CN108581304A - 一种高层楼房护栏焊接机器人 - Google Patents

Abstract

一种高层楼房护栏焊接机器人，包括底座、六个第一飞行部分、六个第二飞行部分、行四个走部分、焊接结构连接部分、焊接部分、钢管抓取部分，其特征在于：所述的六个第一飞行部分存放在第一飞行部分存放槽里；所述的第二飞行部分存放在第二飞行部分存放槽里；所述的焊接部分的焊接部分凹槽滑动安装在第二并联机构底板上；钢管抓取部分的钢管抓取部分凹槽滑动安装在钢管抓取部分连接板上，所述的两个第二齿轮分别与两个第二齿条相互啮合；通过焊接部分的第四步进电机调整焊接头的高度，通过四个第六液压缸和第七液压缸调整焊接头的高度，通过第四舵机来调整焊接头的角度来完成焊接，实现了全方位，多角度的焊接，使焊接的质量更好更快。

Description

一种高层楼房护栏焊接机器人

技术领域

本发明涉及建筑机械和焊接设备技术领域，特别涉及一种高层楼房护栏焊接机器人。

背景技术

高层楼房护栏焊接时，通常需要焊接工人到背上钢管和焊接工具爬到楼顶去焊接，既费时费力还增加了焊接工人的背负重量，因此需要一种可以自己飞到楼顶焊接的机器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种高层楼房护栏焊接机器人，通过焊接部分的第四步进电机调整焊接头的高度，通过四个第六液压缸和第七液压缸调整焊接头的高度，通过第四舵机来调整焊接头的角度来完成焊接，实现了全方位，多角度的焊接，使焊接的质量更好更快。

本发明所使用的技术方案是：一种高层楼房护栏焊接机器人，包括底座、六个第一飞行部分、六个第二飞行部分、行四个走部分、焊接结构连接部分、焊接部分、钢管抓取部分，其特征在于：所述的六个第一飞行部分存放在第一飞行部分存放槽里；所述的第二飞行部分存放在第二飞行部分存放槽里；所述的四个行走部分的第三舵机分别固定安装在四个行走部分座里；所述的焊接结构连接部分安装在焊接结构连接部分存放槽里；所述的焊接部分的焊接部分凹槽滑动安装在第二并联机构底板上，所述的第一齿轮与第一齿条相互啮合；钢管抓取部分的钢管抓取部分凹槽滑动安装在钢管抓取部分连接板上，所述的两个第二齿轮分别与两个第二齿条相互啮合；

所述的底座包括底板、焊接结构连接部分存放槽、第一飞行部分存放槽、第二飞行部分存放槽、四个行走部分座、第一舵机座、第一舵机、摄像头固定板、四个摄像头、第二舵机座、第二舵机、雷达固定板、雷达，所述的底板是一个长方形板子，在其上面中间靠前面的位置设有焊接结构连接部分存放槽；在底板上面设有第一舵机座，所述的第一舵机竖直向上放置，其侧面固定安装在第一舵机座里面，其电机轴与摄像头固定板下面固定连接；所述的四个摄像头均分成两组，分别固定安装在摄像头固定板前后两侧；在底板上面设有第二舵机座，其位置在焊接结构连接部分存放槽的左侧；所述的第二舵机竖直向上放置，其侧面固定安装在第二舵机座里面，其电机轴与雷达固定板下面固定连接，在雷达固定板上面设有雷达；在底板上面设有第一飞行部分存放槽和第二飞行部分存放槽，其位置分别在底板上面靠后的位置；在底板下面的四个角处各设有一个行走部分座；

所述的第一飞行部分包括第一飞行部分底板、三个第一圆孔、三个第一螺旋桨固定架、三个第一螺旋桨、三个第一步进电机、第一液压缸、第一连接杆，所述的第一飞行部分底板是一个圆形板子，在其上面设有三个呈圆周阵列的第一圆孔，在第一圆孔里面设有第一螺旋桨固定架，所述的第一步进电机竖直向上放置，其侧面固定安装在第一螺旋桨固定架下面，其电机轴穿过第一螺旋桨固定架中间的圆孔与第一螺旋桨固定连接；所述的第一液压缸的缸体底部固定安装在第一飞行部分底板下面的中间，其活塞杆端部与第一连接杆固定连接；

所述的第二飞行部分包括第二飞行部分底板、五个第二圆孔、五个第二螺旋桨固定架、五个第二螺旋桨、五个第二步进电机、第二液压缸、第二连接杆，所述的第二飞行部分底板是一个圆形板子，在其上面设有五个呈圆周阵列的第二圆孔，在第二圆孔里面设有第二螺旋桨固定架，所述的第二步进电机竖直向上放置，其侧面固定安装在第二螺旋桨固定架下面，其电机轴穿过第二螺旋桨固定架中间的圆孔与第二螺旋桨固定连接；所述的第二液压缸的缸体底部固定安装在第二飞行部分底板下面的中间，其活塞杆端部与第二连接杆固定连接；

所述的行走部分包括第三舵机、第三步进电机、轮子座、第三步进电机连接轴、轮子、第三步进电机固定板，所述的第三舵机竖直向下放置，其底面固定安装在行走部分座里，其电机轴与轮子座下面固定连接；所述的第三步进电机连接轴转动安装在轮子座下面的圆孔里，所述的轮子固定安装在第三步进电机连接轴上，其位置在轮子座里面；在轮子座外侧设有第三步进电机固定板，所述的第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板下面，其电机轴与第三步进电机连接轴通过联轴器固定连接；

所述的焊接结构连接部分包括正六边形底板、六个圆形板子、钢管存放槽、四个钢管顶板连接杆、两个第三液压缸顶板、两个第三液压缸、两个钢管顶板、第三圆孔、两个第四液压缸、滑动板、焊接部分滑动板、第一齿条、钢管抓取部分连接板、两个第二齿条、六个第一并联机构底板、三十六个第五液压缸、六个第二并联机构底板、六个飞行部分连接板、六个方形槽，在正六边形底板六个侧面各设有一个圆形板子；所述的六个第一并联机构底板分固定安装在圆形板子上，所述的三十六个第五液压缸均分成六组，所述的所述的每组六个第五液压缸两两一组，每个第五液压缸的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板外侧，第五液压缸的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板内侧；每组第五液压缸中的两个第五液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第五液压缸的轴线且呈V型分布；在第二并联机构底板外侧设有飞行部分连接板，在飞行部分连接板上面设有方形槽；在正六边形底板上面中间位置设有第三圆孔，在正六边形底板上面设有钢管存放槽，在钢管存放槽左右两侧各设有两个圆孔，所述的两个第三液压缸的缸体底部分别固定安装在钢管存放槽左右两侧，其位置在两个圆孔中间，其活塞杆端部与第三液压缸顶板固定连接，所述的四个钢管顶板连接杆均分成两组，每组的外端固定安装在第三液压缸顶板内侧，其内端穿过钢管存放槽左右两侧的圆孔与钢管顶板固定连接；在正六边形底板下面一侧设有钢管抓取部分连接板，在钢管抓取部分连接板外侧设有两个第二齿条，所述的两个第四液压缸的缸体底部固定安装在正六边形底板下面的支撑板上，其活塞杆端部与滑动板下面的支撑板固定连接；所述的滑动板上面的滑块滑动安装在正六边形底板下面的凹槽里；在滑动板下面设有焊接部分滑动板，在焊接部分滑动板外侧设有第一齿条；

所述的焊接部分包括第四步进电机、第一齿轮、焊接部分凹槽、第六液压缸、四个第六液压缸顶板、伸缩套筒、第七液压缸、伸缩杆、第四舵机、焊接头固定座、焊接头、第四舵机连接轴，所述的焊接部分凹槽滑动安装在焊接部分滑动板上，所述的第四步进电机水平放置，其侧面固定安装在焊接部分凹槽的右侧，其电机轴与第一齿轮固定连接，所述的第一齿轮与第一齿条相互啮合；所述的四个第六液压缸液压缸底部固定安装在焊接部分凹槽的左侧，其活塞杆端部与第六液压缸顶板右面固定连接；所述的伸缩套筒右侧固定安装在第六液压缸顶板左面，其左侧设有凹槽；所述的伸缩杆滑动安装在伸缩套筒左侧的凹槽里；所述的第七液压缸缸体底部固定安装在伸缩套筒上面的支撑板上，其活塞杆端部与伸缩杆上面的支撑板固定连接；所述的第四舵机连接轴转动安装在伸缩杆左侧的圆孔里，所述的焊接头固定座固定安装在第四舵机连接轴上，其位置在伸缩杆左侧的凹槽里；所述的第四舵机竖直向下放置，其下侧面固定安装在伸缩杆上面，其电机轴与第四舵机连接轴固定连接；在焊接头固定座前面设有焊接头；

所述的钢管抓取部分包括两个第五步进电机、两个第二齿轮、钢管抓取部分凹槽、第五舵机、第五舵机顶板、四个第八液压缸底板、四个第八液压缸、四个夹子，所述的钢管抓取部分凹槽滑动安装在钢管抓取部分连接板上，所述的两个第五步进电机水平放置，其侧面固定安装在钢管抓取部分凹槽右面，其电机轴与第二齿轮固定连接，所述的第二齿轮与第二齿条相互啮合；所述的第五舵机水平放置，其底面固定安装在钢管抓取部分凹槽左侧，其电机轴与第五舵机顶板右面固定连接，在第五舵机顶板左面四个角处各设有一个第八液压缸底板，所述的四个第八液压缸的缸体底部固定安装在第八液压缸底板内侧面，其活塞杆端部与夹子固定连接。

本发明的有益效果：通过焊接部分的第四步进电机调整焊接头的高度，通过四个第六液压缸和第七液压缸调整焊接头的高度，通过第四舵机来调整焊接头的角度来完成焊接，实现了全方位，多角度的焊接，使焊接的质量更好更快。

附图说明

图1、图2为本发明的整体结构示意图。

图3、图4为本发明的底座的结构示意图。

图5、图6为本发明的第一飞行部分的结构示意图。

图7、图8为本发明的第二飞行部分的结构示意图。

图9为本发明的行走部分的结构示意图。

图10、图11、图12为本发明的焊接结构连接部分的结构示意图。

图13、图14为本发明的焊接部分的结构示意图。

图15为本发明的钢管抓取部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-第一飞行部分、3-第二飞行部分、4-行走部分、5-焊接结构连接部分、6-焊接部分、7-钢管抓取部分、101-底板、102-焊接结构连接部分存放槽、103-第一飞行部分存放槽、104-第二飞行部分存放槽、105-行走部分座、106-第一舵机座、107-第一舵机、108-摄像头固定板、109-摄像头、110-第二舵机座、111-第二舵机、112-雷达固定板、113-雷达、201-第一飞行部分底板、202-第一圆孔、203-第一螺旋桨固定架、204-第一螺旋桨、205-第一步进电机、206-第一液压缸、207-第一连接杆、301-第二飞行部分底板、302-第二圆孔、303-第二螺旋桨固定架、304-第二螺旋桨、305-第二步进电机、306-第二液压缸、307-第二连接杆、401-第三舵机、402-第三步进电机、403-轮子座、404-第三步进电机连接轴、405-轮子、406-第三步进电机固定板、501-正六边形底板、502-圆形板子、503-钢管存放槽、504-钢管顶板连接杆、505-第三液压缸顶板、506-第三液压缸、507-钢管顶板、508-第三圆孔、509-第四液压缸、510-滑动板、511-焊接部分滑动板、512-第一齿条、513-钢管抓取部分连接板、514-第二齿条、515-第一并联机构底板、516-第五液压缸、517-第二并联机构底板、518-飞行部分连接板、519-方形槽、601-第四步进电机、602-第一齿轮、603-焊接部分凹槽、604-第六液压缸、605-第六液压缸顶板、606-伸缩套筒、607-第七液压缸、608-伸缩杆、609-第四舵机、610-焊接头固定座、611-焊接头、612-第四舵机连接轴、701-第五步进电机、702-第二齿轮、703-钢管抓取部分凹槽、704-第五舵机、705-第五舵机顶板、706-第八液压缸底板、707-第八液压缸、708-夹子。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15所示，一种高层楼房护栏焊接机器人，包括底座1、六个第一飞行部分2、六个第二飞行部分3、行四个走部分4、焊接结构连接部分5、焊接部分6、钢管抓取部分7，其特征在于：所述的六个第一飞行部分2存放在第一飞行部分存放槽103里；所述的第二飞行部分3存放在第二飞行部分存放槽104里；所述的四个行走部分4的第三舵机401分别固定安装在四个行走部分座105里；所述的焊接结构连接部分5安装在焊接结构连接部分存放槽102里；所述的焊接部分6的焊接部分凹槽603滑动安装在第二并联机构底板517上，所述的第一齿轮602与第一齿条512相互啮合；钢管抓取部分7的钢管抓取部分凹槽703滑动安装在钢管抓取部分连接板513上，所述的两个第二齿轮702分别与两个第二齿条514相互啮合；

所述的底座1包括底板101、焊接结构连接部分存放槽102、第一飞行部分存放槽103、第二飞行部分存放槽104、四个行走部分座105、第一舵机座106、第一舵机107、摄像头固定板108、四个摄像头109、第二舵机座110、第二舵机111、雷达固定板112、雷达113，所述的底板101是一个长方形板子，在其上面中间靠前面的位置设有焊接结构连接部分存放槽102；在底板101上面设有第一舵机座106，所述的第一舵机107竖直向上放置，其侧面固定安装在第一舵机座106里面，其电机轴与摄像头固定板108下面固定连接；所述的四个摄像头109均分成两组，分别固定安装在摄像头固定板108前后两侧；在底板101上面设有第二舵机座110，其位置在焊接结构连接部分存放槽102的左侧；所述的第二舵机111竖直向上放置，其侧面固定安装在第二舵机座110里面，其电机轴与雷达固定板112下面固定连接，在雷达固定板112上面设有雷达113；在底板101上面设有第一飞行部分存放槽103和第二飞行部分存放槽104，其位置分别在底板101上面靠后的位置；在底板101下面的四个角处各设有一个行走部分座105；

所述的第一飞行部分2包括第一飞行部分底板201、三个第一圆孔202、三个第一螺旋桨固定架203、三个第一螺旋桨204、三个第一步进电机205、第一液压缸206、第一连接杆207，所述的第一飞行部分底板201是一个圆形板子，在其上面设有三个呈圆周阵列的第一圆孔202，在第一圆孔202里面设有第一螺旋桨固定架203，所述的第一步进电机205竖直向上放置，其侧面固定安装在第一螺旋桨固定架203下面，其电机轴穿过第一螺旋桨固定架203中间的圆孔与第一螺旋桨204固定连接；所述的第一液压缸206的缸体底部固定安装在第一飞行部分底板201下面的中间，其活塞杆端部与第一连接杆207固定连接；

所述的第二飞行部分3包括第二飞行部分底板301、五个第二圆孔302、五个第二螺旋桨固定架303、五个第二螺旋桨304、五个第二步进电机405、第二液压缸306、第二连接杆307，所述的第二飞行部分底板301是一个圆形板子，在其上面设有五个呈圆周阵列的第二圆孔302，在第二圆孔302里面设有第二螺旋桨固定架303，所述的第二步进电机305竖直向上放置，其侧面固定安装在第二螺旋桨固定架303下面，其电机轴穿过第二螺旋桨固定架303中间的圆孔与第二螺旋桨304固定连接；所述的第二液压缸306的缸体底部固定安装在第二飞行部分底板301下面的中间，其活塞杆端部与第二连接杆307固定连接；

所述的行走部分4包括第三舵机401、第三步进电机402、轮子座403、第三步进电机连接轴404、轮子405、第三步进电机固定板406，所述的第三舵机401竖直向下放置，其底面固定安装在行走部分座105里，其电机轴与轮子座403下面固定连接；所述的第三步进电机连接轴404转动安装在轮子座403下面的圆孔里，所述的轮子405固定安装在第三步进电机连接轴404上，其位置在轮子座403里面；在轮子座403外侧设有第三步进电机固定板406，所述的第三步进电机402水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板406下面，其电机轴与第三步进电机连接轴404通过联轴器固定连接；

所述的焊接结构连接部分5包括正六边形底板501、六个圆形板子502、钢管存放槽503、四个钢管顶板连接杆504、两个第三液压缸顶板505、两个第三液压缸506、两个钢管顶板507、第三圆孔508、两个第四液压缸509、滑动板510、焊接部分滑动板511、第一齿条512、钢管抓取部分连接板513、两个第二齿条514、六个第一并联机构底板515、三十六个第五液压缸516、六个第二并联机构底板517、六个飞行部分连接板518、六个方形槽519，在正六边形底板501六个侧面各设有一个圆形板子502；所述的六个第一并联机构底板515分固定安装在圆形板子502上，所述的三十六个第五液压缸516均分成六组，所述的所述的每组六个第五液压缸516两两一组，每个第五液压缸516的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板515外侧，第五液压缸516的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板517内侧；每组第五液压缸516中的两个第五液压缸516的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第五液压缸516的轴线且呈V型分布；在第二并联机构底板517外侧设有飞行部分连接板518，在飞行部分连接板518上面设有方形槽519；在正六边形底板501上面中间位置设有第三圆孔508，在正六边形底板501上面设有钢管存放槽503，在钢管存放槽503左右两侧各设有两个圆孔，所述的两个第三液压缸506的缸体底部分别固定安装在钢管存放槽503左右两侧，其位置在两个圆孔中间，其活塞杆端部与第三液压缸顶板505固定连接，所述的四个钢管顶板连接杆504均分成两组，每组的外端固定安装在第三液压缸顶板505内侧，其内端穿过钢管存放槽503左右两侧的圆孔与钢管顶板507固定连接；在正六边形底板501下面一侧设有钢管抓取部分连接板513，在钢管抓取部分连接板513外侧设有两个第二齿条514，所述的两个第四液压缸509的缸体底部固定安装在正六边形底板501下面的支撑板上，其活塞杆端部与滑动板510下面的支撑板固定连接；所述的滑动板510上面的滑块滑动安装在正六边形底板501下面的凹槽里；在滑动板510下面设有焊接部分滑动板511，在焊接部分滑动板511外侧设有第一齿条512；

所述的焊接部分6包括第四步进电机601、第一齿轮602、焊接部分凹槽603、第六液压缸604、四个第六液压缸顶板605、伸缩套筒606、第七液压缸607、伸缩杆608、第四舵机609、焊接头固定座610、焊接头611、第四舵机连接轴612，所述的焊接部分凹槽603滑动安装在焊接部分滑动板511上，所述的第四步进电机601水平放置，其侧面固定安装在焊接部分凹槽603的右侧，其电机轴与第一齿轮602固定连接，所述的第一齿轮602与第一齿条512相互啮合；所述的四个第六液压缸604液压缸底部固定安装在焊接部分凹槽603的左侧，其活塞杆端部与第六液压缸顶板605右面固定连接；所述的伸缩套筒606右侧固定安装在第六液压缸顶板605左面，其左侧设有凹槽；所述的伸缩杆608滑动安装在伸缩套筒606左侧的凹槽里；所述的第七液压缸607缸体底部固定安装在伸缩套筒606上面的支撑板上，其活塞杆端部与伸缩杆608上面的支撑板固定连接；所述的第四舵机连接轴612转动安装在伸缩杆608左侧的圆孔里，所述的焊接头固定座610固定安装在第四舵机连接轴612上，其位置在伸缩杆608左侧的凹槽里；所述的第四舵机609竖直向下放置，其下侧面固定安装在伸缩杆608上面，其电机轴与第四舵机连接轴612固定连接；在焊接头固定座610前面设有焊接头611；

所述的钢管抓取部分7包括两个第五步进电机701、两个第二齿轮702、钢管抓取部分凹槽703、第五舵机704、第五舵机顶板705、四个第八液压缸底板706、四个第八液压缸707、四个夹子708，所述的钢管抓取部分凹槽703滑动安装在钢管抓取部分连接板513上，所述的两个第五步进电机701水平放置，其侧面固定安装在钢管抓取部分凹槽703右面，其电机轴与第二齿轮702固定连接，所述的第二齿轮702与第二齿条514相互啮合；所述的第五舵机704水平放置，其底面固定安装在钢管抓取部分凹槽703左侧，其电机轴与第五舵机顶板705右面固定连接，在第五舵机顶板705左面四个角处各设有一个第八液压缸底板706，所述的四个第八液压缸707的缸体底部固定安装在第八液压缸底板706内侧面，其活塞杆端部与夹子708固定连接。

本发明工作原理：本发明在使用时首先将钢管放到钢管存放槽503里，然后通过四个行走部分4的第三舵机401和第三步进电机402协同工作来驱动轮子405进而使机器到达指定位置；下一步通过根据楼层的高度和携带钢管的重量来选择第一飞行部分2或者第二飞行部分3，当选择第二飞行部分3后，第二飞行部分3的五个第二步进电机305带动五个第二螺旋桨304从第二飞行部分存放槽104飞出，飞到焊接结构连接部分5上方，通过第二液压缸306伸长带动第二连接杆307插到方形槽519里，通过六个第二飞行部分3带动焊接结构连接部分5飞到需要焊接的位置，通过第三液压缸506收缩带动钢管顶板连接杆504进而带动钢管顶板507推动钢管从第三圆孔508里掉下来，下一步钢管抓取部分7的第五步进电机701带动第二齿轮702进而带动钢管抓取部分凹槽703带动第五舵机顶板705移动到第三圆孔508的下面，通过四个第八液压缸707伸长带动四个夹子708将钢管夹住，通过两个第五步进电机701和第五舵机704调节钢管的位置和角度，下一步通过焊接部分6的第四步进电机601调整焊接头611的高度，通过四个第六液压缸604和第七液压缸607调整焊接头611的高度，通过第四舵机609来调整焊接头611的角度来完成焊接。

Claims (5)

1.一种高层楼房护栏焊接机器人，包括底座（1）、六个第一飞行部分（2）、六个第二飞行部分（3）、行四个走部分（4）、焊接结构连接部分（5）、焊接部分（6）、钢管抓取部分（7），其特征在于：所述的六个第一飞行部分（2）存放在第一飞行部分存放槽（103）里；所述的第二飞行部分（3）存放在第二飞行部分存放槽（104）里；所述的四个行走部分（4）的第三舵机（401）分别固定安装在四个行走部分座（105）里；所述的焊接结构连接部分（5）安装在焊接结构连接部分存放槽（102）里；所述的焊接部分（6）的焊接部分凹槽（603）滑动安装在第二并联机构底板（517）上，所述的第一齿轮（602）与第一齿条（512）相互啮合；钢管抓取部分（7）的钢管抓取部分凹槽（703）滑动安装在钢管抓取部分连接板（513）上，所述的两个第二齿轮（702）分别与两个第二齿条（514）相互啮合；

所述的底座（1）包括底板（101）、焊接结构连接部分存放槽（102）、第一飞行部分存放槽（103）、第二飞行部分存放槽（104）、四个行走部分座（105）、第一舵机座（106）、第一舵机（107）、摄像头固定板（108）、四个摄像头（109）、第二舵机座（110）、第二舵机（111）、雷达固定板（112）、雷达（113），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面中间靠前面的位置设有焊接结构连接部分存放槽（102）；在底板（101）上面设有第一舵机座（106），所述的第一舵机（107）竖直向上放置，其侧面固定安装在第一舵机座（106）里面，其电机轴与摄像头固定板（108）下面固定连接；所述的四个摄像头（109）均分成两组，分别固定安装在摄像头固定板（108）前后两侧；在底板（101）上面设有第二舵机座（110），其位置在焊接结构连接部分存放槽（102）的左侧；所述的第二舵机（111）竖直向上放置，其侧面固定安装在第二舵机座（110）里面，其电机轴与雷达固定板（112）下面固定连接，在雷达固定板（112）上面设有雷达（113）；在底板（101）上面设有第一飞行部分存放槽（103）和第二飞行部分存放槽（104），其位置分别在底板（101）上面靠后的位置；在底板（101）下面的四个角处各设有一个行走部分座（105）；

所述的第一飞行部分（2）包括第一飞行部分底板（201）、三个第一圆孔（202）、三个第一螺旋桨固定架（203）、三个第一螺旋桨（204）、三个第一步进电机（205）、第一液压缸（206）、第一连接杆（207），所述的第一飞行部分底板（201）是一个圆形板子，在其上面设有三个呈圆周阵列的第一圆孔（202），在第一圆孔（202）里面设有第一螺旋桨固定架（203），所述的第一步进电机（205）竖直向上放置，其侧面固定安装在第一螺旋桨固定架（203）下面，其电机轴穿过第一螺旋桨固定架（203）中间的圆孔与第一螺旋桨（204）固定连接；所述的第一液压缸（206）的缸体底部固定安装在第一飞行部分底板（201）下面的中间，其活塞杆端部与第一连接杆（207）固定连接；

所述的第二飞行部分（3）包括第二飞行部分底板（301）、五个第二圆孔（302）、五个第二螺旋桨固定架（303）、五个第二螺旋桨（304）、五个第二步进电机（405）、第二液压缸（306）、第二连接杆（307），所述的第二飞行部分底板（301）是一个圆形板子，在其上面设有五个呈圆周阵列的第二圆孔（302），在第二圆孔（302）里面设有第二螺旋桨固定架（303），所述的第二步进电机（305）竖直向上放置，其侧面固定安装在第二螺旋桨固定架（303）下面，其电机轴穿过第二螺旋桨固定架（303）中间的圆孔与第二螺旋桨（304）固定连接；所述的第二液压缸（306）的缸体底部固定安装在第二飞行部分底板（301）下面的中间，其活塞杆端部与第二连接杆（307）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种高层楼房护栏焊接机器人，其特征在于：所述的行走部分（4）包括第三舵机（401）、第三步进电机（402）、轮子座（403）、第三步进电机连接轴（404）、轮子（405）、第三步进电机固定板（406），所述的第三舵机（401）竖直向下放置，其底面固定安装在行走部分座（105）里，其电机轴与轮子座（403）下面固定连接；所述的第三步进电机连接轴（404）转动安装在轮子座（403）下面的圆孔里，所述的轮子（405）固定安装在第三步进电机连接轴（404）上，其位置在轮子座（403）里面；在轮子座（403）外侧设有第三步进电机固定板（406），所述的第三步进电机（402）水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板（406）下面，其电机轴与第三步进电机连接轴（404）通过联轴器固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种高层楼房护栏焊接机器人，其特征在于：所述的焊接结构连接部分（5）包括正六边形底板（501）、六个圆形板子（502）、钢管存放槽（503）、四个钢管顶板连接杆（504）、两个第三液压缸顶板（505）、两个第三液压缸（506）、两个钢管顶板（507）、第三圆孔（508）、两个第四液压缸（509）、滑动板（510）、焊接部分滑动板（511）、第一齿条（512）、钢管抓取部分连接板（513）、两个第二齿条（514）、六个第一并联机构底板（515）、三十六个第五液压缸（516）、六个第二并联机构底板（517）、六个飞行部分连接板（518）、六个方形槽（519），在正六边形底板（501）六个侧面各设有一个圆形板子（502）；所述的六个第一并联机构底板（515）分固定安装在圆形板子（502）上，所述的三十六个第五液压缸（516）均分成六组，所述的所述的每组六个第五液压缸（516）两两一组，每个第五液压缸（516）的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板（515）外侧，第五液压缸（516）的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板（517）内侧；每组第五液压缸（516）中的两个第五液压缸（516）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第五液压缸（516）的轴线且呈V型分布；在第二并联机构底板（517）外侧设有飞行部分连接板（518），在飞行部分连接板（518）上面设有方形槽（519）；在正六边形底板（501）上面中间位置设有第三圆孔（508），在正六边形底板（501）上面设有钢管存放槽（503），在钢管存放槽（503）左右两侧各设有两个圆孔，所述的两个第三液压缸（506）的缸体底部分别固定安装在钢管存放槽（503）左右两侧，其位置在两个圆孔中间，其活塞杆端部与第三液压缸顶板（505）固定连接，所述的四个钢管顶板连接杆（504）均分成两组，每组的外端固定安装在第三液压缸顶板（505）内侧，其内端穿过钢管存放槽（503）左右两侧的圆孔与钢管顶板（507）固定连接；在正六边形底板（501）下面一侧设有钢管抓取部分连接板（513），在钢管抓取部分连接板（513）外侧设有两个第二齿条（514），所述的两个第四液压缸（509）的缸体底部固定安装在正六边形底板（501）下面的支撑板上，其活塞杆端部与滑动板（510）下面的支撑板固定连接；所述的滑动板（510）上面的滑块滑动安装在正六边形底板（501）下面的凹槽里；在滑动板（510）下面设有焊接部分滑动板（511），在焊接部分滑动板（511）外侧设有第一齿条（512）。

4.根据权利要求1所述的一种高层楼房护栏焊接机器人，其特征在于：所述的焊接部分（6）包括第四步进电机（601）、第一齿轮（602）、焊接部分凹槽（603）、第六液压缸（604）、四个第六液压缸顶板（605）、伸缩套筒（606）、第七液压缸（607）、伸缩杆（608）、第四舵机（609）、焊接头固定座（610）、焊接头（611）、第四舵机连接轴（612），所述的焊接部分凹槽（603）滑动安装在焊接部分滑动板（511）上，所述的第四步进电机（601）水平放置，其侧面固定安装在焊接部分凹槽（603）的右侧，其电机轴与第一齿轮（602）固定连接，所述的第一齿轮（602）与第一齿条（512）相互啮合；所述的四个第六液压缸（604）液压缸底部固定安装在焊接部分凹槽（603）的左侧，其活塞杆端部与第六液压缸顶板（605）右面固定连接；所述的伸缩套筒（606）右侧固定安装在第六液压缸顶板（605）左面，其左侧设有凹槽；所述的伸缩杆（608）滑动安装在伸缩套筒（606）左侧的凹槽里；所述的第七液压缸（607）缸体底部固定安装在伸缩套筒（606）上面的支撑板上，其活塞杆端部与伸缩杆（608）上面的支撑板固定连接；所述的第四舵机连接轴（612）转动安装在伸缩杆（608）左侧的圆孔里，所述的焊接头固定座（610）固定安装在第四舵机连接轴（612）上，其位置在伸缩杆（608）左侧的凹槽里；所述的第四舵机（609）竖直向下放置，其下侧面固定安装在伸缩杆（608）上面，其电机轴与第四舵机连接轴（612）固定连接；在焊接头固定座（610）前面设有焊接头（611）。

5.根据权利要求1所述的一种高层楼房护栏焊接机器人，其特征在于：所述的钢管抓取部分（7）包括两个第五步进电机（701）、两个第二齿轮（702）、钢管抓取部分凹槽（703）、第五舵机（704）、第五舵机顶板（705）、四个第八液压缸底板（706）、四个第八液压缸（707）、四个夹子（708），所述的钢管抓取部分凹槽（703）滑动安装在钢管抓取部分连接板（513）上，所述的两个第五步进电机（701）水平放置，其侧面固定安装在钢管抓取部分凹槽（703）右面，其电机轴与第二齿轮（702）固定连接，所述的第二齿轮（702）与第二齿条（514）相互啮合；所述的第五舵机（704）水平放置，其底面固定安装在钢管抓取部分凹槽（703）左侧，其电机轴与第五舵机顶板（705）右面固定连接，在第五舵机顶板（705）左面四个角处各设有一个第八液压缸底板（706），所述的四个第八液压缸（707）的缸体底部固定安装在第八液压缸底板（706）内侧面，其活塞杆端部与夹子（708）固定连接。