CN108638123A - 一种机械臂的制作工艺 - Google Patents

一种机械臂的制作工艺 Download PDF

Info

Publication number
CN108638123A
CN108638123A CN201810483312.0A CN201810483312A CN108638123A CN 108638123 A CN108638123 A CN 108638123A CN 201810483312 A CN201810483312 A CN 201810483312A CN 108638123 A CN108638123 A CN 108638123A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical arm
shape
memory polymer
light
manufacture craft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810483312.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108638123B (zh
Inventor
王勇
丁慧
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Yuedi Technology Development Co ltd
Original Assignee
Dongguan South China Design and Innovation Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dongguan South China Design and Innovation Institute filed Critical Dongguan South China Design and Innovation Institute
Priority to CN201810483312.0A priority Critical patent/CN108638123B/zh
Publication of CN108638123A publication Critical patent/CN108638123A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108638123B publication Critical patent/CN108638123B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C69/00—Combinations of shaping techniques not provided for in a single one of main groups B29C39/00 - B29C67/00, e.g. associations of moulding and joining techniques; Apparatus therefore

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Compositions Of Macromolecular Compounds (AREA)
  • Moulding By Coating Moulds (AREA)

Abstract

本发明公开了一种机械臂的制作工艺，S1、配料：形状记忆聚合物60％‑75％，增强材料：15％‑25％，抗静电材料：5％‑10％；S2、配料混合：将形状记忆聚合物中、增强材料和抗静电材料按比例混合，其中形状记忆聚合物中、增强材料和抗静电材料混合比例为：7：2：1，再利用搅拌装置进行充分混合，使得材料之间均匀；S3、成品：将混合的物料制成机械臂的各个零部件，且在制成的各零部一侧表面涂抹保护层，在另一侧表面涂抹黏贴层，以便备用。与其它制作工艺相比，通过在将机械臂采用形状记忆聚合物材质和轻型合金材质组合形成的机械臂零部件，减轻了机械臂的整体重量，且通过轻型合金材料和形状记忆聚合物材质保证机械臂的密度小、强度大而且转动惯量小的特性。

Description

一种机械臂的制作工艺
技术领域
本发明涉及性材料技术领域，更具体地说，尤其涉及一种机械臂的制作工艺。
背景技术
电感器，是电子电路不可或缺的元件，它在电路中起滤波、扼流和储能的作用，由导体线圈与导磁体构成；主要有直插式(DIP)和表面贴装式(SMD)两种。电感器要想适用于更多的场合，影响最大的因素是磁性材料，因为磁性材料自身的条件限定了电感器的工作频段、电感量、品质因数Q、工作电流。其中磁畴结构对磁性材料的使用效果和性能占据这重要的影响位置，但是现有的磁性材料的制作过程使得磁畴结构本身相对来说较差，很难实现磁性调制，为此，我们提出一种机械臂的制作工艺。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机械臂的制作工艺，通过在将机械臂采用形状记忆聚合物材质和轻型合金材质组合形成的机械臂零部件，减轻了机械臂的整体重量，且通过轻型合金材料和形状记忆聚合物材质保证机械臂的密度小、强度大而且转动惯量小的特性，通过在形状记忆聚合物材质中加入增强材料，利用增强材料增加形状记忆聚合物材质的刚度，且增强材料中采用短纤维和颗粒增强材料按6：4比例混合，利用短纤维增强强度和刚度的同时增加材料的可恢复力应变率，且颗粒增强材料便于改善增强材料与基体聚合物之间的连结，使得连接更紧密，相互影响更直接。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机械臂的制作工艺，包括如下步骤：
S1、配料：形状记忆聚合物60％-75％，增强材料：15％-25％，抗静电材料：5％-10％；
S2、配料混合：将形状记忆聚合物中、增强材料和抗静电材料按比例混合，其中形状记忆聚合物中、增强材料和抗静电材料混合比例为：7：2：1，再利用搅拌装置进行充分混合，使得材料之间均匀；
S3、成品：将混合的物料制成机械臂的各个零部件，且在制成的各零部一侧表面涂抹保护层，在另一侧表面涂抹黏贴层，以便备用；
S4、主零件制作：将轻型合金材料进行热熔，然后倒入模具中冷却成型；
S5、检测：将部分冷却成型后的机械臂主零部件放入到弯曲刚度检测设备中，进行弯曲刚度测量，合格后将轻型合金材料制成的零部件表面电镀保护膜；
S6、黏贴：将形状记忆聚合物材质的机械臂零部件与轻型合金材质的机械臂零部件利用胶水进行无缝连接，连接结束后静止20min中，等待胶水发挥作用。
S7、组装：将粘合后的形状记忆聚合物材质的机械臂零部件与轻型合金材质的机械臂零部进行组装。
优选的，增强材料采用短纤维和颗粒增强材料混合制成，短纤维可采用玻璃纤维、酚醛系碳纤维、聚丙烯纤维等，且颗粒增强材料采用SiC纳米颗粒增强材料。
优选的，短纤维和颗粒增强材料的比例为：6：4。
优选的，轻型合金材质制成的机械臂零部件表面进行打磨，便于更好的与形状记忆聚合物材质机械臂零部件黏贴。
优选的，轻型合金材料由铝和铜、镶、锰、络、铁、镍、锌等金属制成的合金。
本发明的技术效果和优点：
1、通过在将机械臂采用形状记忆聚合物材质和轻型合金材质组合形成的机械臂零部件，减轻了机械臂的整体重量，且通过轻型合金材料和形状记忆聚合物材质保证机械臂的密度小、强度大而且转动惯量小的特性。
2、通过在形状记忆聚合物材质中加入增强材料，利用增强材料增加形状记忆聚合物材质的刚度，且增强材料中采用短纤维和颗粒增强材料按6：4比例混合，利用短纤维增强强度和刚度的同时增加材料的可恢复力应变率，且颗粒增强材料便于改善增强材料与基体聚合物之间的连结，使得连接更紧密，相互影响更直接，提高机械臂整体性能。
3、通过在制造过程中加入检测环节，便于提高通过在零部件的达标率以便保证产品的质量，避免不合格的产品造成机械臂寿命减短。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
一种机械臂的制作工艺，包括如下步骤：
S1、配料：形状记忆聚合物60％-75％，增强材料：15％-25％，抗静电材料：5％-10％；
S2、配料混合：将形状记忆聚合物中、增强材料和抗静电材料按比例混合，其中形状记忆聚合物中、增强材料和抗静电材料混合比例为：7：2：1，再利用搅拌装置进行充分混合，使得材料之间均匀；
S3、成品：将混合的物料制成机械臂的各个零部件，且在制成的各零部一侧表面涂抹保护层，在另一侧表面涂抹黏贴层，以便备用；
S4、主零件制作：将轻型合金材料进行热熔，然后倒入模具中冷却成型；
S5、检测：将部分冷却成型后的机械臂主零部件放入到弯曲刚度检测设备中，进行弯曲刚度测量，合格后将轻型合金材料制成的零部件表面电镀保护膜；
S6、黏贴：将形状记忆聚合物材质的机械臂零部件与轻型合金材质的机械臂零部件利用胶水进行无缝连接，连接结束后静止20min中，等待胶水发挥作用。
S7、组装：将粘合后的形状记忆聚合物材质的机械臂零部件与轻型合金材质的机械臂零部进行组装。
优选的，增强材料采用短纤维和颗粒增强材料混合制成，短纤维可采用玻璃纤维、酚醛系碳纤维、聚丙烯纤维等，且颗粒增强材料采用SiC纳米颗粒增强材料。
优选的，短纤维和颗粒增强材料的比例为：6：4。
优选的，轻型合金材质制成的机械臂零部件表面进行打磨，便于更好的与形状记忆聚合物材质机械臂零部件黏贴。
优选的，轻型合金材料由铝和铜、镶、锰、络、铁、镍、锌等金属制成的合金。
综上所述：本发明提供的一种机械臂的制作工艺，与传统的机械臂的制作工艺相比，通过在将机械臂采用形状记忆聚合物材质和轻型合金材质组合形成的机械臂零部件，减轻了机械臂的整体重量，且通过轻型合金材料和形状记忆聚合物材质保证机械臂的密度小、强度大而且转动惯量小的特性，通过在形状记忆聚合物材质中加入增强材料，利用增强材料增加形状记忆聚合物材质的刚度，且增强材料中采用短纤维和颗粒增强材料按6：4比例混合，利用短纤维增强强度和刚度的同时增加材料的可恢复力应变率，且颗粒增强材料便于改善增强材料与基体聚合物之间的连结，使得连接更紧密，相互影响更直接，通过在制造过程中加入检测环节，便于提高通过在零部件的达标率以便保证产品的质量，避免不合格的产品造成机械臂寿命减短。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种机械臂的制作工艺，其特征在于：包括如下步骤：
S1、配料：形状记忆聚合物60％-75％，增强材料：15％-25％，抗静电材料：5％-10％；
S2、配料混合：将形状记忆聚合物中、增强材料和抗静电材料按比例混合，其中形状记忆聚合物中、增强材料和抗静电材料混合比例为：7：2：1，再利用搅拌装置进行充分混合，使得材料之间均匀；
S3、成品：将混合的物料制成机械臂的各个零部件，且在制成的各零部一侧表面涂抹保护层，在另一侧表面涂抹黏贴层，以便备用；
S4、主零件制作：将轻型合金材料进行热熔，然后倒入模具中冷却成型；
S5、检测：将部分冷却成型后的机械臂主零部件放入到弯曲刚度检测设备中，进行弯曲刚度测量，合格后将轻型合金材料制成的零部件表面电镀保护膜；
S6、黏贴：将形状记忆聚合物材质的机械臂零部件与轻型合金材质的机械臂零部件利用胶水进行无缝连接，连接结束后静止20min中，等待胶水发挥作用。
S7、组装：将粘合后的形状记忆聚合物材质的机械臂零部件与轻型合金材质的机械臂零部进行组装。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂的制作工艺，其特征在于：增强材料采用短纤维和颗粒增强材料混合制成，短纤维可采用玻璃纤维、酚醛系碳纤维、聚丙烯纤维等，且颗粒增强材料采用SiC纳米颗粒增强材料。
3.根据权利要求2所述的一种机械臂的制作工艺，其特征在于：短纤维和颗粒增强材料的比例为：6：4。
4.根据权利要求1所述的一种机械臂的制作工艺，其特征在于：轻型合金材质制成的机械臂零部件表面进行打磨，便于更好的与形状记忆聚合物材质机械臂零部件黏贴。
5.根据权利要求1所述的一种机械臂的制作工艺，其特征在于：轻型合金材料由铝和铜、镶、锰、络、铁、镍、锌等金属制成的合金。
CN201810483312.0A 2018-05-18 2018-05-18 一种机械臂的制作工艺 Active CN108638123B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810483312.0A CN108638123B (zh) 2018-05-18 2018-05-18 一种机械臂的制作工艺

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810483312.0A CN108638123B (zh) 2018-05-18 2018-05-18 一种机械臂的制作工艺

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108638123A true CN108638123A (zh) 2018-10-12
CN108638123B CN108638123B (zh) 2021-05-14

Family

ID=63757087

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810483312.0A Active CN108638123B (zh) 2018-05-18 2018-05-18 一种机械臂的制作工艺

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108638123B (zh)

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61236492A (ja) * 1985-04-12 1986-10-21 三菱重工業株式会社 形状記憶合金を有する可撓性ア−ム
US20060196301A1 (en) * 2003-07-08 2006-09-07 Dmitry Oleynikov Robot for surgical applications
CN101041269A (zh) * 2007-03-16 2007-09-26 哈尔滨工业大学 空间大展开管状形状记忆复合体及其制备方法
CN101734369A (zh) * 2010-01-28 2010-06-16 哈尔滨工业大学 基于形状记忆聚合物的充气可展开机翼及其制作方法
US20130052911A1 (en) * 2011-07-20 2013-02-28 Mattel, Inc. Flexible toy figure with armature
CN103350424A (zh) * 2013-07-12 2013-10-16 江苏大学 基于形状记忆聚合物的耐蚀轻质无需给油机械臂
CN105416613A (zh) * 2015-11-23 2016-03-23 哈尔滨工业大学 一种基于介电弹性体和形状记忆聚合物的可重复柔性抓捕结构及抓捕空间碎片方法
CN105856271A (zh) * 2016-06-01 2016-08-17 哈尔滨工业大学 一种基于形状记忆聚合物与介电弹性体的航空机械臂及其制作方法
CN106337288A (zh) * 2016-09-21 2017-01-18 东莞市联洲知识产权运营管理有限公司 一种具有记忆功能的三维立体高强面料及其制备方法
CN107708939A (zh) * 2015-03-23 2018-02-16 软机器人公司 对软机器人致动器的改进及其制造方法
CN107856044A (zh) * 2017-12-15 2018-03-30 浙江大学 一种气动软体机械手及制作方法
CN207206443U (zh) * 2017-05-10 2018-04-10 中国科学技术大学 基于形状记忆合金柔体智能数字复合结构的仿人灵巧手

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61236492A (ja) * 1985-04-12 1986-10-21 三菱重工業株式会社 形状記憶合金を有する可撓性ア−ム
US20060196301A1 (en) * 2003-07-08 2006-09-07 Dmitry Oleynikov Robot for surgical applications
CN101041269A (zh) * 2007-03-16 2007-09-26 哈尔滨工业大学 空间大展开管状形状记忆复合体及其制备方法
CN101734369A (zh) * 2010-01-28 2010-06-16 哈尔滨工业大学 基于形状记忆聚合物的充气可展开机翼及其制作方法
US20130052911A1 (en) * 2011-07-20 2013-02-28 Mattel, Inc. Flexible toy figure with armature
CN103350424A (zh) * 2013-07-12 2013-10-16 江苏大学 基于形状记忆聚合物的耐蚀轻质无需给油机械臂
CN107708939A (zh) * 2015-03-23 2018-02-16 软机器人公司 对软机器人致动器的改进及其制造方法
CN105416613A (zh) * 2015-11-23 2016-03-23 哈尔滨工业大学 一种基于介电弹性体和形状记忆聚合物的可重复柔性抓捕结构及抓捕空间碎片方法
CN105856271A (zh) * 2016-06-01 2016-08-17 哈尔滨工业大学 一种基于形状记忆聚合物与介电弹性体的航空机械臂及其制作方法
CN106337288A (zh) * 2016-09-21 2017-01-18 东莞市联洲知识产权运营管理有限公司 一种具有记忆功能的三维立体高强面料及其制备方法
CN207206443U (zh) * 2017-05-10 2018-04-10 中国科学技术大学 基于形状记忆合金柔体智能数字复合结构的仿人灵巧手
CN107856044A (zh) * 2017-12-15 2018-03-30 浙江大学 一种气动软体机械手及制作方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN108638123B (zh) 2021-05-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104046315B (zh) 紫外光双重固化导电胶黏剂及其制备方法
EP3075882B1 (en) Composition for non-oriented electrical steel sheet, method of manufacturing non-oriented electrical steel sheet product, and non-oriented electrical steel sheet product
CN105172270A (zh) 一种热固性树脂夹心预浸体、制备方法及覆铜板
US20020062990A1 (en) Through-hole wiring board
WO2015125778A1 (ja) 導電ペースト、接続構造体及び接続構造体の製造方法
JPS58168636A (ja) 補強した伝導性構成要素に変換しうる組成物及びそれを包含する製品
JP2007208026A (ja) 複合磁性シートおよびその製造方法
CN108476604A (zh) 用于低频emi屏蔽的导电组合物
CN106003959A (zh) 一种电磁屏蔽膜及其制备方法
CN101880441A (zh) 环氧树脂组合物及使用其制作的粘结片与覆铜板
TW201929002A (zh) 複合磁性粉末、磁性樹脂組成物、磁性樹脂糊劑、磁性樹脂粉末、磁性樹脂漿料、磁性樹脂片材、附金屬箔磁性樹脂片材、磁性預浸體及電感零件
US20170200540A1 (en) Magnetic metal powder-containing sheet, method for manufacturing inductor, and inductor
CN104766684A (zh) 软磁合金粉末组成物
CN105504686A (zh) 一种热固性树脂组合物以及含有它的预浸料、层压板和电路载体
CN108638123A (zh) 一种机械臂的制作工艺
CN103627360B (zh) 适用于电机适形毡和绑扎绳绝缘浸渍的潜伏性环氧树脂组合物及其制备方法
JP3955805B2 (ja) 導電性ペースト組成物
JP2013149610A (ja) 電子部品接続材料及び接続構造体
CN106252055A (zh) 一种一体成型电感及其制作方法
KR101281194B1 (ko) 안테나가 인쇄된 휴대폰 케이스 및 그 제조방법
CN110444316A (zh) 一种高导电、低银含量的低温固化导电银浆及其制备方法
JPS60189105A (ja) 導電性成形材料
US5573843A (en) Fiber-reinforced plastic composite material for fastening pallets and process for producing the same
JPS60113996A (ja) 電磁遮蔽用強化プラスチック材料
CN110202862A (zh) 一种单向纱复合板及其制备方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20230911

Address after: Room 308, Building 9, No.1 Xuefu Road, Songshan Lake Park, Dongguan City, Guangdong Province, 523000

Patentee after: GUANGDONG YUEDI TECHNOLOGY DEVELOPMENT CO.,LTD.

Address before: 523000 First Floor of North Productivity Building, Songshan Lake High-tech Industrial Development Zone, Dongguan City, Guangdong Province

Patentee before: DONGGUAN SOUTH CHINA DESIGN INNOVATION INSTITUTE

TR01 Transfer of patent right