第一支撑轴承与第二支撑轴承施加轴向预紧力，增加了凸轮的刚度，从而增加了凸轮的输入运动的稳定性、精准性，进而使谐波减速机的输出运动更加稳定、精准。

较佳地，所述第一支撑轴承与所述第二支撑轴承均为深沟球轴承；或，所述第一支撑轴承与所述第二支撑轴承均为角接触轴承。

较佳地，所述谐波减速机还包括：

多个第一滚珠，多个所述第一滚珠均位于所述凸轮与所述输入端盘之间，且沿所述凸轮的外周缘间隔设置，多个所述第一滚珠均位于同一平面内，所述凸轮与所述第一滚珠相对应的位置设有第一弧形部、所述输入端盘与所述第一滚珠相对应的位置设有第二弧形部，所述第一弧形部与所述第二弧形部围绕形成有第一滚道，所述有第一滚道的形状与尺寸与所述第一滚珠的外周缘的形状与尺寸相匹配，多个所述第一滚珠均位于所述第一滚道内，所述第一滚道用于限定所述第一滚珠沿所述凸轮的轴向的移动；

多个第二滚珠，多个所述第二滚珠均位于所述凸轮与所述输出端盘之间，且沿所述凸轮的外周缘间隔设置，多个所述第二滚珠均位于同一平面内，所述凸轮与所述第二滚珠相对应的位置设有第三弧形部、所述输出端盘与所述第二滚珠相对应的位置设有第四弧形部，所述第三弧形部与所述第四弧形部围绕形成有第二滚道，所述有第二滚道的形状与尺寸与所述第二滚珠的外周缘的形状与尺寸相匹配，多个所述第二滚珠均位于所述第二滚道内，所述第二滚道用于限定所述第二滚珠沿所述凸轮的轴向的移动；

其中，所述第一滚珠与所述第二滚珠相对设置。

在本技术方案中，通过同时设置第一滚珠与第二滚珠，第一滚珠与第二滚珠配合对凸轮起到很好的支撑作用，而且在装配过程中，可对第一滚珠与第二滚珠施加轴向预紧力，增加了凸轮的刚度，从而增加了凸轮的输入运动的稳定性、精准性，进而使谐波减速机的输出运动更加稳定、精准。

较佳地，所述柔轮远离所述输出端盘的一端沿所述柔轮的径向向外延伸有连接部，所述连接部位于所述十字交叉滚子轴承的外圈与所述输入端盘之间，且第一固定件将所述输入端盘、所述柔轮的连接部、所述外圈固定连接在一起。

较佳地，所述谐波减速机还包括第二固定件，所述第二固定件固定连接所述输出端盘与所述十字交叉滚子轴承的内圈。

较佳地，每一所述第一圆柱滚子的中心轴线平行于所述凸轮的中心轴线。

在本技术方案中，通过设置第一圆柱滚子的中心轴线平行于凸轮的中心轴线，使第一圆柱滚子完全贴合于柔轮的内轮面，更好地将凸轮的输入运动传递到谐波减速机的输出运动。

本发明的积极进步效果在于：

本发明通过设置谐波减速机的整体结构，不仅减少了谐波减速机的整体体积、轴向尺寸、零部件数量以及所用于制作的原料，而且还增加了谐波减速机工作的稳定性和精准性。

附图说明

图1为现有技术的谐波减速机的剖面结构示意图。

图2为本发明的实施例1的谐波减速机的剖面结构示意图。

图3为图2中A方向的结构示意图。

图4为图3中部分局部放大图。

图5为本发明的实施例2的谐波减速机的剖面结构示意图。

图1中附图标记说明

波发生器 1

柔轮 2

刚轮 3

凸轮 11

柔性轴承 12

图2-图5中附图标记说明

波发生器 20

凸轮 21

第一限位凸环 211

第二限位凸环 212

限位槽 213

第一限位凸起 214

第三限位凸起 215

第一弧形部 216

第三弧形部 217

第一圆柱滚子 22

柔轮 30

柔轮的内轮面 31

柔轮的外轮面 32

连接部 33

输入端盘 40

第二限位凸起 41

第二弧形部 42

输出端盘 50

第四限位凸起 51

第四弧形部 52

十字交叉滚子轴承 60

内圈 61

外圈 62

第二圆柱滚子 63

第一支撑轴承 71

第二支撑轴承 72

第一固定件 81

第二固定件 82

第一滚珠 73

第二滚珠 74

凸轮的中心轴线 L

第一限位凸环的外径与内径之差 R1

第二限位凸环的外径与内径之差 R2

具体实施方式

下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在的实施例范围之中。

实施例1

请结合图2至图4予以理解，本实施案例提供一种谐波减速机，包括波发生器20、柔轮30、输入端盘40、输出端盘50和十字交叉滚子轴承60。

波发生器20位于柔轮30内侧且与柔轮的内轮面31配合。波发生器20包括：凸轮21和二十二个第一圆柱滚子22。

凸轮21的一端沿凸轮21的径向向外延伸有第一限位凸环211和第二限位凸环212，第一限位凸环211和第二限位凸环212沿凸轮21的轴向间隔设置，且第一限位凸环211和第二限位凸环212相互平行，第一限位凸环211、凸轮21的表面、第二限位凸环212围绕形成一限位槽213。在图3中，为了更清楚的展示第二限位凸环212，图中用虚线表示了第二限位凸环212与凸轮21的连接处，而实际该虚线并不存在。第一限位凸环211和第二限位凸环212均一体成型于凸轮21，这样使其整体机构更为稳定，具体更佳的强度。

二十二第一圆柱滚子22均位于凸轮21与柔轮30之间，且均位于限位槽213中，二十二第一圆柱滚子22的一端均抵靠于第一限位凸环211，另一端均抵靠于第二限位凸环212，限位槽213用于限制每一第一圆柱滚子22沿凸轮21的轴向的移动，每一第一圆柱滚子22的外周缘分别与凸轮21、柔轮30活动连接，相邻的第一圆柱滚子22紧贴设置。

这样，通过在凸轮21的限位槽213中设置第一圆柱滚子22，替代了现有技术中的柔性轴承，而第一圆柱滚子22相较于现有技术中的柔性轴承具有刚度较大、寿命长的优势，从而减少了凸轮21的磨损；在运转过程中，第一圆柱滚子22作用于柔轮30使其产生的变形更加稳定，从而提高了谐波减速机工作的稳定性和精准性；同时，第一圆柱滚子22的结构简单，制造方便，制造成本低。另外，相邻的第一圆柱滚子22紧贴设置，也就是说，第一圆柱滚子22在凸轮21的限位槽213中是沿凸轮21的周向满装设置。在其他实施例中，第一圆柱滚子22的数量也可以根据设计要求为别的数量，但一定要满足沿凸轮21的周向满装设置。

每一第一圆柱滚子22的中心轴线平行于凸轮的中心轴线L。这样，通过设置第一圆柱滚子22的中心轴线平行于凸轮的中心轴线L，使第一圆柱滚子22完全贴合于柔轮的内轮面31，更好地将凸轮21的输入运动传递到谐波减速机的输出运动。

第一限位凸环的外径与内径之差R1大于第一圆柱滚子22的半径，且小于第一圆柱滚子22的直径；第二限位凸环的外径与内径之差R2大于第一圆柱滚子22的半径，且小于第一圆柱滚子22的直径。这样，通过设置第一限位凸环的外径与内径之差R1以及第二限位凸环的外径与内径之差R2，能够更稳定地对第一圆柱滚子22进行限位。

输入端盘40位于凸轮21的一端，且位于凸轮21的外侧；输出端盘50位于凸轮21远离输入端盘40的一端。

十字交叉滚子轴承60包括内圈61、外圈62以及夹设于内圈61与外圈62之间的多个第二圆柱滚子63，相邻的两个第二圆柱滚子63呈十字交叉状且90°夹角布置，内圈61位于柔轮30的外侧，柔轮的外轮面32和内圈61的内轮面设置有互相啮合的齿，柔轮30的齿数小于内圈61的齿数，且内圈61与输出端盘50连接，外圈62与柔轮30连接。这样，通过设置柔轮的外轮面32和十字交叉滚子轴承60的内圈61的内轮面设置有互相啮合的齿，并设置十字交叉滚子轴承60的外圈62与柔轮30连接，十字交叉滚子轴承60的与内圈61与输出端盘50连接，大大优化了谐波减速机的整体结构，使谐波减速机的结构更加紧凑，不仅减少了谐波减速机的体积、轴向尺寸、零部件数量以及所用于制作的原料。在谐波减速机工作过程中，柔轮30是不转动的，柔轮30通过与十字交叉滚子轴承60的外圈62固定，十字交叉滚子轴承60的外圈62对柔轮30起到支撑以及定位的作用。在图3中，为了更好的展示十字交叉滚子轴承60、柔轮30、第一圆柱滚子22的相互配合结构，将上半部分的输出端盘50去除；同样在图4中，也去除了输出端盘50，以更佳地展示十字交叉滚子轴承60、柔轮30、第一圆柱滚子22的相互配合结构。

输入端盘40的中心轴线、输出端盘50的中心轴线、十字交叉滚子轴承60的内圈61的中心轴线、十字交叉滚子轴承60的外圈62的中心轴线均与凸轮的中心轴线L重合。这样，使增加了谐波减速机的凸轮21的输入运动的稳定性、精准性，进而使谐波减速机的输出运动更加稳定、精准。

在本实施例中，谐波减速机还包括：第一支撑轴承71和第二支撑轴承72。

第一支撑轴承71位于凸轮21与输入端盘40之间，凸轮21与第一支撑轴承71相对应的位置设有第一限位凸起214、输入端盘40与第一支撑轴承71相对应的位置设有第二限位凸起41，第一限位凸起214与第二限位凸起41配合用于限定第一支撑轴承71沿凸轮21的轴向的移动。

第二支撑轴承72，第二支撑轴承72位于凸轮21与输出端盘50之间，凸轮21与第二支撑轴承72相对应的位置设有第三限位凸起215、输出端盘50与第二支撑轴承72相对应的位置设有第四限位凸起51，第三限位凸起215与第四限位凸起51配合用于限定第二支撑轴承72沿凸轮21的轴向的移动。

其中，第一支撑轴承71与第二支撑轴承72相对设置，且第一支撑轴承71的中心轴线和第二支撑轴承72的中心轴线均与凸轮的中心轴线L重合。

这样，通过同时设置第一支撑轴承71与第二支撑轴承72，第一支撑轴承71与第二支撑轴承72配合对凸轮21起到很好的支撑作用，而且在装配过程中，可对第一支撑轴承71与第二支撑轴承72施加轴向预紧力，增加了凸轮21的刚度，从而增加了凸轮21的输入运动的稳定性、精准性，进而使谐波减速机的输出运动更加稳定、精准。

第一支撑轴承71与第二支撑轴承72均深沟球轴承；或，第一支撑轴承71与第二支撑轴承72均为角接触轴承。更进一步，第一支撑轴承71与第二支撑轴承72为成对一体式角接触轴承，即没有单独的轴承内外环的一体式角接触轴承。

在本实施例中，柔轮30远离输出端盘50的一端沿柔轮30的径向向外延伸有连接部33，连接部33位于十字交叉滚子轴承60的外圈62与输入端盘40之间，且第一固定件81将输入端盘40、柔轮30的连接部33、外圈62固定连接在一起。

谐波减速机还包括第二固定件82，第二固定件82固定连接输出端盘50与十字交叉滚子轴承60的内圈61。在本实施例中，第一固定件81和第二固定件82均为内六角螺钉。在其他实施例中，第一固定件81和第二固定件82也可以为其他固定部件。

本实施例中的谐波减速机在使用过程中，动力由波发生器20的凸轮21输入，由与十字交叉滚子轴承60的内圈61紧固连接的输出端盘50输出，其波发生器20的凸轮21与输出端盘50旋转方向相同。其在具体使用过程中，由波发生器20的凸轮21与满装于凸轮21的限位槽213中的圆柱滚子构成的波发生器20，装入柔轮的内轮面31，波发生器20迫使柔轮的外轮面32的齿圈截面由原先的圆形变成类椭圆形状。这种结构的柔轮30其长轴两端附近的齿与十字交叉滚子轴承60的内圈61的内轮面上的齿完全啮合，而柔轮30其短轴两端附近的齿与十字交叉滚子轴承60的内圈61的内轮面上的齿完全脱开，在柔轮30周长上的其余区段的齿处于啮合或脱离的过渡状态。当波发生器20进行连续转动时，柔轮30的变形不断改变，使柔轮30与十字交叉滚子轴承60的内圈61上的齿的啮合状态不断改变，具体由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入循环，这样周而复始地进行下去，从而实现十字交叉滚子轴承60内圈61沿波发生器20的凸轮21相同方向的缓慢旋转，以实现输出端盘50的减速运动。

本发明的谐波减速机，通过优化了整体结构，减小了谐波减速机的轴向尺寸和体积，减少了谐波减速机的零件数量，使得谐波减速机传递运动更加稳定、精准，增加了谐波减速机工作的稳定性与精准性；本发明的谐波减速器质量轻、刚性和强度大。

实施例2

如图5所示，本实施例的谐波减速机的整体结构基本和实施例1中的结构相同，其不同的之处在于，谐波减速机不包括第一支撑轴承71和第二支撑轴承72而包括：至少两个第一滚珠73和至少两个第二滚珠74。第一滚珠73和第二滚珠74的数量可以是两个、三个、四个或者其他数值。在本实施例中第一滚珠73和第二滚珠74的数量均为四个。

四个第一滚珠73均位于凸轮21与输入端盘40之间，且沿凸轮21的外周缘间隔设置，四个第一滚珠73均位于同一平面内，凸轮21与第一滚珠73相对应的位置设有第一弧形部216、输入端盘40与第一滚珠73相对应的位置设有第二弧形部42，第一弧形部216与第二弧形部42围绕形成有第一滚道，有第一滚道的形状与尺寸与第一滚珠73的外周缘的形状与尺寸相匹配，四个第一滚珠73均位于第一滚道内，第一滚道用于限定第一滚珠73沿凸轮21的轴向的移动。

四个第二滚珠74均位于凸轮21与输出端盘50之间，且沿凸轮21的外周缘间隔设置，四个第二滚珠74均位于同一平面内，凸轮21与第二滚珠74相对应的位置设有第三弧形部217、输出端盘50与第二滚珠74相对应的位置设有第四弧形部52，第三弧形部217与第四弧形部52围绕形成有第二滚道，有第二滚道的形状与尺寸与第二滚珠74的外周缘的形状与尺寸相匹配，四个第二滚珠74均位于第二滚道内，第二滚道用于限定第二滚珠74沿凸轮21的轴向的移动。其中，第一滚珠73与第二滚珠74相对设置。

这样，通过同时设置第一滚珠73与第二滚珠74，第一滚珠73与第二滚珠74配合对凸轮21起到很好的支撑作用，而且在装配过程中，可对第一滚珠73与第二滚珠74施加轴向预紧力，增加了凸轮21的刚度，从而增加了凸轮21的输入运动的稳定性、精准性，进而使谐波减速机的输出运动更加稳定、精准。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种谐波减速机，包括波发生器与柔轮，所述波发生器位于所述柔轮内侧且与所述柔轮的内轮面配合，其特征在于，所述波发生器包括：

凸轮，所述凸轮的一端沿所述凸轮的径向向外延伸有第一限位凸环和第二限位凸环，所述第一限位凸环和所述第二限位凸环沿所述凸轮的轴向间隔设置，且所述第一限位凸环和所述第二限位凸环相互平行，所述第一限位凸环、所述凸轮的表面、所述第二限位凸环围绕形成一限位槽；

多个第一圆柱滚子，多个所述第一圆柱滚子均位于所述凸轮与所述柔轮之间，且均位于所述限位槽中，多个所述第一圆柱滚子的一端均抵靠于所述第一限位凸环，另一端均抵靠于所述第二限位凸环，所述限位槽用于限制每一所述第一圆柱滚子沿所述凸轮的轴向的移动，每一所述第一圆柱滚子的外周缘分别与所述凸轮、所述柔轮活动连接，相邻的所述第一圆柱滚子紧贴设置。

2.如权利要求1所述的谐波减速机，其特征在于，所述第一限位凸环的外径与内径之差大于所述第一圆柱滚子的半径，且小于所述第一圆柱滚子的直径；所述第二限位凸环的外径与内径之差大于所述第一圆柱滚子的半径，且小于所述第一圆柱滚子的直径。

3.如权利要求1所述的谐波减速机，其特征在于，所述谐波减速机还包括：

输入端盘，所述输入端盘位于所述凸轮的一端，且位于所述凸轮的外侧；

输出端盘，所述输出端盘位于所述凸轮远离所述输入端盘的一端；

十字交叉滚子轴承，所述十字交叉滚子轴承包括内圈、外圈以及夹设于所述内圈与所述外圈之间的多个第二圆柱滚子，相邻的两个所述第二圆柱滚子呈十字交叉状且90°夹角布置，所述内圈位于所述柔轮的外侧，所述柔轮的外轮面和所述内圈的内轮面设置有互相啮合的齿，所述柔轮的齿数小于所述内圈的齿数，且所述内圈与所述输出端盘连接，所述外圈与所述柔轮连接；

其中，所述输入端盘的中心轴线、所述输出端盘的中心轴线、所述十字交叉滚子轴承的内圈的中心轴线、所述十字交叉滚子轴承的外圈的中心轴线均与所述凸轮的中心轴线重合。

4.如权利要求3所述的谐波减速机，其特征在于，所述谐波减速机还包括：

第一支撑轴承，所述第一支撑轴承位于所述凸轮与所述输入端盘之间，所述凸轮与所述第一支撑轴承相对应的位置设有第一限位凸起、所述输入端盘与所述第一支撑轴承相对应的位置设有第二限位凸起，所述第一限位凸起与所述第二限位凸起配合用于限定所述第一支撑轴承沿所述凸轮的轴向的移动；

第二支撑轴承，所述第二支撑轴承位于所述凸轮与所述输出端盘之间，所述凸轮与所述第二支撑轴承相对应的位置设有第三限位凸起、所述输出端盘与所述第二支撑轴承相对应的位置设有第四限位凸起，所述第三限位凸起与所述第四限位凸起配合用于限定所述第二支撑轴承沿所述凸轮的轴向的移动；

其中，所述第一支撑轴承与所述第二支撑轴承相对设置，且所述第一支撑轴承的中心轴线和所述第二支撑轴承的中心轴线均与所述凸轮的中心轴线重合。

5.如权利要求4所述的谐波减速机，其特征在于，所述第一支撑轴承与所述第二支撑轴承均为深沟球轴承；或，所述第一支撑轴承与所述第二支撑轴承均为角接触轴承。

6.如权利要求3所述的谐波减速机，其特征在于，所述谐波减速机还包括：

多个第一滚珠，多个所述第一滚珠均位于所述凸轮与所述输入端盘之间，且沿所述凸轮的外周缘间隔设置，多个所述第一滚珠均位于同一平面内，所述凸轮与所述第一滚珠相对应的位置设有第一弧形部、所述输入端盘与所述第一滚珠相对应的位置设有第二弧形部，所述第一弧形部与所述第二弧形部围绕形成有第一滚道，所述有第一滚道的形状与尺寸与所述第一滚珠的外周缘的形状与尺寸相匹配，多个所述第一滚珠均位于所述第一滚道内，所述第一滚道用于限定所述第一滚珠沿所述凸轮的轴向的移动；

多个第二滚珠，多个所述第二滚珠均位于所述凸轮与所述输出端盘之间，且沿所述凸轮的外周缘间隔设置，多个所述第二滚珠均位于同一平面内，所述凸轮与所述第二滚珠相对应的位置设有第三弧形部、所述输出端盘与所述第二滚珠相对应的位置设有第四弧形部，所述第三弧形部与所述第四弧形部围绕形成有第二滚道，所述有第二滚道的形状与尺寸与所述第二滚珠的外周缘的形状与尺寸相匹配，多个所述第二滚珠均位于所述第二滚道内，所述第二滚道用于限定所述第二滚珠沿所述凸轮的轴向的移动；

其中，所述第一滚珠与所述第二滚珠相对设置。

7.如权利要求3所述的谐波减速机，其特征在于，所述柔轮远离所述输出端盘的一端沿所述柔轮的径向向外延伸有连接部，所述连接部位于所述十字交叉滚子轴承的外圈与所述输入端盘之间，且第一固定件将所述输入端盘、所述柔轮的连接部、所述外圈固定连接在一起。

8.如权利要求3所述的谐波减速机，其特征在于，所述谐波减速机还包括第二固定件，所述第二固定件固定连接所述输出端盘与所述十字交叉滚子轴承的内圈。

9.如权利要求1-8中任意一项所述的谐波减速机，其特征在于，每一所述第一圆柱滚子的中心轴线平行于所述凸轮的中心轴线。