CN108628317A - 物品自动配送装置及物品的自动配送方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及电子产品技术领域，公开了一种物品自动配送装置及物品的自动配送方法。本发明实施例中，物品自动配送装置中的车轮组、磁感应模组、避障检测模组及无线通信模组分别连接于处理器；无线通信模组还通信连接于服务器；车轮组安装在车体的底部；磁感应模组安装在车体上；避障检测模组安装在车体上；无线通信模组安装于车体；处理器安装于车体，且用于根据无线通信模组接收到的配送信息、避障检测模组生成的障碍物信息、磁感应模组感应到的磁信号，控制车轮组按照配送路径配送待取物品至配送地址。本发明实施例能够在半封闭且独立的配送区域中自动配送物品，大大节省了人工成本，提高了配送区域的安全性与秩序的规范性。

Description

物品自动配送装置及物品的自动配送方法

技术领域

本发明实施例涉及电子产品技术领域，特别涉及一种物品自动配送装置及物品的自动配送方法。

背景技术

现有的物品配送主要还是通过人工的方式进行配送，例如外卖配送，外卖配送员通常通过骑行进行配送。在各个独立地、半封闭地或对人员的出入有管控的配送区域中(例如高校校园中)，存在广阔的物品配送需求(例如大量的外卖需要配送到具体的宿舍楼下)，现有在上述配送区域中的物品配送(例如外卖配送)，通常是外卖配送员携带外卖通过骑行的方式配送至具体的地点。

然而，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：外卖等物品配送需求较大，通过人工配送，配送人员的的流动性较高且人工成本较高。另外，外卖配送员骑着送餐车进出配送区域(例如高校校园)或在配送区域中穿梭骑行，导致校园内的秩序较为混乱，撞人撞车事故也是有发生，严重威胁了校园安全，为校园安保工作造成较大压力。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种物品自动配送装置及物品的自动配送方法，能够在半封闭且独立的配送区域中自动配送物品，大大节省了人工成本，提高了配送区域的安全性与秩序的规范性。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种物品自动配送装置，包括：具有至少一储物格的车体、处理器、车轮组、磁感应模组、避障检测模组、无线通信模组；所述车轮组、所述磁感应模组、所述避障检测模组及所述无线通信模组分别连接于所述处理器；所述无线通信模组还通信连接于服务器；所述车轮组安装在所述车体的底部；所述磁感应模组安装在所述车体上，且用于感应磁信号，所述磁信号由预先埋设在地面内的形成配送路径的磁导线发射；所述避障检测模组安装在所述车体上，且用于检测所述车体周围的障碍物并生成障碍物信息；所述无线通信模组安装于所述车体，且用于从所述服务器接收配送信息，所述配送信息至少包括配送地址；所述处理器安装于所述车体，且用于根据所述无线通信模组接收到的配送信息、所述避障检测模组生成的障碍物信息、所述磁感应模组感应到的磁信号，控制所述车轮组按照所述配送路径配送待取物品至所述配送地址。

本发明的实施方式还提供了一种物品的自动配送方法，应用于配送装置，所述配送装置包括具有至少一储物格的车体、安装在所述车体的底部的车轮组、用于感应磁信号的磁感应模组和用于检测所述车体周围的障碍物并生成障碍物信息的避障检测模组；所述物品的自动配送方法包括：从服务器接收配送信息，其中，所述配送信息至少包括配送地址；根据所述配送信息、所述避障检测模组生成的障碍物信息、所述磁感应模组感应到的磁信号，控制车轮组按照配送路径配送待取物品至配送地址；其中，所述磁信号由预先埋设在地面内的形成所述配送路径的磁导线发射。

本发明实施方式相对于现有技术而言，提供了一种物品自动配送装置，且其中的车轮组、磁感应模组、避障检测模组及无线通信模组分别连接于处理器；车轮组安装在车体的底部；磁感应模组安装在车体上，磁信号由预先埋设在地面内的形成配送路径的磁导线发射，避障检测模组安装在车体上，无线通信模组安装于车体，且用于从服务器接收配送信息；处理器安装于车体，且用于根据无线通信模组接收到的配送信息、避障检测模组生成的障碍物信息、磁感应模组感应到的磁信号，控制车轮组按照配送路径配送待取物品至配送地址，替代了现有技术中在独立地、半封闭地或对人员的出入有管控的配送区域中人工配送物品的方式，大大节省了人工成本，提高了配送区域的安全性与秩序的规范性。

另外，还包括连接于所述处理器的摄像头；所述摄像头安装在所述车体上，且用于拍摄所述车体周围的环境图像；所述处理器还用于通过所述无线通信模组发送所述环境图像至所述服务器，并且通过所述无线通信模组接收所述服务器反馈的由后台人员根据所述环境图像输入的避障指令；所述处理器用于根据所述无线通信模组接收到的配送信息、所述避障检测模组生成的障碍物信息、所述磁感应模组感应到的磁信号，控制所述车轮组按照所述配送路径配送待取物品至所述配送地址，具体为：所述处理器用于根据所述无线通信模组接收到的配送信息与避障指令、所述避障检测模组生成的障碍物信息、所述磁感应模组感应到的磁信号及所述摄像头拍摄到的环境图像，控制所述车轮组按照所述配送路径配送待取物品至所述配送地址。本实施例中，在处理器无法根据障碍物信息生成有效行驶指令时(例如障碍物可能半包围了车体时)，后台人员能够根据摄像头拍摄的车体周围的环境图像，查看障碍物的位置并输入避障指令，从而辅助车体绕过障碍物，进一步提高了配送进度与安全性。

另外，磁感应模组包括两个直行磁感应器、两个转弯磁感应器；两个所述直行磁感应器安装在所述车体的车头面；两个所述转弯磁感应器分别安装在所述车头面的垂直于地面的两条棱边上。本实施例中，提供了磁感应模组的一种具体结构形式，车体在直行、拐弯等过程中，可根据不同的磁感应器采集的数据做出判断，以尽可能保证车体按照磁导线形成的配送路径行驶，减少偏离。

另外，处理器还用于在控制所述车轮组按照所述配送路径配送待取物品至所述配送地址之前，通过所述无线通信模组发送控制指令至所述服务器，供所述服务器根据所述控制指令控制所述磁导线发射所述磁信号。本实施例中，处理器在控制车轮组按照配送路径配送之前，控制磁导线发射磁信号，从而进一步节省成本(省电)。

另外，车体为立方体型，所述车体包括车头面、车尾面、连接车头面与车尾面的左侧面及右侧面；所述避障检测模组包括多个避障传感器；其中，至少一个所述避障传感器安装在所述车头面；至少一个避障传感器安装在所述车尾面；至少两个所述避障传感器分别安装在所述左侧面与所述右侧面且均朝向车头方向，并分别与所述左侧面、所述右侧面之间形成第一预设角度；至少两个所述避障传感器分别安装在左侧面与右侧面且均朝向车尾方向，并分别与所述左侧面、所述右侧面之间形成第二预设角度。本实施例中，提供了避障检测模组的一种具体结构形式，能够探测到车体周围的障碍物，使得车体在行驶过程中能够根据障碍物信息避开障碍物，从而提高车体行驶过程中的安全性。

另外，每个所述储物格上安装有连接于所述处理器的电子锁；所述处理器还用于根据从服务器接收到开门命令，在所述待取物品被配送至所述配送地址后，控制所述电子锁打开所述储物格的柜门。本实施例中，在达到配送地址后，控制电子锁打开对应的柜门，避免在行驶中途打开柜门，提高了待取物品的安全性。

另外，配送地址为配送距离。本实施例中，提供了配送地址的一种地址表示类型。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是根据第一实施方式的物品自动配送装置的方框示意图；

图2是根据第一实施方式的物品自动配送装置的结构示意图；

图3是根据第一实施方式的物品自动配送装置中磁导线形成配送路径的示意图；

图4是根据第二实施方式的物品自动配送装置的方框示意图；

图5是根据第二实施方式的物品自动配送装置的结构示意图；

图6是根据第三实施方式的物品自动配送装置的结构示意图；

图7是根据第五实施方式的物品的自动配送方法的流程示意图；

图8是根据第六实施方式的物品的自动配送方法的一种流程示意图；

图9是根据第六实施方式的物品的自动配送方法的另一种流程示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种物品自动配送装置，如图1、2所示，包括：具有至少一储物格11的车体1、处理器2、车轮组3、磁感应模组4、避障检测模组5及无线通信模组6。

本实施方式中，车轮组3、磁感应模组4、避障检测模组5及无线通信模组6分别连接于处理器2；无线通信模组6还通信连接于服务器7。

本实施方式中，车轮组3安装在车体1的底部，且用于记录车轮的行驶里程；磁感应模组4安装在车体1上，且用于感应磁信号，磁信号由预先埋设在地面内的形成配送路径的磁导线41发射；避障检测模组5安装在车体上，且用于检测车体1周围的障碍物并生成障碍物信息；无线通信模组6安装于车体1，且用于从服务器接7收配送信息，配送信息至少包括配送地址。

本实施方式中，处理器2安装于车体1，且用于根据无线通信模组6接收到的配送信息、避障检测模组生成的障碍物信息、磁感应模组感应到的磁信号及车轮组3记录的行驶里程，控制车轮组3按照配送路径配送待取物品至配送地址。

本发明的实施例相对于现有技术而言，提供了一种物品自动配送装置，且其中的车轮组、磁感应模组、避障检测模组及无线通信模组分别连接于处理器；车轮组安装在车体的底部；磁感应模组安装在车体上，磁信号由预先埋设在地面内的形成配送路径的磁导线41发射，避障检测模组安装在车体上，无线通信模组安装于车体，且用于从服务器接收配送信息；处理器安装于车体，且用于根据无线通信模组接收到的配送信息、避障检测模组生成的障碍物信息、磁感应模组感应到的磁信号，控制车轮组按照配送路径配送待取物品至配送地址，替代了现有技术中在独立地、半封闭地或对人员的出入有管控的配送区域中人工配送物品的方式，大大节省了人工成本，提高了配送区域的安全性与秩序的规范性。

下面对本实施方式的物品自动配送装置的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

本实施方式中，储物格11的数量与大小，可以根据实际需要进行设计，例如12个储物格，12*12厘米大小，本实施例对此不作任何限制。

在一个例子中，车轮组3包括两个从动轮、两个连接于处理器2的驱动轮(驱动轮包括马达)，驱动轮可以作为前驱或后驱，然这里只是示例性说明，本实施例对车轮3的具体结构形式不作任何限制，对驱动轮的安装位置不作任何限制。

在另一个例子中，车轮组3包括四个连接于处理器2的驱动轮，当车体1前行时，处理器2控制位于车头部的两个驱动轮驱动，车尾部的两个驱动作为从动轮；当车体2后退时，处理器2控制位于车头部的两个驱动轮作为从动轮，车尾部的两个驱动轮作为驱动轮；然实际中不限于此，本实施例对车轮组3的具体结构形式不做任何限制。

在一个例子中，无线通信模组6可以为物联网卡，然实际中不限于此，本实施例对无线通信模组6类型不作任何限制。

本实施方式中，磁导线41的两端连接于磁发射器，磁发射器用于高频发射磁信号，从而增强磁信号的强度。另外，本实施方式中，磁导线41经过的地面，至少包括配送地址所在的地面，车体沿着磁导线41从出发地绕一周返回终点(终点可以为出发地)，配送地址则包含在车体行驶过的路径中。在一个例子中，如图3所示，配送区域为高校校园，磁导线41经过所有的宿舍楼A的宿舍楼门。

本实施方式中，可以通过用户的电子设备(如手机)或商家的电子设备(如电脑或手机)向服务器中预存配送信息，配送信息可以包括配送地址、配送时间、联系方式，本实施例对配送信息在服务器中的预存方式、配送信息包括的具体信息不作任何限制。

本实施方式中，配送地址可以为出发地至配送地址的距离，例如出发地与配送地址之间的距离为500米，那么配送地址即为500米，然实际中不限于此，本实施例对配送地址的具体类型不作任何限制。

实际上，本实施方式中，物品自动配送装置还包括电源模组，电源模组连接于处理器2、车轮组3、磁感应模组4、避障检测模组5及无线通信模组6，以为配送装置进行供电。较佳的，物品自动配送装置还包括充电接口，外界电源通过该接口为电源模组充电。

在一个例子中，配送地址为距离出发地600米的位置(即3号宿舍楼门口)，车体沿着磁导线41形成的配送路径配送待取外卖，车轮组3在行驶过程中记录行驶里程并反馈给处理器2(通过车轮组上的电机记录行驶里程)，当行驶里程达到600米时，处理器控制车轮组停止行驶，当待取物品被取走之后，车体沿着配送路径回到终点(终点可以为起点)；然这里只是示例性说明，实际中不限于此。

本发明的第二实施方式涉及一种物品自动配送装置。第二实施方式在第一实施方式的基础上进行改进，主要改进之处在于：在本发明第二实施方式中，如图4、5所示，物品自动配送装置还包括连接于处理器2的摄像头8。

本实施方式中，摄像头8安装在车体1上，且用于拍摄车体1周围的环境图像；处理器2还用于通过无线通信模组6发送环境图像至服务器7，并且通过无线通信模组6接收服务器7反馈的由后台人员根据环境图像输入的避障指令。

本实施方式中，处理器2用于根据无线通信模组6接收到的配送信息、避障检测模组5生成的障碍物信息、磁感应模组4感应到的磁信号，控制车轮组3按照配送路径配送待取物品至配送地址，具体为：处理器2用于根据无线通信模组6接收到的配送信息与避障指令、避障检测模组5生成的障碍物信息、磁感应模组4感应到的磁信号及摄像头8拍摄到的环境图像，控制车轮组3按照配送路径配送待取物品至配送地址。

在一个例子中，摄像头8为全景摄像头；然实际中不限于此，本实施例对摄像头8的类型不作任何限制。

较佳的，摄像头8上还集成有语音单元(语音单元具有语音播放功能与语音采集功能)，语音单元用于用户与后台人员进行直接对话，方便交流，提升了用户的互动体验。

较佳的，本实施方式中，物品自动配送装置还包括防护罩，用于防护摄像头，使得摄像头在下雨天不受雨水的浸扰。

较佳的，本实施方式中，车体1顶面还具有雨水槽，用于在下雨天时，落在车体顶面的雨水能够尽可能流入雨水槽中且沿着雨水槽流出，从而尽可能保证车体顶面不积水，保护摄像头。

较佳的，本实施方式中，车体1上还安装有夜灯，用于在夜色较暗时点亮，为配送装置照亮预设范围内环境，同时使得人们能够看到该配送装置，提高安全性。

本实施方式中相对于现有技术而言，物品自动配送装置还包括连接于处理器的摄像头，处理器还用于通过无线通信模组发送环境图像至服务器，使得处理器无法根据障碍物信息生成有效行驶指令时(例如障碍物可能半包围了车体时)，后台人员能够根据摄像头拍摄的车体周围的环境图像，查看障碍物的位置并输入避障指令，从而辅助车体绕过障碍物，进一步提高了配送进度与安全性。

本发明的第三实施方式涉及一种物品自动配送装置。第三实施方式在第二实施方式的基础上进行改进，主要改进之处在于：在本发明第三实施方式中，提供了磁感应模组的一种具体结构形式，避障检测模组的一种具体结构形式。

本实施方式中，磁感应模组4包括两个直行磁感应器41、两个转弯磁感应器42；两个直行磁感应器41安装在车体1的车头面；两个转弯磁感应器42分别安装在车头面的垂直于地面的两条棱边上。

在一个例子中，如图6所示，磁感应模组4中的每个磁感应器安装在车体的靠近地面的下方位置，且磁感应器的探头朝向地面。本实施例中，提供了磁感应器的一种具体安装位置。

较佳的，本实施方式中，磁感应模组4还包括两个避障磁感应器43，安装在车体1的车头面。

本实施方式中，车体1为立方体型，车体1包括车头面、车尾面、连接车头面与车尾面的左侧面及右侧面，避障检测模组5包括多个避障传感器51。其中，至少一个避障传感器51安装在车头面；至少一个避障传感器51安装在车尾面；至少两个避障传感器51分别安装在左侧面与右侧面且均朝向车头方向，并分别与左侧面、右侧面之间形成第一预设角度；至少两个避障传感器51分别安装在左侧面与右侧面且均朝向车尾方向，并分别与左侧面、右侧面之间形成第二预设角度。

在一个例子中，第一预设角度与第二预设角度可根据检测障碍物的有效距离进行设定，例如第一预设角度为120度，检测50厘米之内的障碍物(然不限于此)；第一预设角度与第二预设角度可以相同，也可以不同，本实施例对此不作任何限制。

在一个例子中，车头部分与车尾部分安装的避障传感器51的位置与数量相同，车头面安装一个避障传感器51，左侧面与右侧面分别安装一个避障传感器51且均朝向车头方向；车尾部亦同。然这里只是示例性说明，本实施例对避障传感器的安装数量不作任何限制。

在一个例子中，位于车头面或车尾面的避障传感器51安装在中心位置，位于左侧面或右侧面且朝向车头方向的避障传感器51安装在靠近车头面的棱边位置；然这里只是示例性说明，本实施例对每个避障传感器51的具体安装位置不作任何限制。

实际上，本实施例也可以为在第一实施方式的基础上的改进方案。

本发明的实施例相对于第二实施方式而言，提供了磁感应模组的一种具体结构形式，车体在直行、拐弯等过程中，可根据不同的磁感应器采集的数据做出判断，以尽可能保证车体按照磁导线形成的配送路径行驶，减少偏离。本实施例还提供了避障检测模组的一种具体结构形式，安装在车头面、车尾面、左侧面及右侧面的避障传感器，能够探测到车体周围的障碍物，使得车体在行驶过程中能够根据障碍物信息避开障碍物，从而提高车体行驶过程中的安全性。

本发明的第四实施方式涉及一种物品自动配送装置。第四实施方式在第三实施方式的基础上进行改进，主要改进之处在于：在本发明第四实施方式中，当配送装置开始配送时，磁导线在发射磁信号。

本实施方式中，处理器还用于在控制车轮组按照配送路径配送待取物品至配送地址之前，通过无线通信模组发送控制指令至服务器，供服务器根据控制指令控制磁导线发射磁信号，还控制磁发射器工作；当配送结束后，控制磁导线关闭。

较佳的，本实施例方式，每个储物格上安装有连接于处理器的电子锁；处理器还用于根据从服务器接收到的开门命令，在待取物品被配送至配送地址后，控制电子锁打开储物格的柜门。本实施例中，在达到配送地址后，控制电子锁打开对应的柜门，避免在行驶中途打开柜门，提高了待取物品的安全性。实际上，本例子也可以为在第一或第二实施方式的基础上的改进方案。

在另一个例子中，处理器还用于根据从服务器接收到的开门命令，控制电子锁打开储物格的柜门。本实施例中，为用户提供即时开门服务，使得用户在路上遇到配送自己的待取物品的车时，能够随时从车上取出，避免需等待配送装置到达配送地点才能够取待取物品的情况，为用户进一步提供了方便。

在另一个例子中，配送装置还包括与处理器电性连接的升降台，储物格设置在升降台上，当配送装置到达配送地址后，处理器控制升降台将储物格从保护外壳中升出，且上升预设高度；当检测到待取物品被取出后，处理器控制升降台降下储物格，使得储物格位于保护外壳中，储物格在缩进保护外壳的同时储物格的柜门在保护外壳的推动力下关闭。本实施例中，通过升降台将储物格上升预设高度，使得用户取待取物品的时候，无需弯腰，提升了人机交互体验。

实际上，本实施方式也可以为在第一或第二实施方式的基础上的改进方案。

本发明的实施方式相对于第三实施方式而言，处理器在控制车轮组按照配送路径配送之前，控制磁导线发射磁信号，从而进一步节省成本(省电)。

本发明的第五实施方式涉及一种物品的自动配送方法，应用于配送装置，配送装置包括具有至少一储物格的车体、安装在车体的底部的车轮组、用于感应磁信号的磁感应模组和用于检测车体周围的障碍物并生成障碍物信息的避障检测模组。如图7所示，物品的自动配送方法包括：

步骤101，从服务器接收配送信息。

本实施方式中，服务器与配送装置中的无线通信模组通信连接。配送信息至少包括配送地址；还可以包括配送时间、联系方式等，本实施例对配送信息包括的具体信息不作任何限制。

在一个例子中，配送地址为配送距离；例如出发地与配送地址之间的距离为500米，那么配送地址即为500米，然实际中不限于此，本实施例对配送地址的具体类型不作任何限制。

步骤102，根据配送信息、避障检测模组生成的障碍物信息、磁感应模组感应到的磁信号，控制车轮组按照配送路径配送待取物品至配送地址。

本实施方式中，磁信号由预先埋设在地面内的形成配送路径的磁导线发射，车体沿着磁导线从出发地绕一周返回终点(终点可以为出发地)，配送地址则包含在车体行驶过的路径中。磁导线的两端连接于磁发射器，磁发射器用于高频发射磁信号，从而增强磁信号的强度。另外，本实施方式中，磁导线经过的地面，至少包括配送地址所在的地面。

在一个例子中，待取物品可以为外卖(例如餐食、饮料等)，然实际中不限于此，本实施例对待取物品的类型不作任何限制。

本发明的实施方式相对于现有技术而言，提供了一种物品的自动配送方法，从服务器接收配送信息，根据配送信息、避障检测模组生成的障碍物信息、磁感应模组感应到的磁信号，控制车轮组按照配送路径配送待取物品至配送地址，替代了现有技术中在独立地、半封闭地或对人员的出入有管控的配送区域中人工配送物品的方式，大大节省了人工成本，提高了配送区域的安全性与秩序的规范性。

本发明的第六实施方式涉及一种物品的自动配送方法。第六实施方式在第五实施方式的基础上进行改进，主要改进之处在于：在本发明第六实施方式中，配送过程中，还根据从服务器接收到的避障指令控制车轮组行驶。

本实施方式的物品的自动配送方法如图8所示，本实施方式的步骤201与第五实施方式中的步骤101对应相同，在此不再赘述；本实施方式的步骤202如下：

步骤202，根据配送信息、从服务器接收到的避障指令，避障检测模组生成的障碍物信息、磁感应模组感应到的磁信号，控制车轮组按照配送路径配送待取物品至配送地址。

本实施方式中，避障指令为后台人员根据车体上安装的摄像头拍摄的车体周围的环境图像，在服务器上输入的避障指令，配送装置通过无线通信魔族接收避障指令。

较佳的，本实施方式中，如图9所示，还包括以下步骤：

步骤203，从服务器接收到开门命令时，控制安装在储物格上的电子锁打开储物格的柜门。

本实施方式中，用户的移动终端与服务器通信连接，用户可以通过移动终端向服务器发送开门命令，配送装置通过无线通信模组从服务器接收开门命令。

在一个例子中，当配送装置判断出距离配送地址有预设距离时，发送提醒命令至服务器，服务器根据该提醒命令提醒用户，准备取待取物品；其中预设距离例如可以为20米(然不限于此)，具体的可以通过电话、文字消息等方式提醒用户，本实施例对提醒用户的具体方式不作任何限制。

实际上，步骤203也可以在配送装置配送到配送地址之前执行，从而实现为用户提供即时开门服务，使得用户在路上遇到配送自己的待取物品的车时，能够随时从车上取出，避免需等待配送装置到达配送地点才能够取待取物品的情况，为用户进一步提供了方便。

本实施方式相对于第五实施方式而言，当待取物品配送被配送到配送地址后，控制电子锁打开对应的柜门，避免在行驶中途打开柜门，提高了待取物品的安全性。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种物品自动配送装置，其特征在于，包括：具有至少一储物格的车体、处理器、车轮组、磁感应模组、避障检测模组及无线通信模组；

所述车轮组、所述磁感应模组、所述避障检测模组及所述无线通信模组分别连接于所述处理器；所述无线通信模组还通信连接于服务器；

所述车轮组安装在所述车体的底部；所述磁感应模组安装在所述车体上，且用于感应磁信号，所述磁信号由预先埋设在地面内的形成配送路径的磁导线发射；所述避障检测模组安装在所述车体上，且用于检测所述车体周围的障碍物并生成障碍物信息；所述无线通信模组安装于所述车体，且用于从所述服务器接收配送信息，所述配送信息至少包括配送地址；

所述处理器安装于所述车体，且用于根据所述无线通信模组接收到的配送信息、所述避障检测模组生成的障碍物信息、所述磁感应模组感应到的磁信号，控制所述车轮组按照所述配送路径配送待取物品至所述配送地址。

2.根据权利要求1所述的物品自动配送装置，其特征在于，还包括连接于所述处理器的摄像头；

所述摄像头安装在所述车体上，且用于拍摄所述车体周围的环境图像；

所述处理器还用于通过所述无线通信模组发送所述环境图像至所述服务器，并且通过所述无线通信模组接收所述服务器反馈的由后台人员根据所述环境图像输入的避障指令；

所述处理器用于根据所述无线通信模组接收到的配送信息、所述避障检测模组生成的障碍物信息、所述磁感应模组感应到的磁信号，控制所述车轮组按照所述配送路径配送待取物品至所述配送地址，具体为：

所述处理器用于根据所述无线通信模组接收到的配送信息与避障指令、所述避障检测模组生成的障碍物信息、所述磁感应模组感应到的磁信号及所述摄像头拍摄到的环境图像，控制所述车轮组按照所述配送路径配送待取物品至所述配送地址。

3.根据权利要求1所述的物品自动配送装置，其特征在于，所述磁感应模组至少包括两个直行磁感应器、两个转弯磁感应器；

两个所述直行磁感应器安装在所述车体的车头面；

两个所述转弯磁感应器分别安装在所述车头面的垂直于地面的两条棱边上。

4.根据权利要求1所述的物品自动配送装置，其特征在于，所述处理器还用于在控制所述车轮组按照所述配送路径配送待取物品至所述配送地址之前，通过所述无线通信模组发送控制指令至所述服务器，供所述服务器根据所述控制指令控制所述磁导线发射所述磁信号。

5.根据权利要求1所述的物品自动配送装置，其特征在于，所述车体为立方体型，所述车体包括车头面、车尾面、连接车头面与车尾面的左侧面及右侧面；所述避障检测模组包括多个避障传感器；其中，至少一个所述避障传感器安装在所述车头面；至少一个避障传感器安装在所述车尾面；至少两个所述避障传感器分别安装在所述左侧面与所述右侧面且均朝向车头方向，并分别与所述左侧面、所述右侧面之间形成第一预设角度；至少两个所述避障传感器分别安装在左侧面与右侧面且均朝向车尾方向，并分别与所述左侧面、所述右侧面之间形成第二预设角度。

6.根据权利要求1所述的物品自动配送装置，其特征在于，每个所述储物格上安装有连接于所述处理器的电子锁；所述处理器还用于根据从服务器接收到开门命令，在所述待取物品被配送至所述配送地址后，控制所述电子锁打开所述储物格的柜门。

7.一种物品的自动配送方法，其特征在于，应用于配送装置，所述配送装置包括具有至少一储物格的车体、安装在所述车体的底部的车轮组、用于感应磁信号的磁感应模组和用于检测所述车体周围的障碍物并生成障碍物信息的避障检测模组；所述物品的自动配送方法包括：

从服务器接收配送信息，其中，所述配送信息至少包括配送地址；

根据所述配送信息、所述避障检测模组生成的障碍物信息、所述磁感应模组感应到的磁信号，控制车轮组按照配送路径配送待取物品至配送地址；

其中，所述磁信号由预先埋设在地面内的形成所述配送路径的磁导线发射。

8.根据权利要求7所述的物品的自动配送方法，其特征在于，所述根据所述配送信息、所述避障检测模组生成的障碍物信息、所述磁感应模组感应到的磁信号，控制车轮组按照配送路径配送待取物品至配送地址，具体为：

所述根据所述配送信息、从服务器接收到的避障指令，所述避障检测模组生成的障碍物信息、磁感应模组感应到的磁信号，控制车轮组按照配送路径配送待取物品至配送地址；

其中，所述避障指令为后台人员根据所述车体上安装的摄像头拍摄的所述车体周围的环境图像，在所述服务器上输入的避障指令。

9.根据权利要求7所述的物品的自动配送方法，其特征在于，所述控制车轮组按照配送路径配送待取物品至配送地址之后，还包括：

从所述服务器接收到开门命令时，控制安装在所述储物格上的电子锁打开所述储物格的柜门。

10.根据权利要求7所述的物品的自动配送方法，其特征在于，所述配送地址为配送距离。