CN108621944A - 车辆用视觉辨认装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆用视觉辨认装置，该车辆用视觉辨认装置具备：摄像范围不同的多个摄像机；图像生成部，其基于一个或多个摄像机的摄像图像，来生成视点以及视角中的至少一方有所不同的多个视觉辨认图像；显示器，其显示视觉辨认图像；切换控制部，其能够将显示器上所显示的视觉辨认图像切换为其它的视觉辨认图像。

Description

车辆用视觉辨认装置

技术领域

本公开涉及一种显示对车辆周边进行摄像的摄像图像的车辆用视觉辨认装置。

背景技术

在日本特开2013-141120号公报(专利文献1)中公开了一种图像显示装置(所谓的电子后视镜)，所述图像显示装置具备对车辆的后方进行拍摄的后方摄像机、对车辆的后侧方进行拍摄的后侧方左摄像机及后侧方右摄像机。该图像显示装置中，通过对后方摄像机拍摄到的图像与后侧方左摄像机和后侧方右摄像机拍摄到的图像进行合成而生成连续的后方图像，从而对位于车辆的后方的物体进行显示。

发明内容

发明所要解决的课题

然而，专利文献1的图像显示装置虽然具有通过利用多个摄像机而合成了的广角的后方图像从而在不受到后座的乘员和车辆构造物的阻碍的情况下瞭望后方的周边这一优点，但是存在因与现有的光学式的车内后视镜(以下，简称为“光学后视镜”)的显示的差异而感到不适感的情况。此外，该图像显示装置中，虽然车辆后方的显示范围拓宽，但是存在物体被显示得较小从而无法视觉辨认出所关注的对象物的情况。

本公开内容考虑到上述情况，其目的在于，提供一种能够减轻视觉辨认时的不适感并且能够改变显示范围的车辆用视觉辨认装置。

第一方式所涉及的车辆用视觉辨认装置具备：摄像范围有所不同的多个摄像单元；图像生成单元，其基于一个或多个所述摄像单元的摄像图像，而生成视点及视角中的至少一方有所不同的多个视觉辨认图像；显示单元，其对所述视觉辨认图像进行显示；切换单元，其能够将所述显示单元上所显示的所述视觉辨认图像切换为其它的所述视觉辨认图像。

第一方式所涉及的车辆用视觉辨认装置具备摄像范围有所不同的多个摄像单元，并且在显示单元上，对基于一个或多个摄像单元的摄像图像而生成的视觉辨认图像进行显示。该视觉辨认图像被设置有多种，视点或视角各自不同。例如，在摄像单元为对车辆的后方进行摄像的摄像机的情况下，被设为能够在显示单元上显示视点以及视角不同的多个后方图像。而且，“视点(Viewpoint)”以及“视角(viewing angle)”在以摄像机作为摄像单元的情况下，并不限定于将实际的镜头中的设置点设为视点的情况、或将镜头的拍摄角(Angle of view)作为视角的情况，并且在对多个摄像图像进行合成而生成的视觉辨认图像中包括虚拟的视点或虚拟的视角。而且，该车辆用视觉辨认装置被形成为，能够通过切换单元，而对视点或视角有所不同的多个视觉辨认图像进行切换。

根据第一方式所涉及的车辆用视觉辨认装置，能够设置如电子后视镜那样排除了死角的视觉辨认图像、或视角与现有的光学后视镜近似的视觉辨认图像，并且驾驶员能够自由地切换上述视觉辨认图像。即，对于习惯了光学后视镜的驾驶员而言，能够减轻电子后视镜的不适感、并且能够根据需要而改变显示范围。

在第二方式所涉及的车辆用视觉辨认装置中，所述图像生成单元在所述视觉辨认图像的切换之际，从切换前的所述视觉辨认图像至切换后的所述视觉辨认图像而使在所述显示单元上所显示的图像连续地变化。

在上述车辆用视觉辨认装置中，“使图像连续地变化”是指，例如，如动画片一样使动画一个镜头一个镜头地变化。根据第二方式所涉及的车辆用视觉辨认装置，在对视觉辨认图像进行切换之际，通过使图像连续地变化，从而能够易于掌握切换前后的视觉辨认图像中的视野范围的关系。

在第三方式所涉及的车辆用视觉辨认装置中，所述图像生成单元生成合成有半透视的车辆构造物的图像的所述视觉辨认图像。

在上述车辆用视觉辨认装置中，所谓“车辆构造物”例如可列举出支柱、车顶等的构造物。根据第三方式所涉及的车辆用视觉辨认装置，即使在对视角与现有的光学后视镜近似的视觉辨认图像进行显示的情况下，但由于透视过阻碍视野的车辆构造物，从而减轻了对于电子后视镜的不适感，并且易于对车辆周边的物体进行视觉辨认。

在第四方式所涉及的车辆用视觉辨认装置中，所述图像生成单元生成合成有后座的乘员的图像的所述视觉辨认图像。

在上述车辆用视觉辨认装置中，以不透视的状态而合成后座的乘员的图像。根据第四方式所涉及的车辆用视觉辨认装置，通过设为能够对后座的乘员进行视觉辨认，从而能够对乘员的状况进行确认、或者能够作为进行沟通之际的辅助。

在第五方式所涉及的车辆用视觉辨认装置中，所述显示单元相对于驾驶员而被设置于车辆前方，并且在所述显示单元的主体部上设置有能够在前后方向上进行操作的操作单元，所述切换单元在所述操作单元向驾驶员侧被进行了操作的情况下，切换为视点成为车辆前方的所述视觉辨认图像或视角拓宽的所述视觉辨认图像。

在上述车辆用视觉辨认装置中，在生成了车辆后方的视觉辨认图像的情况下，通过使操作单元向作为驾驶员侧的近前侧进行操作，从而在视觉辨认图像中，以视野范围向作为驾驶员侧的车辆前方侧扩展的方式进行切换。由此，操作单元的操作方向与视觉辨认图像中的移动方向一致。因此，根据第五方式所涉及的车辆用视觉辨认装置，驾驶员能够直观地对视觉辨认图像进行切换。

在第六方式所涉及的车辆用视觉辨认装置中，所述切换单元能够基于在各个所述摄像范围内所存在的物体的信息而对所述视觉辨认图像进行切换。

在上述车辆用视觉辨认装置中，在“物体”中可列举出存在于车辆周围的行人、其它的车辆、道路障碍物等。此外，在“信息”中，包括基于距离而获得的接近信息、噪音或响声等的声音信息等。根据第六方式所涉及的车辆用视觉辨认装置，能够根据车辆周围的状况而自动地切换成适合于该状况的视觉辨认图像。

在第七方式所涉及的车辆用视觉辨认装置中，所述切换单元能够基于驾驶员的视线来对所述视觉辨认图像进行切换。

根据第七方式所涉及的车辆用视觉辨认装置，能够自动地切换成驾驶员所注视的物体被最佳地显示的视觉辨认图像。

根据本公开，能够提供一种能够减轻视觉辨认时的不适感、并且能够改变显示范围的车辆用视觉辨认装置。

附图说明

图1为表示第一实施方式所涉及的车辆用视觉辨认装置的概要车辆搭载位置的图。

图2为表示第一实施方式所涉及的车辆用视觉辨认装置的显示器以及切换开关的立体图。

图3为表示第一实施方式所涉及的车辆用视觉辨认装置的简要结构的框图。

图4为表示在第一实施方式所涉及的车辆用视觉辨认装置中利用各个摄像机而生成的(A)通常图像、(B)死角补全图像、(C)车厢内观察图像的合成状态的图。

图5为表示在第一实施方式所涉及的车辆用视觉辨认装置中在显示器上被显示的(A)通常图像、(B)死角补全图像、(C)车厢内观察图像的图。

图6为对第一实施方式所涉及的车辆用视觉辨认装置中的(A)通常图像、(B)死角补全图像、(C)车厢内观察图像的虚拟视角以及虚拟视点进行说明的图。

图7为表示在第一实施方式所涉及的车辆用视觉辨认装置中的切换处理以及图像生成处理的流程图。

图8为关于在第一实施方式所涉及的车辆用视觉辨认装置中的切换处理的时序图。

图9为表示第二实施方式所涉及的车辆用视觉辨认装置的概要结构的框图。

图10为表示第三实施方式所涉及的车辆用视觉辨认装置的概要结构的框图。

具体实施方式

(第一实施方式)

以下，参照附图对本公开的第一实施方式进行详细说明。图1为表示应用本实施方式所涉及的车辆用视觉辨认装置10的车辆12的图。本实施方式的车辆12为如厢式旅行车、面包车那样在车辆前后方向上配置有三列座椅的车辆。另外，图1以及图4至图6示出了驾驶员D落座、且乘员P落座于后座16C(第二排)左侧的示例。

(结构)

如图1至图3所示，本实施方式的车辆用视觉辨认装置10被构成为，包括多个摄像机20、显示器40、切换开关50、控制装置30。以下，对各结构进行说明。

本实施方式的车辆用视觉辨认装置10在车辆12中具备作为摄像范围有所不同的多个摄像单元的摄像机20。如图1所示，本实施方式的摄像机20具有后方摄像机22、后侧方摄像机24(右后侧方摄像机24R以及左后侧方摄像机24L)、车厢内摄像机26。

后方摄像机22被设置于车辆12的后部的车辆宽度方向中央处，例如，在轿车车型的情况下，被设置在行李箱车门上端或后部车牌上，在具有后尾门的车辆的情况下，被设置在后尾门上部等。该后方摄像机22为从车辆后端附近较广范围地捕捉后方的广角摄像机，且在通常情况下具有与现有的倒车监视摄像机同样的配置及视场角。本实施方式的后方摄像机22的设置点P1在后部车牌上，且视场角A1被设置在至少瞭望车辆后方的范围内。而且，在视场角A1过宽的情况下，只要从摄像范围剪切出视觉辨认图像的生成所需的范围即足以。因此，在安装有倒车监控器的车辆中，该倒车监控器也能够兼用为后方摄像机22，并在摄像范围存在差的情况下，可以从摄像范围剪切出所需的范围。

后侧方摄像机24具有右后侧方摄像机24R以及左后侧方摄像机24L，且其设置点P2被设为车辆宽度方向两端的车外后视镜14R、14L。具体而言，本实施方式的后侧方摄像机24以使镜头朝向后方的状态分别被安装在被设置于车外后视镜14R、14L的下部的防风罩内。此外，后侧方摄像机24的视场角A2被设定在至少瞭望与车身14相比靠车辆宽度方向外侧、且车辆后方的范围内。而且，在视场角A2过宽的情况下，只要从摄像范围剪切出视觉辨认图像的生成所需的范围即足以。

而且，代替车外后视镜14R、14L，也可以单独地设置后侧方摄像机24。在该情况下，后侧方摄像机24能够被兼用为所谓的电子式的车外后视镜用的摄像机。即，在后侧方摄像机24中被摄像到的图像也被显示在未图示的被设置于前支柱下部、仪表盘、车门内饰等处的专用的显示器上。此外，也可以在车辆12的车身14侧方不设置突起物的条件下，将被设置于车辆宽度方向两侧的车身14的普通面上的鱼眼摄像机作为后侧方摄像机24，并从各鱼眼摄像机的摄像影像中剪切出后侧方视场角并使用。

车厢内摄像机26将未图示的车顶内饰的车辆宽度方向中央且车辆下方侧的面、并且瞭望到后座16C的位置设为设置点P3。此外，车厢内摄像机26的视场角A3被设定为至少瞭望到后座16C的范围内。另外，在视场角A3过宽的情况下，只要从摄像范围剪切出视觉辨认图像的生成所需的范围即足以。此外，车厢内摄像机26只要瞭望到包括后座16C在内的其后方即可，例如能够被设置于原有的光学后视镜的支架附近、或前座乘员的头部附近的车辆宽度方向中央附近处。

另一方面，本实施方式的车辆用视觉辨认装置10具备液晶式的显示器40，所述液晶式的显示器40作为对基于一个或多个摄像机20的摄像图像而被生成的后述的视觉辨认图像进行显示的显示单元。如图2所示，该显示器40具有液晶面板42和对液晶面板42进行支承的主体部44。本实施方式的显示器40代替原有的光学后视镜，而作为将镜面本身置换为液晶面板42的所谓的电子后视镜。在显示器40中，从主体部44的上部延伸出臂46，并通过使该臂46固定于车顶控制台或前挡风玻璃上，从而对显示器40进行支承。另外，虽然本实施方式的显示器40为液晶式，但并不限定于此，例如，也可以为有机发光二极管(OLED)方式的显示器，或具备投影仪和屏幕的显示器。

而且，除了上述以外，显示器40也能够被设置在车顶控制台或前挡风玻璃的中央下部附近(仪表盘中央上部)处。此外，还可以与处于前挡风玻璃的附近的原有的导航显示器共用。此外，显示器40的设置位置并非被限定于车辆宽度方向中央附近，还可以被设置于驾驶座正面的仪表附近或其上部、遮阳板附近处。而且，也可以通过设为投影式而使之反射在前挡风玻璃或专用组合器(反射板)上，从而以所谓的平视显示器的样式进行远距离显示。但是，就与原有的光学后视镜之间的亲和性而言，优选为配置在接近于现有的该后视镜所存在的位置的部分处。

在显示器40的主体部44的下部、且车辆宽度方向左右中央处设置有切换开关50，所述切换开关50作为用于对后述的多个视觉辨认图像进行切换的操作单元。该切换开关50被设置在与对现有的光学后视镜的防眩进行切换的杆相对应的部分处。本实施方式的切换开关50能够在前后方向上进行操作，并优选地采用当手离开时返回至中立位置的瞬间型的拨动开关。

接下来，对本实施方式的车辆用视觉辨认装置10的控制***进行说明。

如图3所示，本实施方式的控制***主要由控制装置30构成。该控制装置30例如被设置于车辆12的前座侧的地板附近(参照图1)。控制装置30被构成为，包括CPU、ROM、RAM。控制装置30与后方摄像机22、右后侧方摄像机24R、左后侧方摄像机24L、车厢内摄像机26、显示器40以及切换开关50相连接。此外，控制装置30大致具有车厢内图像处理部32、主控制部34。主控制部34执行视觉辨认图像的生成处理和切换处理，且具有图像生成部36、切换控制部38。

车厢内图像处理部32作为执行用于提取车辆构造物16以及后座16C的乘员P等的图像的处理的单元。具体而言，在车厢内图像处理部32中被输入有车厢内摄像机26的摄像图像，且车厢内图像处理部32执行从车厢内摄像机26的摄像图像中提取作为车厢内图像的车辆构造物16、后座16C的乘员P的图像的处理。另外，本实施方式中的车辆构造物16包括支柱16A、车顶16B、后座16C(第二排)、第三排的座位等。即，本实施方式的车辆构造物16相当于原有的光学后视镜中被照射出的车辆的构造物。

在此，车辆构造物16为基本上被固定的图案。因此，本实施方式的车厢内图像处理部32根据图像的帧差分或被预先摄像了的乘员P不在时的图像图案、由于聚焦的不同而引起的距离差等，而将车辆构造物16与乘员P分离。此外，关于车厢内摄像机26的摄像图像中的窗口(侧窗)部分，由于与车辆构造物16同样地为被固定化的图案，因此车厢内图像处理部32能够将从车内观察到的车外(窗外)的景色分离出来。即，由于从车内观察到的车外(窗外)的景色与后方摄像机22、右后侧方摄像机24R以及左后侧方摄像机24L中的摄像图像重叠地被描绘，因此通过车厢内图像处理部32的处理而事先被削除。

此外，通过车厢内图像处理部32而被提取的车辆构造物16的图像信息和后座16C的乘员P的图像信息被输出至后述的主控制部34的图像生成部36。另外，虽然本实施方式的车厢内图像处理部32在控制装置30内独立于图像生成部36而被设置，但并不限定于此，也能够装入图像生成部36中。此外，也可以在车厢内摄像机26内的编入软件(固件)中设置车厢内图像处理部32的功能，即可以装入车厢内摄像机26中。

图像生成部36被设置为，基于一个或多个摄像机20的摄像图像来生成视点以及视角的至少一方有所不同的多个视觉辨认图像的图像生成单元。具体而言，在图像生成部36中被输入有后方摄像机22、右后侧方摄像机24R、左后侧方摄像机24L、车厢内摄像机26的摄像图像。另外，关于车厢内摄像机26的摄像图像，被输入如上述方式通过车厢内图像处理部32而被提取的车辆构造物16的图像信息、后座16C的乘员P的图像信息。此外，如图4以及图5所示，作为视觉辨认图像而生成了通常图像、死角补全图像以及车厢内观察图像。

首先，图像生成部36基于后方摄像机22的摄像图像而生成图5(A)所示的通常图像。如图4(A)所示，该通常图像为，将后方摄像机22的摄像图像按照原来的状态进行显示的、或者修剪成了适合于行驶中的图像范围的普通的电子后视镜显示。如图6(A)所示，通常图像在车身14的后端具有虚拟视点V1，且具有瞭望车辆12的后方的范围的虚拟视角W1。图5(A)的示例中，显示了在本车辆(车辆12)的后方、且相邻的车道上行驶的车辆C。

此外，图像生成部36基于后方摄像机22以及后侧方摄像机24的摄像图像来生成图5(B)所示的死角补全图像。如图4(B)所示，该死角补全图像中，除了使用后方摄像机22的摄像图像之外，还使用右后侧方摄像机24R以及左后侧方摄像机24L的摄像图像的图像，并将三个图像连续地进行连接并变形合成为广角影像的图像。而且，在以下的说明中，将对后方摄像机22以及左右的后侧方摄像机24的摄像图像进行了变形合成的图像称为“后方合成图像”。图6(B)所示，死角补全图像中，在车辆12的车辆前后中央附近具有虚拟视点V2，且具有瞭望车辆12的后方以及侧方的范围的虚拟视角W2。死角补全图像与通常图像相比，虚拟视点向前方移动，并且扩大了虚拟视角。在图4(B)的示例中，显示了在本车辆(车辆12)的后方且相邻的车道上行驶的车辆C，并且显示了在通常图像中未被显示的车辆12的后侧方。此外，在死角补全图像中，应该存在于从虚拟视点V2观察到的范围中的车辆12作为遮蔽部S而被显示。该遮蔽部S通过将车辆12向路面进行了投影而得到的范围以如影子那样的表现而进行全面涂抹并形成。实际上遮蔽部S的范围为与车辆12的下部相当的看不见的部分，且三个摄像机20的哪一个视场角A1、A2中都未进入。由于由该遮蔽部S而实现的由全面涂抹而进行的表现具有对看不到的部分进行补充而使图像的首尾吻合的目的，并且表示在画面上的路面上本车辆所占据的范围，从而具有能够易于理解与周边的车辆之间的关系的效果。

而且，图像生成部36基于后方摄像机22、后侧方摄像机24以及车厢内摄像机26的摄像图像而生成图5(C)所示的车厢内观察图像。如图4(C)所示，该车厢内观察图像为，除了上述后方合成图像之外，还进一步合成了车厢内摄像机26的摄像图像的图像。如图6(C)所示，车厢内观察图像在显示器40的设置位置附近具有虚拟视点V3，且具有瞭望后座16C的乘员P以及车辆12的后方及侧方的范围的虚拟视角W3。车厢内观察图像与死角补全图像相比，虚拟视点进一步向前方移动，并且虚拟视角进一步被扩大。因此，在车厢内观察图像中，通过后方摄像机22、右后侧方摄像机24R以及左后侧方摄像机24L而实现的后方合成图像与死角补全图像中的后方合成图像相比，扩大了显示范围。随之，车厢内观察图像中的遮蔽部S与死角补全图像相比被扩大，并且周边的图像进一步向画面的外侧移动。

虽然在车厢内摄像机26的摄像图像中映出了后座16C的乘员P和车辆构造物16，但是如上所述，后座16C的乘员P和车辆构造物16通过车厢内图像处理部32而以与周围的图像分离的方式被预先处理。此外，图像生成部36相对于由后方摄像机22、右后侧方摄像机24R以及左后侧方摄像机24L的各摄像图像而实现的后方合成图像，而合成通过车厢内图像处理部32而被分离处理的车辆构造物16的图像、以及后座16C的乘员P的图像。具体而言，在与死角补全图像相比扩大了的遮蔽部S及其周边部处，对车辆构造物16的图像进行合成，而且，在车辆构造物16的近前侧处合成后座16C乘员P的图像。

在此，图像生成部36生成合成有半透视的车辆构造物16的图像的视觉辨认图像。这是因为，用于在根据后方摄像机22、右后侧方摄像机24R以及左后侧方摄像机24L而实现的后方合成图像中，不使与车辆构造物16重叠的部分完全遮蔽。车辆构造物16的透视度随着趋向于车辆上方而增加，并且越趋向于车辆上方而越透明地被显示，即，车辆12的后方清晰地被显示。而且，车辆构造物16的透视方法并不限定于此，既可以一律透视，或从完全遮蔽至透明为止任意地对透视度进行调节。

此外，图像生成部36生成合成有后座16C的乘员P的图像的视觉辨认图像。该后座16C的乘员P的图像以不透视的状态被合成。图5(C)的示例中，后座16C以及落座于后座16C上的乘员P以不透视的方式被显示，并且以使作为车辆构造物16的支柱16A的一部分被透视且车顶16B完全被透视的状态而进行显示。因此，即使在本车辆(车辆12)的后方且相邻的车道上行驶的车辆C与支柱16A重叠，也能够视觉辨认地被显示。

切换控制部38作为能够将在显示器40上所显示的视觉辨认图像切换为其它的视觉辨认图像的切换单元而被设置。本实施方式的切换控制部38基于切换开关50被进行了操作之际的信号，来执行对图像生成部36指示新的视觉辨认图像的生成的切换处理。

例如，切换控制部38在切换开关50向驾驶员D侧(图2的箭头标记B侧)被进行了操作的情况下，切换为虚拟视点成为车辆前方的视觉辨认图像、或虚拟视角变宽的视觉辨认图像。具体而言，在通常图像的情况下，切换为死角补全图像，且在死角补全图像的情况下切换为车厢内观察图像。此外，在车厢内观察图像的情况下，维持该车厢内观察图像，即，切换开关50的操作被取消。在此，由于具备切换开关50的显示器40位于驾驶员D的前方，因此切换开关50向驾驶员D侧被进行操作是指，即，对于驾驶员D向近前侧(图2的箭头标记B侧)被进行操作。另外，虽然本实施方式的切换控制部38被形成为，在车厢内观察图像中在切换开关50向近前侧被进行了操作的情况下无视来自切换开关50的信号的输入，但是取消方法并不限定于此。例如，切换控制部38也可以形成为，禁止在车厢内观察图像中将切换开关50向近前侧进行了操作之际的信号的输入。

此外，例如，切换控制部38在切换开关50向与驾驶员D相反的一侧、即相对于驾驶员D而向纵深侧(图2的箭头标记F侧)被进行了操作的情况下，切换为虚拟视点成为车辆后方的视觉辨认图像、或虚拟视角变窄的视觉辨认图像。具体而言，在车厢内观察图像的情况下切换为死角补全图像，且在死角补全图像的情况下切换为通常图像。此外，在通常图像的情况下，维持该通常图像，即，切换开关50的操作被取消。而且，虽然本实施方式的切换控制部38被形成为在通常图像中在切换开关50向纵深侧被进行了操作的情况下无视来自切换开关50的信号的输入，但是取消方法并不限定于此。例如，切换控制部38也可以形成为禁止在通常图像中将切换开关50向纵深侧进行操作之际的信号的输入。

此外，本实施方式的切换控制部38被形成为，在通常图像以外的视觉辨认图像中在经过了预定时间的情况下，返回至通常图像。即，在死角补全图像中当经过预定时间时切换为通常图像，且在车厢内观察图像中当经过预定时间时经由死角补全图像而直接切换为通常图像。

(切换处理以及图像生成处理)

使用图7的流程图，而对由切换控制部38执行的切换处理以及由图像生成部36执行的图像生成处理进行说明。

首先，当车辆12的点火开关开启时，车辆用视觉辨认装置10启动。并且，在步骤S100中，图像生成部36生成通常图像，并在显示器40上显示。此外，进入接下来的步骤S101。

在步骤S101中，实施对于切换开关50的操作状况的判断。在被判断为切换开关50相对于驾驶员D而向近前侧(图2的箭头标记B侧)被进行了操作(拉动)的情况下，进入接下来的步骤S102。在此，当切换开关50向近前侧被进行操作时，切换控制部38对图像生成部36指示从通常图像向死角补全图像的切换。另一方面，在被判断为切换开关50无操作的情况下，或者被判断为切换开关50相对于驾驶员D而向纵深侧(图2的箭头标记F侧)被进行了操作(推动)的情况下，再次执行步骤S101。即，反复进行步骤S101直至切换开关50相对于驾驶员D而向近前侧被进行操作为止，并且持续通常图像的显示状态。

在步骤S102中，图像生成部36生成从通常图像向死角补全图像的过渡动画影像，并在显示器40上显示。在该过渡动画中，执行使视觉辨认图像的虚拟视角从W1向W2连续地变化的镜头拉远显示，并且执行使虚拟视点从V1向V2连续地变化的幻灯片显示。此外，进入接下来的步骤S103。

在步骤S103中，图像生成部36在过渡动画结束后，生成虚拟视角被固定于W2且虚拟视点被固定于V2的死角补全图像，并在显示器40上显示。此外，进入接下来的步骤S104。

在步骤S104中，实施是否经过了预定时间的判断。在此，预定时间是指，从视觉辨认图像被切换起经过的时间。作为一个示例，在本实施方式中设定为30秒钟的时间。在被判断为未经过预定时间的情况下，进入接下来的步骤S105。另一方面，在被判断为经过了预定时间的情况下，进入步骤S106。

在步骤S105中，实施对切换开关50的操作状况的判断。在被判断为切换开关50相对于驾驶员D而向纵深侧(图2的箭头标记F侧)被进行了操作(推动)的情况下，进入接下来的步骤S106。此外，在被判断为切换开关50相对于驾驶员D而向近前侧(图2的箭头标记B侧)被进行了操作(拉动)的情况下，进入步骤S107。而且，在被判断为切换开关50无操作的情况下，返回至步骤S104。在此，当切换开关50向纵深侧或近前侧被进行操作时，切换控制部38对图像生成部36指示从死角补全图像向与切换开关50被进行了操作的方向相对应的视觉辨认图像的切换。

在步骤S104中被判断为经过了预定时间的情况下，以及在步骤S105中被判断为切换开关50向纵深侧(图2的箭头标记F侧)被进行了操作的情况下，进入步骤S106。在步骤S106中，图像生成部36生成从死角补全图像向通常图像的过渡动画影像并在显示器40上显示。在该过渡动画中，执行使视觉辨认图像的虚拟视角从W2向W1连续地变化的镜头推近显示，并且执行使虚拟视点从V2向V1连续地变化的幻灯片显示。此外，返回至步骤S100。

另一方面，在步骤S105中被判断为切换开关50向近前侧(图2的箭头标记B侧)被进行了操作的情况下，在步骤S107中，图像生成部36生成从死角补全图像向车厢内观察图像的过渡动画影像并在显示器40上显示。在该过渡动画中，执行使视觉辨认图像的虚拟视角从W2向W3连续地变化的缩小显示，并且执行使虚拟视点从V2向V3连续地变化的幻灯片显示。而且，在该过渡动画中，执行车厢内图像的淡入显示。并且，进入接下来的步骤S108。

在步骤S108中，图像生成部36在过渡动画结束后，生成虚拟视角被固定于W3、且虚拟视点被固定于V3的车厢内观察图像，并在显示器40上显示。此外，进入接下来的步骤S109。

在步骤S109中，执行是否经过了预定时间的判断。在此，预定时间是指，如上所述的从视觉辨认图像被进行了切换起经过的时间。在被判断为没有经过预定时间的情况下，进入步骤S111。另一方面，在被判断为经过了预定时间的情况下，进入接下来的步骤S110。

在步骤S110中，图像生成部36生成从车厢内观察图像向死角补全图像的过渡动画影像并在显示器40上显示。在该过渡动画中，执行使视觉辨认图像的虚拟视角从W3向W2连续地变化的放大显示，并且执行使虚拟视点从V3向V2连续地变化的幻灯片显示。而且，在该过渡动画中，执行车厢内图像的淡出显示。而且，进入步骤S106。即，从显示了车厢内观察图像起经过了预定时间后，执行从车厢内观察图像至通常图像而连续的过渡动画，之后，返回至步骤S100，并在显示器40上显示通常图像。

在步骤S109中被判断为未经过预定时间的情况下，在步骤S111中，执行对于切换开关50的操作状况的判断。在被判断为切换开关50相对于驾驶员D而向纵深侧(图2的箭头标记F侧)被进行了操作(推动)的情况下，进入接下来的步骤S112。在此，当切换开关50向纵深侧被进行操作时，切换控制部38对图像生成部36指示从车厢内观察图像向死角补全图像的切换。另一方面，在被判断为切换开关50无操作的情况下，或被判断为切换开关50相对于驾驶员D而向近前侧(图2的箭头标记B侧)被进行了操作(拉动)的情况下，返回至步骤S109。

在步骤S112中，图像生成部36生成从车厢内观察图像向死角补全图像的过渡动画影像，并在显示器40上显示。在该过渡动画中，执行使视觉辨认图像的虚拟视角从W3向W2连续地变化的镜头推近显示，并且执行使虚拟视点从V3向V2连续地变化的幻灯片显示。而且，在该过渡动画中，执行车厢内图像的淡出显示。而且，返回至步骤S103。即，图像生成部36在过渡动画结束后，生成虚拟视角被固定于W2且虚拟视点被固定于V2的死角补全图像，并在显示器40上显示。

如上所述，由切换控制部38执行的切换处理以及由图像生成部36执行的图像生成处理持续被执行直至点火开关成为关闭为止。

(关于过渡动画)

使用图8所示的时序图而对执行了过渡动画的情况下的图像的变化状态进行说明。在图8中，作为一个示例，使视觉辨认图像从通常图像依次向死角补全图像、车厢内观察图像变化，之后，经过死角补全图像而再次向通常图像变化。

首先，如图5(A)所示，在显示器40上显示有通常图像的状态下，且在时刻T1处从切换控制部38接收到了向死角补全图像的切换指示的情况下，视觉辨认图像变化如下。即，从时刻T1至时刻T2，执行从通常图像向死角补全图像的过渡动画。详细而言，图像生成部36生成过渡动画影像，并在显示器40上显示。在该过渡动画中，执行使视觉辨认图像的虚拟视角从W1向W2连续地变化的镜头拉远显示，并且执行使虚拟视点从V1向V2连续地变化的幻灯片显示。此时，在后方摄像机22的摄像图像与后侧方摄像机24的摄像图像的重叠范围中，以使被摄像到的物体连续的方式生成后方合成图像(参照图4(B))。此外，在后方摄像机22以及后侧方摄像机24中未被摄像到的范围、即将车辆12投影到路面上的范围作为遮蔽部S并以被涂黑的状态而生成(参照图4(B)以及图5(B))。

然后，如图5(B)所示，在显示器40上显示有死角补全图像的状态下，且在时刻T3处从切换控制部38接收到了向车厢内观察图像的切换指示的情况下，视觉辨认图像变化如下。即，从时刻T3至时刻T4，执行从死角补全图像向车厢内观察图像的过渡动画。详细而言，图像生成部36生成过渡动画影像，并在显示器40上显示。在该过渡动画中，执行使视觉辨认图像的虚拟视角从W2向W3连续地变化的镜头拉远显示，并且执行使虚拟视点从V2向V3连续地变化的幻灯片显示。此时，在根据后方摄像机22的摄像图像以及后侧方摄像机24的摄像图像而得到的后方合成图像中，缩小了其显示区域，随之遮蔽部S的面积被扩大(参照图4(C))。

另外，在车厢内观察图像中，在如上所述被扩大了的遮蔽部S及其周边处，对作为车厢内图像的车辆构造物16的图像进行淡入显示。同时，在车辆构造物16的图像的近前侧，以不透视的状态对作为车厢内图像的乘员P的图像进行淡入显示。另外，对于在遮蔽部S的周边进行显示的车辆构造物16的图像进行了半透视处理。该半透视的车辆构造物16的图像被设定为趋向于车辆上方而透视度越增加。对于在遮蔽部S上被显示的车辆构造物16的图像，既可以为半透视也可以为不透视。

接下来，如图5(C)所示，在显示器40上显示车厢内观察图像的状态下，且在时刻T5处从切换控制部38接收到了向死角补全图像的切换指示的情况下，视觉辨认图像变化如下。即，从时刻T5至时刻T6，执行从车厢内观察图像向死角补全图像的过渡动画。详细而言，图像生成部36生成过渡动画影像，并在显示器40上显示。在该过渡动画中，执行使视觉辨认图像的虚拟视角从W3向W2连续地变化的镜头推近显示，并且执行使虚拟视点从V3向V2连续地变化的幻灯片显示。此时，在根据后方摄像机22的摄像图像以及后侧方摄像机24的摄像图像而实现的后方合成图像中，扩大了其显示区域，且随之遮蔽部S的面积缩小(参照图4(B))。

而且，在车厢内观察图像中，显示在遮蔽部S及其周围的车厢内图像全部被淡出显示(参照图5(B))。

并且，如图5(B)所示，在显示器40上显示有死角补全图像的状态下，且在时刻T7处从切换控制部38接收到了向通常图像的切换指示的情况下，视觉辨认图像变化如下。即，从时刻T7至时刻T8，执行从死角补全图像向通常图像的过渡动画。详细而言，图像生成部36生成过渡动画影像并在显示器40上显示。在该过渡动画中，执行使视觉辨认图像的虚拟视角从W2向W1连续地变化的镜头推近显示，并且执行使虚拟视点从V2向V1连续地变化的幻灯片显示。而且，除去后侧方摄像机24的摄像图像，最终仅显示后方摄像机22的摄像图像。随之，遮蔽部S被除去从而成为通常图像(参照图4(A)以及图5(A))。

(第一实施方式的总结)

本实施方式的车辆用视觉辨认装置10的特征被总结为如下。

首先，本实施方式具备摄像范围有所不同的多个摄像机20，并在显示器40上显示基于一个或多个摄像机20的摄像图像而生成的视觉辨认图像。该视觉辨认图像被设置有多种，视点和视场角分别不同。例如，在本实施方式中，设置有对车辆12的后方进行显示的通常图像、死角补全图像以及车厢内观察图像这三种视觉辨认图像。如图6(A)至(C)所示，这些视觉辨认图像被形成为随着虚拟视点趋向于前方而虚拟视角扩大。

在此，本实施方式的视觉辨认图像具有以下的特征。即，由于通常图像不受到由后座16C的乘员P或车辆构造物16而引起的视野的阻碍，且也能够可靠地显示车辆12的正后方的路面，因此易于对后方状态进行视觉辨认。此外，在死角补全图像中，能够使易于在左右后侧方产生的死角、或接近至车辆侧方附近的对象物宛如从车辆中央附近的虚拟视点透过透明的车体而进行观察的广角摄像机的图像那样进行观看。而且，车厢内观察图像以非常接近于原有的光学后视镜的视点或视角而被显示。通过选择该车厢内观察图像，从而能够抑制由于电子后视镜中的与光学后视镜之间的视场角的差分而引起的不适感，并且，能够实现后座乘员的状态的确认和沟通辅助的作用。

而且，根据本实施方式的车辆用视觉辨认装置10，其特征在于，被形成为能够通过切换控制部38而对多个视觉辨认图像进行切换这一点。即，根据本实施方式的车辆用视觉辨认装置10，能够设置如电子后视镜那样排除了死角的视觉辨认图像、以及视角与现有的光学后视镜近似的车厢内观察图像，并且驾驶员能够自由地切换上述图像。也就是说，对于习惯了光学后视镜的驾驶员，能够减轻电子后视镜的不适感，并且能够根据需要而改变显示范围。

此外，本实施方式的图像生成部36具有如下的特征，即，在视觉辨认图像的切换之际，从切换前的视觉辨认图像至切换后的视觉辨认图像而使在显示器40上所显示的图像连续地变化。具体而言，通过执行过渡动画，从而使虚拟视角连续地缩放显示，且使虚拟视点连续地幻灯片显示，并对车厢内图像进行淡入或淡出。如上所述，根据本实施方式的车辆用视觉辨认装置10，在对视觉辨认图像进行切换之际，通过使图像连续地变化，从而能够易于掌握切换前后的视觉辨认图像中的视野范围之前的关系。特别是，通过设为随着如物理性的视点始终连续地变化那样的动画的视角的变化，从而使用者无论切换成了哪一个视觉辨认图像的情况下，都能够直观且无不适感地理解显示的状态，进而能够及时掌握周边状况。

另外，在本实施方式中的过渡动画中，虚拟视角、虚拟视点以及车厢内图像的各要素全部被组合并且被设为同时变化。但是，这些全部的要素并非必须同时变化。

此外，关于虚拟视角与虚拟视点，虽然使两者都发生了变化的方式作为效果而言最为优越，但是也可以对任意一方进行了固定的状态下，仅使另一方发生变化。例如，如图6(A)至6(C)所示，可以使虚拟视点固定于适合于车厢内观察图像的V3的状态下，而仅使虚拟视角从最望远状态的W1变化至中间的W2、最广角的W3为止。这个相当于对摄像机的位置进行固定并使变焦镜头的f值可变。此外，例如，也可以将虚拟视角以适用于车厢内观察图像的W3的方式对变焦(f值)进行固定，而仅使虚拟视点从相当于车辆后端的V1向中间的V2、在最前方处能够俯瞰后座16C的状态的V3进行变化。这个相当于使具备广角的单焦点镜头的摄像机前后移动。

此外，在过渡动画中，虽然使各要素的变化同时发生从而能够在最短的时间内直观地理解图像变化的意义，但是也并非限定于同时变化。例如，关于虚拟视角的变化和虚拟视点的变化，也可以实施使任意一方先执行并使另一方跟随的依次处理。此外，在从死角补全图像向车厢内观察图像变化的过渡动画中，可以首先同时执行虚拟视角和虚拟视点的变化，之后对车厢内图像进行合成，反之，也可以首先对车厢内图像进行淡入合成之后，再执行虚拟视角和虚拟视点的变化。

而且，也可以被置换为各动画效果也相同的意义的方式。例如在使车厢内图像显示的动画中，代替淡入而能够置换为随机条带(random stripe-in)或渐隐溶入(dissolve-in)等的符合相同的图像***的放宽表现的方式。

此外，本实施方式的图像生成部36具有如下的特征，即，生成合成有半透视的车辆构造物16的图像的视觉辨认图像。具体而言，在车厢内观察图像中，能够从在车厢内摄像机26上所显示的图像中提取支柱16A、车顶16B等的车辆构造物16，并透过该车辆构造物16而与后方合成图像进行合成。特别是，通过以从车辆下方至上方而透视度增加的方式来显示车辆构造物16，从而能够以使从车身14的下方向上方延伸的支柱逐渐消失的方式进行表现。

如上所述，根据本实施方式的车辆用视觉辨认装置10，即使在使作为视角与现有的光学后视镜近似的视觉辨认图像的车厢内观察图像进行显示的情况下，由于透视过成为视野的阻碍的车辆构造物16，因此能够减轻针对电子后视镜的不适感，并且能够易于对车辆周边的物体进行视觉辨认。即，虽然有接近光学后视镜的感觉，却清楚地观看到周边的车辆的图像，因此能够通过车辆构造物16的半透视处理从而视野阻碍较少的电子后视镜的优点也共存。

此外，本实施方式的图像生成部36的特征在于，生成合成有后座16C的乘员P的图像的视觉辨认图像。具体而言，在车厢内观察图像中，能够从在车厢内摄像机26上所显示的图像中提取落座于后座16C上的乘员P，并将该乘员P以不透视的状态而与后方合成图像进行合成。

如上所述，根据本实施方式的车辆用视觉辨认装置10，由于能够对落座于后座16C上的乘员P进行视觉辨认，因此能够确认乘员的情况。例如，能够对落座于后座16C上、或落座于被安装于后座16C上的儿童座椅上的儿童的情况进行确认。此外，能够作为进行沟通之际的辅助。例如，在与后座16C的乘员P的交谈时之际，为了驾驶而难以从前方转移视线的驾驶员D也能够对后座16C的乘员P的表情进行确认。以上，本实施方式除了担任作为电子后视镜的本来的功能之外，也能够承担所谓的沟通后视镜的功能。

而且，本实施方式的车辆用视觉辨认装置10中具有如下的特征，即，在显示器40的主体部44上设置有向前后方向能够进行操作的切换开关50，且切换控制部38在切换开关50向驾驶员D侧被进行了操作的情况下，被切换为虚拟视点成为车辆前方的视觉辨认图像或虚拟视角变宽的视觉辨认图像。

在本实施方式中设定为，在将切换开关50相对于驾驶员D而向近前侧方向进行了操作之际，从通常图像向死角补全图像、并从死角补全图像向车厢内观察图像变化，也就是说，使虚拟视角变宽的同时使虚拟视点向前进的方向变化。这是由于，关于切换开关50的操作方向与视觉辨认图像的切换方向，在进行了实验性的评估的情况下，十名被验者中全部的被验者都得出了如下结果，即，在将切换开关50向近前侧进行了操作之际，从通常图像变化为死角补全图像，且从死角补全图像变化为车厢内观察图像是最符合直觉的这样的结果。由于在意识到视觉辨认图像内的显示物时，当向使虚拟视角变宽的方向、或使虚拟视点前进的方向变化时，由于在图像上，重新看到处于车辆前方向的物体，因此与驾驶员的直觉一致。即，根据本实施方式，驾驶员能够直观地对视觉辨认图像进行切换。

另外，切换开关50的操作方法并不限定于该方向。在关注了虚拟视点相对于车辆12的前后的情况下，也考虑到使虚拟视点向车辆前方移动的方向与切换开关50的操作方向一致。即，也能够规定为，通过使切换开关50相对于驾驶员D而向纵深侧方向(车辆前方)进行操作，从而从通常图像变化为死角补全图像、且从死角补全图像变化为车厢内观察图像。

此外，在本实施方式中，虽然根据信号的获取便利性、以及从任何状态都向前后移动之类的理由，而采用了当放手时返回至中立位置的瞬时型的拨动开关，但是当使用三位置固定(锁定)型的开关时，能够得到开关的方向与显示中的图像的状态一致的优点。

而且，作为操作单元的切换开关50并不限定于被安装在显示器40的主体部44的下方的拨动开关。例如，对于其安装位置，并不限定于显示器40附近，也可以设置在仪表盘或方向盘的轮辐上。此外，作为开关的种类，并不限定于拨动开关，例如，也可以为静电触摸式等、检测到手指的放置位置或移动的动作而进行切换的开关。而且，作为操作单元，也可以采用显示器40上的GUI(Graphic User Interface：图形用户界面)。

另一方面，对于开关的位置，可以使用由动画而进行的各视觉辨认图像的中间状态，来执行连续的缩放显示、或者规定4阶段或5阶段的其它位置。也可以采用规定了在使开关滚动的同时于个人喜好的位置处被释放的地点的、这种模拟类型的操作模式。

以上，在本实施方式中，虽然以直观的配合作为使用者的驾驶员的直觉、且各自的优点不同的代表性的三个位置的切换为前提，但是并不一定为三个位置。也可以为省略了任意一个位置的两个位置，还可以为利用了三个位置的中间状态的多个位置或连续切换。

另外，即使在作为通常图像和车厢内观察图像的中间的死角补全图像中，也可以与车厢内观察图像相同地对作为车厢内图像的车辆构造物16的图像、乘员P的图像进行合成。即，也可以在车厢内观察图像和死角补全图像中生成车厢内部分与车辆12的周边部分的大小的比例不同的图像。

此外，在本实施方式的车辆用视觉辨认装置10中被形成为，在车辆启动时在点火开关成为开启时，在显示器40上显示通常图像。在此，虽然优选为在车辆启动时每次重置并显示通常图像，但是也可以根据驾驶员的喜好而将其它的视觉辨认图像指定为启动状态，或者也可以采用保持上次所使用的视觉辨认图像的最后模式。

此外，在本实施方式中，如图7所示，在放置在了通常图像以外的视觉辨认图像的情况下，经由预定时间而自动返回至通常图像。但并不限定于此，也可以为被切换到的视觉辨认图像的显示持续。这相当于在图7的流程图的步骤S104以及步骤S109中，将预定时间规定为无限大的情况。此外，驾驶员自身可以进行自定义并选择从上述的最后模式恢复的选择。

(第二实施方式)

第一实施方式的车辆用视觉辨认装置10基于切换开关50的操作而对视觉辨认图像进行切换。相对于此，在第二实施方式的车辆用视觉辨认装置10中，切换控制部38能够基于存在于摄像机20的各摄像范围内的物体的信息，来对视觉辨认图像进行切换。具体而言，在本实施方式中，代替第一实施方式的切换开关50而设置物体检测传感器52，并使该物体检测传感器52的信号输入至切换控制部38。

本实施方式的物体检测传感器52为微波雷达或超声波声纳，并能够对车辆12的周围的车辆、行人以及道路上障碍物等的物体的位置以及移动速度进行检测。该物体检测传感器52被设置在后保险杠或侧车门等上，优选为使其检测范围在后方摄像机22以及左右的后侧方摄像机24的摄像范围内。

在本实施方式的切换处理中，例如，在通常图像的显示中，在自行车接近了车辆12的侧方的情况下，当通过物体检测传感器52而检测到该接近时，切换控制部38将视觉辨认图像从通常图像切换为死角补全图像，并且图像生成部36对存在于车辆12的侧方的自行车进行显示。此外，例如，在车厢内观察图像的显示中，在其它的车辆接近车辆12的正后方并且物体检测传感器52检测到该情况时，切换控制部38将视觉辨认图像从车厢内观察图像切换为通常图像切换，并且图像生成部36通过后方摄像机22而扩大显示车辆后方。

以上，根据本实施方式的车辆用视觉辨认装置10，能够根据车辆12的周围的状况而自动地切换为适合于该状况的视觉辨认图像。而且，在本实施方式中，虽然将车辆、行人以及道路上障碍物等的接近信息作为用于视觉辨认图像的切换的信息，但是并不限定于此。例如，也可以基于噪音或响声等的声音信息来对视觉辨认图像进行切换。在将声音信息使用于切换的情况下，例如，在落座于后座16C上的儿童哭泣的情况下，能够将通常图像切换为车厢内观察图像。

(第三实施方式)

第一实施方式的车辆用视觉辨认装置10基于切换开关50的操作来对视觉辨认图像进行切换，第二实施方式的车辆用视觉辨认装置10基于物体检测传感器52的信息来对视觉辨认图像进行切换。相对于此，在第三实施方式的车辆用视觉辨认装置10中，切换控制部38能够基于驾驶员D的视线而对所述视觉辨认图像进行切换。具体而言，在本实施方式中，代替第一实施方式的切换开关50，而设置眼动追踪器56，并使该眼动追踪器56的信号输入至切换控制部38。

本实施方式的眼动追踪器56被形成为能够根据瞳孔的转动以及角膜的反射率变化来对驾驶员D的视线方向进行检测。

在本实施方式的切换处理中，例如，在通常图像的显示中，在通过眼动追踪器56而判断为视线朝向了显示器40的侧方时，切换控制部38使视觉辨认图像从通常图像切换为死角补全图像，并且图像生成部36对通常图像中的视线的终点的存在的范围进行显示。此外，例如，在死角补全图像的显示中，在通过眼动追踪器56而判断为正在注视遮蔽部S时，切换控制部38使视觉辨认图像从死角补全图像切换为车厢内观察图像，并且图像生成部36扩大显示后座16C。

以上，根据本实施方式的车辆用视觉辨认装置10，能够自动地切换为驾驶员D所注视的物体被最佳地显示的视觉辨认图像。而且，也可以通过对显示器40内的特定的部位进行注视来切换视觉辨认图像。此外，也可以通过对有意图的眨眼等进行检测，来切换视觉辨认图像。

(补充)

以上，虽然对各个实施方式进行了说明，但是本公开内容中，也可以通过使第一至第三实施方式进行组合来实施。即，相对于切换控制部38，不仅连接切换开关50，还可以连接物体检测传感器52或眼动追踪器56，从而适当地选择这些传感器并对视觉辨认图像进行切换。

作为各实施方式的摄像机20的变形例，也可以将除了车厢内摄像机26以外的后方摄像机22以及左右的后侧方摄像机24这三台摄像机替换为设置在于车辆12的车顶16B上设置的突起上的全景摄像机(例如，从表里两面的鱼眼镜头生成合成图像输出的摄像机)。在该情况下，能够从全景摄像机剪切出分别对应于来自的视觉辨认图像的视场角，并生成视觉辨认图像。

此外，虽然各实施方式为用于对车辆12的后方进行视觉辨认的车辆用视觉辨认装置10，但是视觉辨认的方向并不限定于此。例如，也可以将视觉辨认图像设为车辆12的前方图像或侧方图像。在将前方图像设为视觉辨认图像的情况下，能够作为摄像单元而设置对前方进行摄像的多个摄像机20，且将导航显示器等作为显示单元。

Claims (8)

1.一种车辆用视觉辨认装置，具备：

摄像范围有所不同的多个摄像单元；

图像生成单元，其基于一个或多个所述摄像单元的摄像图像，而生成视点及视角中的至少一方有所不同的多个视觉辨认图像；

显示单元，其对所述视觉辨认图像进行显示；

切换单元，其能够将所述显示单元上所显示的所述视觉辨认图像切换为其它的所述视觉辨认图像。

2.如权利要求1所述的车辆用视觉辨认装置，其中，

所述图像生成单元在所述视觉辨认图像的切换之际，从切换前的所述视觉辨认图像至切换后的所述视觉辨认图像而使所述显示单元上所显示的图像连续地变化。

3.如权利要求1所述的车辆用视觉辨认装置，其中，

所述图像生成单元生成合成有半透视的车辆构造物的图像的所述视觉辨认图像。

4.如权利要求2所述的车辆用视觉辨认装置，其中，

所述图像生成单元生成合成有半透视的车辆构造物的图像的所述视觉辨认图像。

5.如权利要求1至4中任一项所述的车辆用视觉辨认装置，其中，

所述图像生成单元生成合成有后座的乘员的图像的所述视觉辨认图像。

6.如权利要求1至4中任一项所述的车辆用视觉辨认装置，其中，

所述显示单元相对于驾驶员而被设置于车辆前方，

在所述显示单元的主体部上设置有能够在前后方向上进行操作的操作单元，

所述切换单元在所述操作单元向驾驶员侧被进行了操作的情况下，切换为视点成为车辆前方的所述视觉辨认图像、或视角拓宽的所述视觉辨认图像。

7.如权利要求1至4中任一项所述的车辆用视觉辨认装置，其中，

所述切换单元能够基于各个所述摄像范围内存在的物体的信息来对所述视觉辨认图像进行切换。

8.如权利要求1至4中任一项所述的车辆用视觉辨认装置，其中，

所述切换单元能够基于驾驶员的视线来对所述视觉辨认图像进行切换。