CN108584259A - 四向行走提升物流搬运仓储车的轨道行走车 - Google Patents

四向行走提升物流搬运仓储车的轨道行走车 Download PDF

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贺红欣
陈涌虎
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Abstract

本发明公开了一种四向行走提升物流搬运仓储车的轨道行走车，包括小车大底板、安装于小车大底板的Y向行走机构、直立设置于小车大底板上的至少一对导向柱、设置于小车大底板上方的可沿导向柱上下移动的小车上安装板、安装于小车上安装板的X向行走机构及设置于小车大底板与小车上安装板之间的用于通过驱动小车上安装板升降从而实现Y向行走机构与X向行走机构工作转换的换向机构。本发明可在X轴向和Y轴向上移动，它仅需另外配置更简易的地面导轨及通用多层货架即可，使得设备更易制造及安装，制造及安装周期更短，货架利用率更高，制造成本低，投资小，经济效益相对更大。在工作过程中，也可避免货物搬运的相互干涉，它效率更高。

Description

四向行走提升物流搬运仓储车的轨道行走车
技术领域
本发明涉及物流仓储技术领域，具体涉及一种四向行走提升物流搬运仓储车的轨道行走车。
背景技术
随着当今科学技术的不断发展，在物流仓储行业，多层集成货架的不同货位之间及多层集成货架与货架外侧货位之间的货物搬运通常由自动搬运设备完成。
穿梭车、单向堆垛车即是现有技术中常见的货物搬运设备。在现有技术中，通常每层货架上都铺设专用精密密集型导轨，工作时，穿梭车沿着轨道穿梭行走搬运货物。而穿梭车只能在同一货架的同一层上移动，需要货架外的移位提升装置（单向堆垛车）才可将其运送至同一货架的其它层、不同货架的货位或货架外侧的货位。
然而，现有的货物搬运设备具有如下缺点：每层货架上都需要配置专用精密密集型导轨，以供载货的穿梭小车行走，还需配置专供货物支撑架，其结构复杂，制造及安装周期长，货架利用率低，制造成本高，投资大，经济效益相对更小。在工作过程中，搬运路程长，货物搬运互相干涉，常常需要避让，效率较低。
因此，需要研发一种新型的四向行走提升物流搬运仓储车，该四向行走提升物流搬运仓储车包括可沿轨道在X轴向和Y轴向上移动的轨道行走车、设置于轨道行走车上端的货箱提升机构及安装于货箱提升机构上的由该货箱提升机构驱动上下移动的用于取放货物的抱夹货叉机构。其中，如何提供一种仅需另外配置更简易地面导轨及通用多层货架、可在X轴向和Y轴向上移动的四向行走提升物流搬运仓储车的轨道行走车，是目前亟需解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术存在的不足，提供一种仅需另外配置更简易地面导轨及通用多层货架、可在X轴向和Y轴向上移动的四向行走提升物流搬运仓储车的轨道行走车。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种四向行走提升物流搬运仓储车的轨道行走车，包括小车大底板、安装于小车大底板的Y向行走机构、直立设置于小车大底板上的至少一对导向柱、设置于小车大底板上方的可沿导向柱上下移动的小车上安装板、安装于小车上安装板的X向行走机构及设置于小车大底板与小车上安装板之间的用于通过驱动小车上安装板升降从而实现Y向行走机构与X向行走机构工作转换的换向机构。
所述换向机构为双肘节摆动换向机构，所述双肘节摆动换向机构包括设置于所述小车大底板上端的伺服减速电机、安装于所述小车大底板上的换向驱动轴、连接于伺服减速电机的动力输出端与换向驱动轴之间的伞齿轮组、设置于换向驱动轴上的偏心轮、位于小车大底板上方的连接架、铰接于偏心轮与连接架之间的连杆、通过心轴铰接于连接架左端部的两个肘节臂及通过心轴铰接于连接架左端部的两个肘节臂，所述小车大底板的上端固定设置有至少一对下支撑座，每个所述导向柱均与一个所述下支撑座固定连接，所述小车上安装板的下端正对相应下支撑座设置有至少一对中部具有直立的导向柱通孔的上支撑座，所述小车上安装板正对所述通孔设置有通孔，所述导向柱穿设于相应的所述导向柱通孔及所述小车上安装板的通孔内，所述连接架左端部的两个肘节臂分别与该连接架左侧的所述下支撑座和所述上支撑座铰接，所述连接架右端部的两个肘节臂分别与该连接架右侧的所述下支撑座和所述上支撑座铰接。
所述X向行走机构包括安装于小车上安装板的X向伺服电机、与X向伺服电机的动力输出端连接的X向减速器、X向主动轴、连接于X向减速器的动力输出端与X向主动轴之间的X向齿轮组、与X向主动轴连接的两个X向主动滚轮及小车上安装板通过两个X向被动轴安装的两个X向被动滚轮。
所述小车上安装板于所述轨道行走车的前后两端部的侧面分别设置有一对前导向轮和一对后导向轮。
所述Y向行走机构包括安装于所述小车大底板上端的Y向伺服减速电机、Y向驱动长轴、连接于Y向伺服减速电机的动力输出端与Y向驱动长轴之间的第一Y向同步带同步轮机构、通过两个Y向主动短轴安装于小车大底板上的两个Y向主动滚轮、连接于Y向驱动长轴与这两个Y向主动短轴之间的第二Y向同步带同步轮及通过两个Y向被动短轴安装于小车大底板上的两个Y向被动滚轮。
本发明的有益效果是：本发明可在X轴向和Y轴向上移动，它仅需另外配置更简易的地面导轨及通用多层货架即可，使得设备更易制造及安装，制造及安装周期更短，货架利用率更高，制造成本低，投资小，经济效益相对更大。在工作过程中，也可避免货物搬运的相互干涉，它效率更高。
附图说明
图1是轨道行走车的俯视结构示意图；
图2是X轴向行走机构处于行走状态的轨道行走车的的侧面结构示意图；
图3是Y轴向行走机构处于行走状态的轨道行走车的的侧面结构示意图。
在图中：1-X向伺服电机；2-X向减速器；3-X向齿轮组；4-X向主动轴；5-X向主动滚轮；6-小车上安装板；7-X向被动滚轮；8-前导向轮；9-后导向轮；10-Y向伺服减速电机；11-第一Y向同步带同步轮机构；12-Y向驱动长轴；13-第二Y向同步带同步轮；14-Y向主动短轴；15-Y向主动滚轮；16-Y向被动滚轮；17-伺服减速电机；18-伞齿轮组；19-换向驱动轴；20-偏心轮；21-连杆；22-连接架；23-肘节臂；24-下支撑座；25-上支撑座；26-导向柱；27-小车大底板。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作详细描述。
如图1-图3所示，轨道行走车包括小车大底板27、安装于小车大底板27的Y向行走机构、直立设置于小车大底板27上的至少一对导向柱26、设置于小车大底板27上方的可沿导向柱26上下移动的小车上安装板6、安装于小车上安装板6的X向行走机构及设置于小车大底板27与小车上安装板6之间的用于通过驱动小车上安装板6升降从而实现Y向行走机构与X向行走机构工作转换的换向机构。
在工作过程中，换向机构可驱动小车上安装板6沿着导向柱26上下移动，由于Y向行走机构安装于小车大底板27，X向行走机构安装于小车上安装板6，当小车上安装板6向上移动时，小车上安装板6带着X向行走机构向上移动，X向行走机构离开地面，Y向行走机构支撑于地面上，进行Y轴向的移动；当小车上安装板6向下移动时，小车上安装板6带着X向行走机构向下移动，X向行走机构支撑于地面上，Y向行走机构离开地面，进行X轴向的移动，这样完成Y向行走机构与X向行走机构的工作转换。
参见图1-图3，换向机构为双肘节摆动换向机构，双肘节摆动换向机构包括设置于小车大底板27上端的伺服减速电机17、安装于小车大底板27上的换向驱动轴19、连接于伺服减速电机17的动力输出端与换向驱动轴19之间的伞齿轮组18、设置于换向驱动轴19上的偏心轮20、位于小车大底板27上方的连接架22、铰接于偏心轮20与连接架22之间的连杆21、通过心轴铰接于连接架22左端部的两个肘节臂23及通过心轴铰接于连接架22左端部的两个肘节臂23，小车大底板27的上端固定设置有至少一对下支撑座24，每个导向柱26均与一个下支撑座24固定连接，小车上安装板6的下端正对相应下支撑座24设置有至少一对中部具有直立的导向柱26通孔的上支撑座25，小车上安装板6正对通孔设置有通孔，导向柱26穿设于相应的导向柱26通孔及小车上安装板6的通孔内，连接架22左端部的两个肘节臂23分别与该连接架22左侧的下支撑座24和上支撑座25铰接，连接架22右端部的两个肘节臂23分别与该连接架22右侧的下支撑座24和上支撑座25铰接。
工作时，伺服减速电机17输出大扭距驱动力，经伞齿轮组18换向至换向驱动轴19，换向驱动轴19的两个端部均安装有偏心轮20，通过连杆21推拉连接架22，在连接架22左右各一对肘节臂23的摆动作用下，使上支撑座25沿导向柱26上下移动，从而使支撑座顶端的小车上安装板6带着X向行走机构上下移动。
当一对上支撑座25，沿导向柱26向下移动时，小车上安装板6安装的X向主动滚轮5和X向被动滚轮7同时向下运动支撑到地面上，同时安装在小车大底板27上的Y向主动滚轮15和Y向被动滚轮16离开地面，小车可向沿Ｘ轴向移动。同理，当一对上支撑座25，沿导向柱26向上移动时，小车上安装板6安装的X向主动滚轮5和X向被动滚轮7同时向上运动，离开地面，同时安装在小车大底板27上的Y向主动滚轮15和Y向被动滚轮16支撑在地面上，小车沿Ｙ轴向移动。
其中，小车上安装板6的四个支撑点靠近滚轮，刚性较好；小车上安装板6的四个支撑点处的上支撑座25同步升降，工作过程中不易晃动，同步升降更加平稳；当双肘节摆动换向机构处于最下止点位置，要上升驱动时，该驱动力是过程中的最大力，这时偏心轮20与连杆21正好调整位于同一直线上，偏心轮20需相对最小的驱动力即可获得最大的提升力，当上升至极限顶点时，是机构自锁和减速伺服电机刹车位置，确保机构性能稳定可靠。小车上安装板6可以由一块整板构成，也可以由如图1-3所示的两块板件构成。
如图1所示，X向行走机构包括安装于小车上安装板6的X向伺服电机1、与X向伺服电机1的动力输出端连接的X向减速器2、X向主动轴4、连接于X向减速器2的动力输出端与X向主动轴4之间的X向齿轮组3、与X向主动轴4连接的两个X向主动滚轮5及小车上安装板6通过两个X向被动轴安装的两个X向被动滚轮7。小车上安装板6于轨道行走车的前后两端部的侧面分别设置有一对前导向轮8和一对后导向轮9。
工作时，X向伺服电机1输出驱动扭距，经过X向减速器2减速，经过X向齿轮组3，将动力传递至X向主动轴4，X向主动轴4带动一对X向主动滚轮5转动，驱动小车上按装板带动一对X向被动滚轮7同步沿X方向行走。
如图1所示，Y向行走机构包括安装于小车大底板27上端的Y向伺服减速电机10、Y向驱动长轴12、连接于Y向伺服减速电机10的动力输出端与Y向驱动长轴12之间的第一Y向同步带同步轮机构11、通过两个Y向主动短轴14安装于小车大底板27上的两个Y向主动滚轮15、连接于Y向驱动长轴12与这两个Y向主动短轴14之间的第二Y向同步带同步轮13及通过两个Y向被动短轴安装于小车大底板27上的两个Y向被动滚轮16。
工作时，Y向伺服减速电机10输出驱动扭距，经过第一Y向同步带同步轮机构11将动力传递至Y向驱动长轴12，Y向驱动长轴12通过左右各一组第二Y向同步带同步轮13，驱动Y向主动短轴14及Y向主动滚轮15动作，从而带动小车大底板27及一对Y向被动滚轮16同步沿Y方向行走。
最后应当说明的是，以上内容仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，本领域的普通技术人员对本发明的技术方案进行的简单修改或者等同替换，均不脱离本发明技术方案的实质和范围。

Claims (5)

1.一种四向行走提升物流搬运仓储车的轨道行走车，其特征在于：所述四向行走提升物流搬运仓储车的轨道行走车包括小车大底板、安装于小车大底板的Y向行走机构、直立设置于小车大底板上的至少一对导向柱、设置于小车大底板上方的可沿导向柱上下移动的小车上安装板、安装于小车上安装板的X向行走机构及设置于小车大底板与小车上安装板之间的用于通过驱动小车上安装板升降从而实现Y向行走机构与X向行走机构工作转换的换向机构。
2.根据权利要求1所述的四向行走提升物流搬运仓储车的轨道行走车，其特征在于：所述换向机构为双肘节摆动换向机构，所述双肘节摆动换向机构包括设置于所述小车大底板上端的伺服减速电机、安装于所述小车大底板上的换向驱动轴、连接于伺服减速电机的动力输出端与换向驱动轴之间的伞齿轮组、设置于换向驱动轴上的偏心轮、位于小车大底板上方的连接架、铰接于偏心轮与连接架之间的连杆、通过心轴铰接于连接架左端部的两个肘节臂及通过心轴铰接于连接架左端部的两个肘节臂，所述小车大底板的上端固定设置有至少一对下支撑座，每个所述导向柱均与一个所述下支撑座固定连接，所述小车上安装板的下端正对相应下支撑座设置有至少一对中部具有直立的导向柱通孔的上支撑座，所述小车上安装板正对所述通孔设置有通孔，所述导向柱穿设于相应的所述导向柱通孔及所述小车上安装板的通孔内，所述连接架左端部的两个肘节臂分别与该连接架左侧的所述下支撑座和所述上支撑座铰接，所述连接架右端部的两个肘节臂分别与该连接架右侧的所述下支撑座和所述上支撑座铰接。
3.根据权利要求2所述的四向行走提升物流搬运仓储车的轨道行走车，其特征在于：所述X向行走机构包括安装于小车上安装板的X向伺服电机、与X向伺服电机的动力输出端连接的X向减速器、X向主动轴、连接于X向减速器的动力输出端与X向主动轴之间的X向齿轮组、与X向主动轴连接的两个X向主动滚轮及小车上安装板通过两个X向被动轴安装的两个X向被动滚轮。
4.根据权利要求3所述的四向行走提升物流搬运仓储车的轨道行走车，其特征在于：所述小车上安装板于所述轨道行走车的前后两端部的侧面分别设置有一对前导向轮和一对后导向轮。
5.根据权利要求1-4中任意一项所述的四向行走提升物流搬运仓储车的轨道行走车，其特征在于：所述Y向行走机构包括安装于所述小车大底板上端的Y向伺服减速电机、Y向驱动长轴、连接于Y向伺服减速电机的动力输出端与Y向驱动长轴之间的第一Y向同步带同步轮机构、通过两个Y向主动短轴安装于小车大底板上的两个Y向主动滚轮、连接于Y向驱动长轴与这两个Y向主动短轴之间的第二Y向同步带同步轮及通过两个Y向被动短轴安装于小车大底板上的两个Y向被动滚轮。
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