CN107598425A - 一种密闭式水下焊接机器人 - Google Patents
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Abstract
一种密闭式水下焊接机器人，包括第一外壳部分、两个固定部分、十二个涡轮部分、两个打磨部分、两个焊接部分、第二外壳部分，其特征在于：所述的两个焊接部分的两个第二圆弧滑块分别滑动安装在两个固定部分下面的圆弧燕尾槽里，所述的两个第三齿轮分别与两个固定部分下面的圆弧齿条相互啮合；通过第一外壳部分和第二外壳部分将焊接处夹住，通过六个第二液压缸收缩带动六个卡板将两个外壳部分锁紧，通过第一步进电机带动第一水泵和第七步进电机带动第二水泵将外壳部分里面的水抽干，使机器完成将焊接处的水抽干，给焊接提供了一个好的环境，提高了焊接质量和焊接效率，有利于焊接一些精密的管道。
Description
技术领域
本发明涉及焊接设备技术领域，特别涉及一种密闭式水下焊接机器人。
背景技术
水下焊接时，由于在水下工作，因此焊接质量和效果并不好，因此需要在水下营造一个密封环境来焊接，因此急需一种密封式水下钢管焊接车。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种密闭式水下焊接机器人，通过第一外壳部分和第二外壳部分将焊接处夹住，通过六个第二液压缸收缩带动六个卡板将两个外壳部分锁紧，通过第一步进电机带动第一水泵和第七步进电机带动第二水泵将外壳部分里面的水抽干，使机器完成将焊接处的水抽干，给焊接提供了一个好的环境，提高了焊接质量和焊接效率，有利于焊接一些精密的管道。
本发明所使用的技术方案是：一种密闭式水下焊接机器人，包括第一外壳部分、两个固定部分、十二个涡轮部分、两个打磨部分、两个焊接部分、第二外壳部分，其特征在于：所述的第一外壳部分的三个套筒转动安装在第二外壳部分的连接轴上；所述的两个固定部分上面的三个燕尾槽分别滑动安装在第一外壳部分和第二外壳部分内部的滑块上，所述的两个凹槽分别滑动安装在第一齿条和第二齿条上面，所述的四个第一齿轮与第一齿条和第二齿条相互啮合；所述的十二个涡轮部分的第一舵机分别固定安装在六个第一舵机座和六个第三舵机座里；所述的两个打磨部分的第一圆弧滑块分别滑动安装在两个固定部分上面的圆弧燕尾槽里，所述的两个第二齿轮分别与两个圆弧齿条相互啮合；所述的两个焊接部分的两个第二圆弧滑块分别滑动安装在两个固定部分下面的圆弧燕尾槽里，所述的两个第三齿轮分别与两个固定部分下面的圆弧齿条相互啮合；
所述的第一外壳部分包括第一外壳、两个第一支撑板、六个第一舵机座、两个第一半圆孔、四个第一液压缸、两个第一L形板子、三个第一滑块、第一齿条、第一连接板、第一步进电机、第一水泵、三个第一套筒、五个第二液压缸、五个卡板，所述的第一外壳是一个中空的圆柱的凹槽，在其两端的中心各设有一个第一半圆孔，所述的四个第一液压缸均分成两组，其每组两个第一液压缸的缸体底部固定安装在第一外壳内侧靠近两端处，其活塞杆端部分别与两个第一L形板子固定连接；在第一外壳外侧设有两个第一支撑板，在第一支撑板上面设有三个呈线性阵列的第一舵机座；在第一外壳的左侧边缘设有三个第一套筒，在其右侧边缘设有第一连接板；所述的五个第二液压缸呈线性阵列，其缸体底部固定安装在第一连接板下面，其活塞杆端部与卡板固定连接，所述的卡板滑动安装在第一连接板上面的凹槽里；在第一外壳内部设有三个呈圆周阵列的第一滑块，所述的第一齿条固定安装在第一外壳内部，其位置子在右侧两个第一滑块的中间；所述的第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一外壳下端面，其电机轴与第一水泵里面的涡轮固定连接；
所述的固定部分包括固定部分圆弧板、三个燕尾槽、六个第三液压缸、六个钢管固定板、凹槽、两个第二步进电机固定板、两个第一齿轮、两个第二步进电机、圆弧固定块、两个圆弧齿条、两个圆弧燕尾槽，所述的固定部分圆弧板是一个半圆弧形板子，在其外侧设有三个燕尾槽，在固定部分圆弧板外侧设有凹槽，其位置在左面的两个燕尾槽中间，在固定部分圆弧板内侧中间设有两个第二步进电机固定板，所述的两个第二步进电机底面固定安装在两个第二步进电机固定板的侧面，其电机轴与第一齿轮固定连接；所述的两个第一齿轮转动安装在固定部分圆弧板的凹槽里，所述的两个第一齿轮与齿条相互啮合；在固定部分圆弧板中间设有圆弧固定块，在固定部分圆弧板上下面各设有一个圆弧齿条和圆弧燕尾槽，所述的圆弧齿条的位置在圆弧燕尾槽前面；所述的六个第三液压缸均分成两组，其每组分别呈圆周阵列，其缸体底部与固定部分圆弧板内侧固定连接，其活塞杆端部与钢管固定板固定连接；
所述的涡轮部分包括第一舵机、支撑座、第二舵机连接轴、第二舵机、第二舵机固定板、第二支撑板、圆板、支撑柱、涡轮外壳固定座、涡轮外壳、涡轮支撑架、涡轮、第三步进电机，所述的第一舵机底面固定安装在第一舵机座里，其电机轴与支撑座下面固定连接；在支撑座的的左侧设有第二舵机固定板，所述的第二舵机的侧面固定安装在第二舵机固定板侧面，其电机轴与第二舵机连接轴通过联轴器固定连接；所述的第二支撑板固定安装在第二舵机连接轴上，其位置在支撑座里面；在第二支撑板上面设有圆板，在圆板上面设有五个呈圆周阵列的支撑柱，所述的涡轮外壳固定座下面固定安装在五个支撑柱上面；在涡轮外壳固定座内部设有涡轮外壳，在涡轮外壳内部设有涡轮支撑架，所述的第三步进电机侧面固定安装在涡轮支撑架下面，其电机轴穿过涡轮支撑架中间的圆孔与涡轮下面固定连接；
所述的打磨部分包括打磨部分固定板、第一圆弧滑块、第四步进电机、第二齿轮、第四液压缸固定板、第四液压缸、打磨轮固定座、第五步进电机固定板、第五步进电机、打磨轮、第五步进电机连接轴，在打磨部分固定板下面设有第一圆弧滑块，所述的第一圆弧滑块滑动安装在上面的圆弧燕尾槽里，所述的第四步进电机水平放置，其侧面固定安装在打磨部分固定板上面，其电机轴与第二齿轮固定连接；所述的第二齿轮与上面的圆弧齿条相互啮合；在打磨部分固定板上面设有第四液压缸固定板，所述的第四液压缸缸体缸体底部固定安装在第四液压缸固定板侧面，其活塞杆端部与打磨轮固定座后面固定连接，在打磨轮固定座上面设有第五步进电机固定板；所述的第五步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在第五步进电机固定板侧面，其电机轴与第五步进电机连接轴通过联轴器固定连接，所述的第五步进电机连接轴转动安装在打磨轮固定座上的圆孔里；所述的打磨轮固定安装在第五步进电机连接轴上，其位置在打磨轮固定座里面；
所述的焊接部分包括第三齿轮、第六步进电机、焊接部分固定板、第二圆弧滑块、第五液压缸固定板、第五液压缸、焊接头，在焊接部分固定板上面设有第二圆弧滑块，所述的第二圆弧滑块滑动安装在下面的圆弧燕尾槽里，所述的第六步进电机水平放置，其侧面固定安装在焊接部分固定板下面，其电机轴与第三齿轮固定连接；所述的第三齿轮与下面的圆弧齿条相互啮合；在焊接部分固定板下面设有第五液压缸固定板，所述的第五液压缸缸体底部固定安装在第五液压缸固定板前面，其活塞杆端部与焊接头固定连接；
所述的第二外壳部分包括第二外壳、两个第二支撑板、六个第三舵机座、两个第二半圆孔、四个第六液压缸、两个第二L形板子、三个第二滑块、第二齿条、第二连接板、第七步进电机、第二水泵、连接轴、五个长方形凹槽、三个第二套筒，所述的第二外壳是一个中空的圆柱的凹槽，在其两端的中心各设有一个第二半圆孔，所述的四个第六液压缸均分成两组，其每组两个第六液压缸的缸体底部固定安装在第二外壳内侧靠近两端处，其活塞杆端部分别与两个第二L形板子固定连接；在第二外壳外侧设有两个第二支撑板，在第二支撑板上面设有三个呈线性阵列的第三舵机座；在第二外壳的左侧边缘设有三个第二套筒，所述的连接轴转动安装在三个第二套筒里；在其右侧边缘设有第二连接板，在第二连接板上面设有五个呈线性阵列的长方形凹槽；在第二外壳内部设有三个呈圆周阵列的第二滑块，所述的第二齿条固定安装在第二外壳内部，其位置在左侧两个第一滑块的中间；所述的第七步进电机水平放置，其侧面固定安装在第二外壳上端面，其电机轴与第二水泵里面的涡轮固定连接；
本发明的有益效果：通过第一外壳部分和第二外壳部分将焊接处夹住，通过六个第二液压缸收缩带动六个卡板将两个外壳部分锁紧，通过第一步进电机带动第一水泵和第七步进电机带动第二水泵将外壳部分里面的水抽干，使机器完成将焊接处的水抽干，给焊接提供了一个好的环境，提高了焊接质量和焊接效率，有利于焊接一些精密的管道。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5为本发明的第一外壳部分的结构示意图。
图6、图7为本发明的第二外壳部分的结构示意图。
图8、图9、图10为本发明的固定部分的结构示意图。
图11、图12为本发明的涡轮部分的结构示意图。
图13、图14为本发明的打磨部分的结构示意图。
图15为本发明的焊接部分的结构示意图。
附图标号：1-第一外壳部分、2-固定部分、3-涡轮部分、4-打磨部分、5-焊接部分、6-第二外壳部分、101-第一外壳、102-第一支撑板、103-第一舵机座、104-第一半圆孔、105-第一液压缸、106-第一L形板子、107-第一滑块、108-第一齿条、109-第一连接板、110-第一步进电机、111-第一水泵、112-第一套筒、113-第二液压缸、114-卡板、201-固定部分圆弧板、202-燕尾槽、203-第三液压缸、204-钢管固定板、205-凹槽、206-第二步进电机固定板、207-第一齿轮、208-第二步进电机、209-圆弧固定块、210-圆弧齿条、211-圆弧燕尾槽、301-第一舵机、302-支撑座、303-第二舵机连接轴、304-第二舵机、305-第二舵机固定板、306-第二支撑板、307-圆板、308-支撑柱、309-涡轮外壳固定座、310-涡轮外壳、311-涡轮支撑架、312-涡轮、313-第三步进电机、401-打磨部分固定板、402-第一圆弧滑块、403-第四步进电机、404-第二齿轮、405-第四液压缸固定板、406-第四液压缸、407-打磨轮固定座、408-第五步进电机固定板、409-第五步进电机、410-打磨轮、411-第五步进电机连接轴、501-第三齿轮、502-第六步进电机、503-焊接部分固定板、504-第二圆弧滑块、505-第五液压缸固定板、506-第五液压缸、507-焊接头、601-第二外壳、602-第二支撑板、603-第三舵机座、604-第二半圆孔、605-第六液压缸、606-第二L形板子、607-第二滑块、608-第二齿条、609-第二连接板、610-第七步进电机、611-第二水泵、612-连接轴、613-长方形凹槽、614-第二套筒。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15所示，一种密闭式水下焊接机器人，包括第一外壳部分1、两个固定部分2、十二个涡轮部分3、两个打磨部分4、两个焊接部分5、第二外壳部分6，其特征在于：所述的第一外壳部分1的三个套筒112转动安装在第二外壳部分6的连接轴112上；所述的两个固定部分2上面的三个燕尾槽202分别滑动安装在第一外壳部分1和第二外壳部分6内部的滑块107上，所述的两个凹槽205分别滑动安装在第一齿条108和第二齿条108上面，所述的四个第一齿轮207与第一齿条108和第二齿条108相互啮合；所述的十二个涡轮部分3的第一舵机301分别固定安装在六个第一舵机座103和六个第三舵机座103里；所述的两个打磨部分4的第一圆弧滑块402分别滑动安装在两个固定部分2上面的圆弧燕尾槽211里，所述的两个第二齿轮404分别与两个圆弧齿条210相互啮合；所述的两个焊接部分5的两个第二圆弧滑块504分别滑动安装在两个固定部分2下面的圆弧燕尾槽211里，所述的两个第三齿轮501分别与两个固定部分2下面的圆弧齿条210相互啮合；
所述的第一外壳部分1包括第一外壳101、两个第一支撑板102、六个第一舵机座103、两个第一半圆孔104、四个第一液压缸105、两个第一L形板子106、三个第一滑块107、第一齿条108、第一连接板109、第一步进电机110、第一水泵111、三个第一套筒112、五个第二液压缸113、五个卡板114，所述的第一外壳101是一个中空的圆柱的凹槽，在其两端的中心各设有一个第一半圆孔104，所述的四个第一液压缸105均分成两组，其每组两个第一液压缸105的缸体底部固定安装在第一外壳101内侧靠近两端处，其活塞杆端部分别与两个第一L形板子106固定连接；在第一外壳101外侧设有两个第一支撑板102，在第一支撑板102上面设有三个呈线性阵列的第一舵机座103；在第一外壳101的左侧边缘设有三个第一套筒112，在其右侧边缘设有第一连接板109；所述的五个第二液压缸113呈线性阵列，其缸体底部固定安装在第一连接板109下面，其活塞杆端部与卡板114固定连接，所述的卡板114滑动安装在第一连接板109上面的凹槽里；在第一外壳101内部设有三个呈圆周阵列的第一滑块107，所述的第一齿条108固定安装在第一外壳101内部，其位置子在右侧两个第一滑块107的中间；所述的第一步进电机110水平放置，其侧面固定安装在第一外壳101下端面，其电机轴与第一水泵111里面的涡轮固定连接；
所述的固定部分2包括固定部分圆弧板201、三个燕尾槽202、六个第三液压缸203、六个钢管固定板204、凹槽205、两个第二步进电机固定板206、两个第一齿轮207、两个第二步进电机208、圆弧固定块209、两个圆弧齿条210、两个圆弧燕尾槽211，所述的固定部分圆弧板201是一个半圆弧形板子，在其外侧设有三个燕尾槽202，在固定部分圆弧板201外侧设有凹槽205，其位置在左面的两个燕尾槽202中间，在固定部分圆弧板201内侧中间设有两个第二步进电机固定板206，所述的两个第二步进电机208底面固定安装在两个第二步进电机固定板206的侧面，其电机轴与第一齿轮207固定连接；所述的两个第一齿轮207转动安装在固定部分圆弧板201的凹槽里，所述的两个第一齿轮207与齿条108相互啮合；在固定部分圆弧板201中间设有圆弧固定块209，在固定部分圆弧板201上下面各设有一个圆弧齿条210和圆弧燕尾槽211，所述的圆弧齿条210的位置在圆弧燕尾槽211前面；所述的六个第三液压缸203均分成两组，其每组分别呈圆周阵列，其缸体底部与固定部分圆弧板201内侧固定连接，其活塞杆端部与钢管固定板204固定连接；
所述的涡轮部分3包括第一舵机301、支撑座302、第二舵机连接轴303、第二舵机304、第二舵机固定板305、第二支撑板306、圆板307、支撑柱308、涡轮外壳固定座309、涡轮外壳310、涡轮支撑架311、涡轮312、第三步进电机313，所述的第一舵机301底面固定安装在第一舵机座103里，其电机轴与支撑座302下面固定连接；在支撑座302的的左侧设有第二舵机固定板305，所述的第二舵机304的侧面固定安装在第二舵机固定板305侧面，其电机轴与第二舵机连接轴303通过联轴器固定连接；所述的第二支撑板306固定安装在第二舵机连接轴303上，其位置在支撑座302里面；在第二支撑板306上面设有圆板307，在圆板307上面设有五个呈圆周阵列的支撑柱308，所述的涡轮外壳固定座309下面固定安装在五个支撑柱308上面；在涡轮外壳固定座309内部设有涡轮外壳310，在涡轮外壳310内部设有涡轮支撑架311，所述的第三步进电机313侧面固定安装在涡轮支撑架311下面，其电机轴穿过涡轮支撑架311中间的圆孔与涡轮312下面固定连接；
所述的打磨部分4包括打磨部分固定板401、第一圆弧滑块402、第四步进电机403、第二齿轮404、第四液压缸固定板405、第四液压缸406、打磨轮固定座407、第五步进电机固定板408、第五步进电机409、打磨轮410、第五步进电机连接轴411，在打磨部分固定板401下面设有第一圆弧滑块402，所述的第一圆弧滑块402滑动安装在上面的圆弧燕尾槽211里，所述的第四步进电机403水平放置，其侧面固定安装在打磨部分固定板401上面，其电机轴与第二齿轮404固定连接；所述的第二齿轮404与上面的圆弧齿条210相互啮合；在打磨部分固定板401上面设有第四液压缸固定板405，所述的第四液压缸406缸体缸体底部固定安装在第四液压缸固定板405侧面，其活塞杆端部与打磨轮固定座407后面固定连接，在打磨轮固定座407上面设有第五步进电机固定板408；所述的第五步进电机409竖直向下放置，其侧面固定安装在第五步进电机固定板408侧面，其电机轴与第五步进电机连接轴411通过联轴器固定连接，所述的第五步进电机连接轴411转动安装在打磨轮固定座407上的圆孔里；所述的打磨轮410固定安装在第五步进电机连接轴411上，其位置在打磨轮固定座407里面；
所述的焊接部分5包括第三齿轮501、第六步进电机502、焊接部分固定板503、第二圆弧滑块504、第五液压缸固定板505、第五液压缸506、焊接头507，在焊接部分固定板503上面设有第二圆弧滑块504，所述的第二圆弧滑块504滑动安装在下面的圆弧燕尾槽211里，所述的第六步进电机502水平放置，其侧面固定安装在焊接部分固定板503下面，其电机轴与第三齿轮501固定连接；所述的第三齿轮501与下面的圆弧齿条210相互啮合；在焊接部分固定板503下面设有第五液压缸固定板505，所述的第五液压缸506缸体底部固定安装在第五液压缸固定板505前面，其活塞杆端部与焊接头507固定连接；
所述的第二外壳部分6包括第二外壳601、两个第二支撑板602、六个第三舵机座103、两个第二半圆孔104、四个第六液压缸105、两个第二L形板子106、三个第二滑块107、第二齿条108、第二连接板109、第七步进电机110、第二水泵111、连接轴112、五个长方形凹槽613、三个第二套筒614，所述的第二外壳601是一个中空的圆柱的凹槽，在其两端的中心各设有一个第二半圆孔604，所述的四个第六液压缸605均分成两组，其每组两个第六液压缸605的缸体底部固定安装在第二外壳601内侧靠近两端处，其活塞杆端部分别与两个第二L形板子606固定连接；在第二外壳601外侧设有两个第二支撑板602，在第二支撑板602上面设有三个呈线性阵列的第三舵机座603；在第二外壳601的左侧边缘设有三个第二套筒614，所述的连接轴612转动安装在三个第二套筒614里；在其右侧边缘设有第二连接板609，在第二连接板609上面设有五个呈线性阵列的长方形凹槽613；在第二外壳601内部设有三个呈圆周阵列的第二滑块607，所述的第二齿条608固定安装在第二外壳601内部，其位置在左侧两个第一滑块107的中间；所述的第七步进电机610水平放置，其侧面固定安装在第二外壳601上端面，其电机轴与第二水泵611里面的涡轮固定连接；
本发明工作原理：本发明在使用时通过十二个涡轮部分3的第一舵机301和第二舵机304协同工作来调节涡轮312的位置，通过第三步进电机313驱动涡轮312旋转来带动机器达到需要焊接处，下一步通过第一外壳部分1和第二外壳部分6将焊接处夹住，通过六个第二液压缸113收缩带动六个卡板114将两个外壳部分锁紧，通过第一步进电机110带动第一水泵111和第七步进电机610带动第二水泵611将外壳部分里面的水抽干，通四个第二步进电机208带动四个第一齿轮207带动两个固定部分2移动到需要焊接处，通过十二个第三液压缸203带动十二个钢管固定板204将需要焊接的两个钢管固定，通过两个打磨部分4的第四步进电机403带动第二齿轮404进而带动打磨部分4旋转180度，同时通过第四液压缸406伸长带动打磨轮410向前移动，通过第五步进电机409带动打磨轮410来完成打磨工作，下一步通过两个焊接部分5的第六步进电机502带动第三齿轮501进而带动焊接部分5旋转180度，同时通过第五液压缸506伸长，通过焊接头507将钢管焊接好。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
Claims (1)
1.一种密闭式水下焊接机器人，包括第一外壳部分（1）、两个固定部分（2）、十二个涡轮部分（3）、两个打磨部分（4）、两个焊接部分（5）、第二外壳部分（6），其特征在于：所述的第一外壳部分（1）的三个套筒（112）转动安装在第二外壳部分（6）的连接轴（112）上；所述的两个固定部分（2）上面的三个燕尾槽（202）分别滑动安装在第一外壳部分（1）和第二外壳部分（6）内部的滑块（107）上，所述的两个凹槽（205）分别滑动安装在第一齿条（108）和第二齿条（108）上面，所述的四个第一齿轮（207）与第一齿条（108）和第二齿条（108）相互啮合；所述的十二个涡轮部分（3）的第一舵机（301）分别固定安装在六个第一舵机座（103）和六个第三舵机座（103）里；所述的两个打磨部分（4）的第一圆弧滑块（402）分别滑动安装在两个固定部分（2）上面的圆弧燕尾槽（211）里，所述的两个第二齿轮（404）分别与两个圆弧齿条（210）相互啮合；所述的两个焊接部分（5）的两个第二圆弧滑块（504）分别滑动安装在两个固定部分（2）下面的圆弧燕尾槽（211）里，所述的两个第三齿轮（501）分别与两个固定部分（2）下面的圆弧齿条（210）相互啮合；
所述的第一外壳部分（1）包括第一外壳（101）、两个第一支撑板（102）、六个第一舵机座（103）、两个第一半圆孔（104）、四个第一液压缸（105）、两个第一L形板子（106）、三个第一滑块（107）、第一齿条（108）、第一连接板（109）、第一步进电机（110）、第一水泵（111）、三个第一套筒（112）、五个第二液压缸（113）、五个卡板（114），所述的第一外壳（101）是一个中空的圆柱的凹槽，在其两端的中心各设有一个第一半圆孔（104），所述的四个第一液压缸（105）均分成两组，其每组两个第一液压缸（105）的缸体底部固定安装在第一外壳（101）内侧靠近两端处，其活塞杆端部分别与两个第一L形板子（106）固定连接；在第一外壳（101）外侧设有两个第一支撑板（102），在第一支撑板（102）上面设有三个呈线性阵列的第一舵机座（103）；在第一外壳（101）的左侧边缘设有三个第一套筒（112），在其右侧边缘设有第一连接板（109）；所述的五个第二液压缸（113）呈线性阵列，其缸体底部固定安装在第一连接板（109）下面，其活塞杆端部与卡板（114）固定连接，所述的卡板（114）滑动安装在第一连接板（109）上面的凹槽里；在第一外壳（101）内部设有三个呈圆周阵列的第一滑块（107），所述的第一齿条（108）固定安装在第一外壳（101）内部，其位置子在右侧两个第一滑块（107）的中间；所述的第一步进电机（110）水平放置，其侧面固定安装在第一外壳（101）下端面，其电机轴与第一水泵（111）里面的涡轮固定连接；
所述的固定部分（2）包括固定部分圆弧板（201）、三个燕尾槽（202）、六个第三液压缸（203）、六个钢管固定板（204）、凹槽（205）、两个第二步进电机固定板（206）、两个第一齿轮（207）、两个第二步进电机（208）、圆弧固定块（209）、两个圆弧齿条（210）、两个圆弧燕尾槽（211），所述的固定部分圆弧板（201）是一个半圆弧形板子，在其外侧设有三个燕尾槽（202），在固定部分圆弧板（201）外侧设有凹槽（205），其位置在左面的两个燕尾槽（202）中间，在固定部分圆弧板（201）内侧中间设有两个第二步进电机固定板（206），所述的两个第二步进电机（208）底面固定安装在两个第二步进电机固定板（206）的侧面，其电机轴与第一齿轮（207）固定连接；所述的两个第一齿轮（207）转动安装在固定部分圆弧板（201）的凹槽里，所述的两个第一齿轮（207）与齿条（108）相互啮合；在固定部分圆弧板（201）中间设有圆弧固定块（209），在固定部分圆弧板（201）上下面各设有一个圆弧齿条（210）和圆弧燕尾槽（211），所述的圆弧齿条（210）的位置在圆弧燕尾槽（211）前面；所述的六个第三液压缸（203）均分成两组，其每组分别呈圆周阵列，其缸体底部与固定部分圆弧板（201）内侧固定连接，其活塞杆端部与钢管固定板（204）固定连接；
所述的涡轮部分（3）包括第一舵机（301）、支撑座（302）、第二舵机连接轴（303）、第二舵机（304）、第二舵机固定板（305）、第二支撑板（306）、圆板（307）、支撑柱（308）、涡轮外壳固定座（309）、涡轮外壳（310）、涡轮支撑架（311）、涡轮（312）、第三步进电机（313），所述的第一舵机（301）底面固定安装在第一舵机座（103）里，其电机轴与支撑座（302）下面固定连接；在支撑座（302）的的左侧设有第二舵机固定板（305），所述的第二舵机（304）的侧面固定安装在第二舵机固定板（305）侧面，其电机轴与第二舵机连接轴（303）通过联轴器固定连接；所述的第二支撑板（306）固定安装在第二舵机连接轴（303）上，其位置在支撑座（302）里面；在第二支撑板（306）上面设有圆板（307），在圆板（307）上面设有五个呈圆周阵列的支撑柱（308），所述的涡轮外壳固定座（309）下面固定安装在五个支撑柱（308）上面；在涡轮外壳固定座（309）内部设有涡轮外壳（310），在涡轮外壳（310）内部设有涡轮支撑架（311），所述的第三步进电机（313）侧面固定安装在涡轮支撑架（311）下面，其电机轴穿过涡轮支撑架（311）中间的圆孔与涡轮（312）下面固定连接；
所述的打磨部分（4）包括打磨部分固定板（401）、第一圆弧滑块（402）、第四步进电机（403）、第二齿轮（404）、第四液压缸固定板（405）、第四液压缸（406）、打磨轮固定座（407）、第五步进电机固定板（408）、第五步进电机（409）、打磨轮（410）、第五步进电机连接轴（411），在打磨部分固定板（401）下面设有第一圆弧滑块（402），所述的第一圆弧滑块（402）滑动安装在上面的圆弧燕尾槽（211）里，所述的第四步进电机（403）水平放置，其侧面固定安装在打磨部分固定板（401）上面，其电机轴与第二齿轮（404）固定连接；所述的第二齿轮（404）与上面的圆弧齿条（210）相互啮合；在打磨部分固定板（401）上面设有第四液压缸固定板（405），所述的第四液压缸（406）缸体缸体底部固定安装在第四液压缸固定板（405）侧面，其活塞杆端部与打磨轮固定座（407）后面固定连接，在打磨轮固定座（407）上面设有第五步进电机固定板（408）；所述的第五步进电机（409）竖直向下放置，其侧面固定安装在第五步进电机固定板（408）侧面，其电机轴与第五步进电机连接轴（411）通过联轴器固定连接，所述的第五步进电机连接轴（411）转动安装在打磨轮固定座（407）上的圆孔里；所述的打磨轮（410）固定安装在第五步进电机连接轴（411）上，其位置在打磨轮固定座（407）里面；
所述的焊接部分（5）包括第三齿轮（501）、第六步进电机（502）、焊接部分固定板（503）、第二圆弧滑块（504）、第五液压缸固定板（505）、第五液压缸（506）、焊接头（507），在焊接部分固定板（503）上面设有第二圆弧滑块（504），所述的第二圆弧滑块（504）滑动安装在下面的圆弧燕尾槽（211）里，所述的第六步进电机（502）水平放置，其侧面固定安装在焊接部分固定板（503）下面，其电机轴与第三齿轮（501）固定连接；所述的第三齿轮（501）与下面的圆弧齿条（210）相互啮合；在焊接部分固定板（503）下面设有第五液压缸固定板（505），所述的第五液压缸（506）缸体底部固定安装在第五液压缸固定板（505）前面，其活塞杆端部与焊接头（507）固定连接；
所述的第二外壳部分（6）包括第二外壳（601）、两个第二支撑板（602）、六个第三舵机座（103）、两个第二半圆孔（104）、四个第六液压缸（105）、两个第二L形板子（106）、三个第二滑块（107）、第二齿条（108）、第二连接板（109）、第七步进电机（110）、第二水泵（111）、连接轴（112）、五个长方形凹槽（613）、三个第二套筒（614），所述的第二外壳（601）是一个中空的圆柱的凹槽，在其两端的中心各设有一个第二半圆孔（604），所述的四个第六液压缸（605）均分成两组，其每组两个第六液压缸（605）的缸体底部固定安装在第二外壳（601）内侧靠近两端处，其活塞杆端部分别与两个第二L形板子（606）固定连接；在第二外壳（601）外侧设有两个第二支撑板（602），在第二支撑板（602）上面设有三个呈线性阵列的第三舵机座（603）；在第二外壳（601）的左侧边缘设有三个第二套筒（614），所述的连接轴（612）转动安装在三个第二套筒（614）里；在其右侧边缘设有第二连接板（609），在第二连接板（609）上面设有五个呈线性阵列的长方形凹槽（613）；在第二外壳（601）内部设有三个呈圆周阵列的第二滑块（607），所述的第二齿条（608）固定安装在第二外壳（601）内部，其位置在左侧两个第一滑块（107）的中间；所述的第七步进电机（610）水平放置，其侧面固定安装在第二外壳（601）上端面，其电机轴与第二水泵（611）里面的涡轮固定连接。
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