CN108621185A - 一种具有保护功能的搬运机械手 - Google Patents

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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
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Abstract

本发明公开了一种具有保护功能的搬运机械手,包括第一壳体，所述第一壳体外侧表面焊接有第二壳体，第二壳体内壁一侧焊接有杆，杆的一端活动卡接有第二圆锥齿轮，所述第二壳体一侧活动卡接有第一连接杆，第一连接杆一端表面中心轴处焊接有第一圆锥齿轮，且第一圆锥齿轮与第二圆锥齿轮相互啮合，且第一圆锥齿轮数量为2个，第一连接杆另一端焊接有第一固定块，第一固定块一侧表面焊接有第二连接杆，第二连接杆另一端焊接有第三固定块，第三固定块一侧表面焊有防护板，通过此装置，操纵人员可以改变抓手的抓取范围，以便抓取不同规格齿轮的货物，另外此装置有保护装置，在货物搬运过程中，可以防止货物掉落而引起的财产损失。

Description

一种具有保护功能的搬运机械手
技术领域
本发明涉及自动化搬运设备技术领域，尤其涉及一种具有保护功能的搬运机械手。
背景技术
机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂***。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。
机械臂是一个复杂***,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
但是大多数搬运机械手，无法实现对搬运货物的保护，如果货物掉落，会造成严重的后果，损害公司形象，减少公司收入，另外现有的搬运机械手无法调节抓手的抓取范围，如需抓取不同规格的货物，需要额外更换，这就造成时间的浪费，并且降低工作效率，增加公司运营成本。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种具有保护功能的搬运机械手。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种具有保护功能的搬运机械手，包括第一壳体，所述第一壳体外侧表面焊接有第二壳体，第二壳体内壁一侧焊接有杆，杆的一端活动卡接有第二圆锥齿轮，所述第二壳体一侧活动卡接有第一连接杆，第一连接杆一端表面中心轴处焊接有第一圆锥齿轮，且第一圆锥齿轮与第二圆锥齿轮相互啮合，且第一圆锥齿轮数量为2个，第一连接杆另一端焊接有第一固定块，第一固定块一侧表面焊接有第二连接杆，第二连接杆另一端焊接有第三固定块，第三固定块一侧表面焊有防护板，所述第二壳体顶部表面中心轴处开设有通孔，第二圆锥齿轮顶部表面中心轴处焊接有第三连接杆，第三连接杆一端穿过第二壳体顶部表面通孔，所述第一壳体两侧表面均开设有滑槽，滑槽内活动卡接有滑动块，滑动块一端通过旋转轴连接有抓手，所述第一壳体两侧表面均焊接有第四固定块，第四固定块顶部表面开设有通孔，通孔内活动套接有螺杆，所述滑动块顶部表面开设有通孔，通孔内壁刻有螺纹，螺杆一端穿过滑动块，且螺杆与滑动块相互啮合。
优选的，所述第一壳体底部表面中心轴处焊接有第二固定块，第二固定块底部表面中心轴处开设有第二固定板，第二固定板顶部表面开设有滑槽，滑槽内活动卡接有抓手，且抓手数量为2个。
优选的，所述第一壳体内壁通过螺丝固定链接有第二伺服电机，第二伺服电机一端焊接有第二齿轮，所述螺杆一端焊接有第一齿轮且第一齿轮与第二齿轮相互啮合。
优选的，所述第一壳体两侧表面均开设有通孔，第一齿轮部分伸入第一壳体内。
优选的，所述第一壳体一侧表面焊接有第一固定板，第一固定板底部表面通过螺栓固定连接有第一伺服发动机，第一伺服发动机一端焊接有转动盘，转动盘底部表面中心轴处焊接有第三连接杆。
优选的，所述第一壳体横截面为正方形，第二壳体横截面为长方形。
优选的，所述螺杆横截面为圆形，第四固定杆横截面为圆形，螺杆直径是第四固定杆直径的0.7-0.8倍。
优选的，所述第一壳体两侧表面均焊接有限位块，限位块顶部表面活动卡接有螺杆。
本发明的有益效果是：
通过此装置，操纵人员可以改变抓手的抓取范围，以便抓取不同规格齿轮的货物，另外此装置有保护装置，在货物搬运过程中，可以防止货物掉落而引起的财产损失。
附图说明
图1为本发明提出的一种具有保护功能的搬运机械手的结构示意图；
图2为本发明提出的一种具有保护功能的搬运机械手的部分俯视结构示意图；
图3为本发明提出的一种具有保护功能的搬运机械手的另一种状态结构示意图。
图中：1第一壳体、2第一固定板、3螺杆、4防护板、5第一固定块、6第一连接杆、7滑动块、8第二固定块、9抓手、10第二固定板、11转动杆、12第一圆锥齿轮、13第三固定块、14第二连接杆、 15第二圆锥齿轮、16第三连接杆、17转动盘、18第一齿轮、19第一伺服发动机、20第二壳体、21第二齿轮、22第二伺服发动机、23 第四固定块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-3，一种具有保护功能的搬运机械手，包括第一壳体1，所述第一壳体1外侧表面焊接有第二壳体20，第二壳体20内壁一侧焊接有杆，杆的一端活动卡接有第二圆锥齿轮15，所述第二壳体20 一侧活动卡接有第一连接杆6，第一连接杆6一端表面中心轴处焊接有第一圆锥齿轮12，且第一圆锥齿轮12与第二圆锥齿轮15相互啮合，且第一圆锥齿轮12数量为2个，第一连接杆6另一端焊接有第一固定块5，第一固定块5一侧表面焊接有第二连接杆14，第二连接杆14另一端焊接有第三固定块13，第三固定块13一侧表面焊有防护板4，所述第二壳体20顶部表面中心轴处开设有通孔，第二圆锥齿轮15顶部表面中心轴处焊接有第三连接杆16，第三连接杆16一端穿过第二壳体20顶部表面通孔，所述第一壳体1两侧表面均开设有滑槽，滑槽内活动卡接有滑动块7，滑动块7一端通过旋转轴连接有抓手9，所述第一壳体1两侧表面均焊接有第四固定块23，第四固定块23顶部表面开设有通孔，通孔内活动套接有螺杆3，所述滑动块7顶部表面开设有通孔，通孔内壁刻有螺纹，螺杆3一端穿过滑动块7，且螺杆3与滑动块7相互啮合。
本实施例1中，为了达到保护货物的功能，插上电线，遥控启动第一伺服发动机19，第一伺服发动机19带动转动盘17转动，转动盘17带动第三连接杆16转动，第三连接杆16带动第二圆锥齿轮15 转动，第二圆锥齿轮15带动第一圆锥齿轮12转动，第一圆锥齿轮 12带动第二连接杆14转动，第二连接杆14带动第三固定块13转动，第三固定块13带动防护板4转动至货物正下方，停止转动第一伺服发动机19，当需要收起防护板4时，遥控打开第一伺服发动机19，使其反转，带动防护板至于抓手9垂直的位置即可。
本实施例2中，为了达到调整抓手9抓取范围的目的，遥控打开第二伺服发动机22，第二伺服发动机22带动第二齿轮21转动，第二齿轮21带动第一齿轮18转动，第一齿轮18带动螺杆3转动，螺杆3与滑动块7相互啮合，螺杆3转动，带动滑动块7沿着第一壳体 1两侧表面滑槽方向运动，滑动块7运动带动转动杆11运动，转动杆11带动抓手9沿着第二固定板10表面滑槽方向运动，以此改变抓手9抓取范围的大小，通过遥控可改变第二伺服发动机22的转动方向。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种具有保护功能的搬运机械手，包括第一壳体(1)，其特征在于，所述第一壳体(1)外侧表面焊接有第二壳体(20)，第二壳体(20)内壁一侧焊接有杆，杆的一端活动卡接有第二圆锥齿轮(15)，所述第二壳体(20)一侧活动卡接有第一连接杆(6)，第一连接杆(6)一端表面中心轴处焊接有第一圆锥齿轮(12)，且第一圆锥齿轮(12)与第二圆锥齿轮(15)相互啮合，且第一圆锥齿轮(12)数量为2个，第一连接杆(6)另一端焊接有第一固定块(5)，第一固定块(5)一侧表面焊接有第二连接杆(14)，第二连接杆(14)另一端焊接有第三固定块(13)，第三固定块(13)一侧表面焊有防护板(4)，所述第二壳体(20)顶部表面中心轴处开设有通孔，第二圆锥齿轮(15)顶部表面中心轴处焊接有第三连接杆(16)，第三连接杆(16)一端穿过第二壳体(20)顶部表面通孔，所述第一壳体(1)两侧表面均开设有滑槽，滑槽内活动卡接有滑动块(7)，滑动块(7)一端通过旋转轴连接有抓手(9)，所述第一壳体(1)两侧表面均焊接有第四固定块(23)，第四固定块(23)顶部表面开设有通孔，通孔内活动套接有螺杆(3)，所述滑动块(7)顶部表面开设有通孔，通孔内壁刻有螺纹，螺杆(3)一端穿过滑动块(7)，且螺杆(3)与滑动块(7)相互啮合。
2.根据权利要求1所述的一种具有保护功能的搬运机械手，其特征在于，所述第一壳体(1)底部表面中心轴处焊接有第二固定块(8)，第二固定块(8)底部表面中心轴处开设有第二固定板(10)，第二固定板(10)顶部表面开设有滑槽，滑槽内活动卡接有抓手(9)，且抓手(9)数量为2个。
3.根据权利要求1所述的一种具有保护功能的搬运机械手，其特征在于，所述第一壳体(1)内壁通过螺丝固定链接有第二伺服电机(22)，第二伺服电机(22)一端焊接有第二齿轮(21)，所述螺杆(3)一端焊接有第一齿轮(18)且第一齿轮(18)与第二齿轮(21)相互啮合。
4.根据权利要求1或3所述的一种具有保护功能的搬运机械手，其特征在于，所述第一壳体(1)两侧表面均开设有通孔，第一齿轮(18)部分伸入第一壳体(1)内。
5.根据权利要求1所述的一种具有保护功能的搬运机械手，其特征在于，所述第一壳体(1)一侧表面焊接有第一固定板(2)，第一固定板(2)底部表面通过螺栓固定连接有第一伺服发动机(19)，第一伺服发动机(19)一端焊接有转动盘(17)，转动盘(17)底部表面中心轴处焊接有第三连接杆(16)。
6.根据权利要求1所述的一种具有保护功能的搬运机械手，其特征在于,所述第一壳体(1)横截面为正方形，第二壳体(20)横截面为长方形。
7.根据权利要求1所述的一种具有保护功能的搬运机械手，其特征在于,所述螺杆(3)横截面为圆形，第四固定杆(23)横截面为圆形，螺杆(3)直径是第四固定杆(23)直径的0.7-0.8倍。
8.根据权利要求1所述的一种具有保护功能的搬运机械手，其特征在于,所述第一壳体(1)两侧表面均焊接有限位块，限位块顶部表面活动卡接有螺杆(3)。
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