CN108568812B - 一种连续夹取式机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种机械手，更具体的说是一种连续夹取式机械手，可以通过一个电机来实现装置从抓取物体、运送物体和释放物体等过程的循环运动，并且可实现装置连续的过程，包括底架组合体、机械爪组合体和运动连杆组合体，限位端子可防止梯形块脱离滑块板上的梯形槽；限位套管可对槽口板在槽口板转板上的转动进行限制，使得槽口板不脱离槽口板转板；短杆对滑杆在端板上的滑动进行限制，使得滑杆不脱离端板；转动滑杆限位端子和转动滑杆限位凸台可对转动滑杆在槽口板的滑动进行限制，使得转动滑杆不脱离槽口板；滑轴限位管可对滑动杆滑轴在高度输出齿轮上的转动进行限制，使得滑动杆滑轴不脱离高度输出齿轮。

Description

一种连续夹取式机械手
技术领域
本发明涉及一种机械手，更具体的说是一种连续夹取式机械手。
背景技术
例如专利号为CN201510970306.4的夹取式机械手，包括：机座，机座的侧部设置有机座侧移驱动机构；设置在机座上的升降驱动机构；设置在升降驱动机构顶端的夹取机构，夹取机构包括间隔设置在升降驱动机构顶端的一对旋转驱动部件，每一旋转驱动部件的旋转输出端连接有一转动臂，一对转动臂平行设置且转向相反，转动臂上设置有夹爪固定块，夹爪固定块上设置有用以夹持芯片容纳盒边缘的夹爪，夹爪固定块上设置有位置传感器，但是该发明的缺点是需要多个电机提供动力源，比较浪费能源，另外控制一个电机运动比控制多个电机协调运动较容易。
发明内容
本发明的目的是提供一种连续夹取式机械手，可以通过一个电机来实现装置从抓取物体、运送物体和释放物体等过程的循环运动，并且可实现装置连续的过程。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种连续夹取式机械手，包括底架组合体、机械爪组合体和运动连杆组合体，所述底架组合体包括底架板、输入电机、输入齿轮、限位端子、滑块板、转动连接板、转动输出连接板、高度连接板、一级轴连接板、高度输入齿轮、高度输入轴、高度输出齿轮、二级传递齿轮、一级轴、转动棍子、一级输入齿轮、转动输出齿轮、转动轴、转动输入齿轮和齿条板，所述底架板的下端焊接有高度连接板和一级轴连接板，底架板的后端焊接有滑块板、转动连接板和转动输出连接板，高度连接板位于一级轴连接板的前端，转动连接板位于转动输出连接板的右端，滑块板位于转动连接板和转动输出连接板的下端，滑块板上设置有梯形槽,转动棍子外壁上设置有环形槽，环形槽为环形封闭结构；
所述齿条板包括齿条板本体、梯形块和滑柱，齿条板本体的前端焊接有齿条，梯形块焊接在齿条板本体的后端，滑柱焊接在齿条板本体的下端；
所述梯形块滑动连接在滑块板上设置的梯形槽内，限位端子通过螺栓连接在滑块板的右端，齿条板本体与滑块板间隙配合，转动轴转动连接在转动连接板上，转动输出齿轮和转动输入齿轮分别固定连接在转动轴的两端，转动输入齿轮与齿条板本体啮合传动，输入电机通过螺栓连接在底架板的上，输入齿轮固定连接在输入电机的传动轴上，输入齿轮与一级输入齿轮啮合传动，一级输入齿轮和二级传递齿轮分别固定连接在一级轴的两端，转动棍子固定连接在一级轴的中端，一级轴连接板位于转动棍子和二级传递齿轮之间，滑柱滑动连接在环形槽内，一级轴转动连接在一级轴连接板上，二级传递齿轮与高度输入齿轮啮合传动，高度输入齿轮与高度输出齿轮分别固定连接在高度输入轴上，高度输入轴转动连接在高度连接板上；
所述机械爪组合体包括机械底板、端板、连接杆Ⅰ、连接杆Ⅱ、爪杆Ⅰ、爪杆Ⅱ、滑杆、短杆、槽口板和槽口板转板，所述端板焊接在机械底板的前端，端板上设置有端板矩形滑孔,连接杆Ⅰ和连接杆Ⅱ的后端分别铰接在端板的左右两端，滑杆滑动连接在端板上设置的端板矩形滑孔内，爪杆Ⅰ和爪杆Ⅱ的后端分别铰接在滑杆的前端，连接杆Ⅰ的前端铰接在爪杆Ⅰ的中端，连接杆Ⅱ的前端铰接在爪杆Ⅱ的中端，滑杆通过螺栓连接在短杆上，短杆上设置有短杆滑轴，槽口板上设置有槽口Ⅰ和槽口Ⅱ，短杆上的短杆滑轴滑动铰接在槽口板上的槽口Ⅰ内，槽口板转板焊接在机械底板的左端，槽口板转板上焊接有槽口板转板轴，槽口板转板轴上固定连接有限位套管，槽口板的中端转动连接在槽口板转板上的槽口板转板轴上，槽口板位于限位套管和槽口板转板之间；
所述运动连杆组合体包括外齿轮、外套杆、外套杆端子、转动滑杆、滑动杆、上限位端子、弹簧、下限位端子和转动滑杆限位端子，所述滑动杆包括滑动杆本体、滑动杆滑轴和滑动杆槽口，所述滑动杆本体的一端焊接有滑动杆滑轴，滑动杆本体的另一端设置有滑动杆槽口；所述转动滑杆包括转动滑杆本体、六棱柱凸台、下滑杆、凸台、转动滑杆本体和转动滑杆限位凸台，所述六棱柱凸台和转动滑杆本体分别焊接在转动滑杆本体的两端，下滑杆焊接在六棱柱凸台的下端，凸台固定连接在下滑杆上，转动滑杆限位凸台固定连接在转动滑杆本体上；六棱柱凸台滑动连接在外套杆的内端，外套杆端子通过螺纹连接在外套杆的下端，下滑杆间隙配合在外套杆端子上，外套杆端子位于凸台上端，下滑杆滑动连接在滑动杆槽口内，上限位端子滑动连接在下滑杆上，下限位端子通过螺纹连接在下滑杆下端，弹簧套接在下滑杆上，弹簧位于上限位端子和下限位端子之间，滑动杆位于上限位端子和凸台之间；
所述外套杆固定连接在机械底板上，转动滑杆本体滑动连接在槽口板上设置的槽口Ⅱ内，槽口板位于转动滑杆限位凸台和转动滑杆限位端子之间，滑动杆滑轴转动连接在高度输出齿轮上，滑动杆滑轴上固定连接有滑轴限位管，高度输出齿轮位于滑轴限位管和滑动杆之间，外齿轮与转动输出齿轮啮合传动，外齿轮位于机械底板和转动输出连接板之间。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种连续夹取式机械手，所述弹簧处于压缩状态。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种连续夹取式机械手，所述输入电机与底架板之间设置有弹性垫片。
本发明一种连续夹取式机械手的有益效果为：
本发明一种连续夹取式机械手，限位端子可防止梯形块脱离滑块板上的梯形槽；限位套管可对槽口板在槽口板转板上的转动进行限制，使得槽口板不脱离槽口板转板；短杆对滑杆在端板上的滑动进行限制，使得滑杆不脱离端板；转动滑杆限位端子和转动滑杆限位凸台可对转动滑杆在槽口板的滑动进行限制，使得转动滑杆不脱离槽口板；滑轴限位管可对滑动杆滑轴在高度输出齿轮上的转动进行限制，使得滑动杆滑轴不脱离高度输出齿轮。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1是本发明的整体结构示意图一；
图2是本发明的整体结构示意图二；
图3是本发明的底架组合体结构示意图；
图4是本发明的底架板结构示意图；
图5是本发明的一级轴和转动棍子结构示意图一；
图6是本发明的一级轴和转动棍子结构示意图二；
图7是本发明的齿条板结构示意图；
图8是本发明的机械爪组合体结构示意图；
图9是本发明的运动连杆组合体结构示意图；
图10是本发明的滑动杆结构示意图；
图11是本发明的转动滑杆结构示意图。
图中：底架组合体1；底架板1-1；输入电机1-2；输入齿轮1-3；限位端子1-4；滑块板1-5；转动连接板1-6；环形槽1-16-1；转动输出连接板1-7；高度连接板1-9；一级轴连接板1-10；高度输入齿轮1-11；高度输入轴1-12；高度输出齿轮1-13；二级传递齿轮1-14；一级轴1-15；转动棍子1-16；一级输入齿轮1-17；转动输出齿轮1-18；转动轴1-19；转动输入齿轮1-20；齿条板1-21；齿条板本体1-21-1；梯形块1-21-2；滑柱1-21-3；机械爪组合体2；机械底板2-1；端板2-2；连接杆Ⅰ2-3；连接杆Ⅱ2-4；爪杆Ⅰ2-5；爪杆Ⅱ2-6；滑杆2-7；短杆2-8；槽口板2-9；槽口板转板2-10；运动连杆组合体3；外齿轮3-1；外套杆3-2；外套杆端子3-3；转动滑杆3-4；转动滑杆本体3-4-1；六棱柱凸台3-4-2；下滑杆3-4-3；凸台3-4-4；转动滑杆3-4-5；转动滑杆限位凸台3-4-6；滑动杆3-5；滑动杆本体3-5-1；滑动杆滑轴3-5-2；滑动杆槽口3-5-3；上限位端子3-6；弹簧3-7；下限位端子3-8；转动滑杆限位端子3-9。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
具体实施方式一：
下面结合图1-11说明本实施方式，一种连续夹取式机械手，包括底架组合体1、机械爪组合体2和运动连杆组合体3，所述底架组合体1包括底架板1-1、输入电机1-2、输入齿轮1-3、限位端子1-4、滑块板1-5、转动连接板1-6、转动输出连接板1-7、高度连接板1-9、一级轴连接板1-10、高度输入齿轮1-11、高度输入轴1-12、高度输出齿轮1-13、二级传递齿轮1-14、一级轴1-15、转动棍子1-16、一级输入齿轮1-17、转动输出齿轮1-18、转动轴1-19、转动输入齿轮1-20和齿条板1-21，所述底架板1-1的下端焊接有高度连接板1-9和一级轴连接板1-10，底架板1-1的后端焊接有滑块板1-5、转动连接板1-6和转动输出连接板1-7，高度连接板1-9位于一级轴连接板1-10的前端，转动连接板1-6位于转动输出连接板1-7的右端，滑块板1-5位于转动连接板1-6和转动输出连接板1-7的下端，滑块板1-5上设置有梯形槽,转动棍子1-16外壁上设置有环形槽1-16-1，环形槽1-16-1为环形封闭结构；
所述齿条板1-21包括齿条板本体1-21-1、梯形块1-21-2和滑柱1-21-3，齿条板本体1-21-1的前端焊接有齿条，梯形块1-21-2焊接在齿条板本体1-21-1的后端，滑柱1-21-3焊接在齿条板本体1-21-1的下端；
所述梯形块1-21-2滑动连接在滑块板1-5上设置的梯形槽内，限位端子1-4通过螺栓连接在滑块板1-5的右端，齿条板本体1-21-1与滑块板1-5间隙配合，转动轴1-19转动连接在转动连接板1-6上，转动输出齿轮1-18和转动输入齿轮1-20分别固定连接在转动轴1-19的两端，转动输入齿轮1-20与齿条板本体1-21-1啮合传动，输入电机1-2通过螺栓连接在底架板1-1的上，输入齿轮1-3固定连接在输入电机1-2的传动轴上，输入齿轮1-3与一级输入齿轮1-17啮合传动，一级输入齿轮1-17和二级传递齿轮1-14分别固定连接在一级轴1-15的两端，转动棍子1-16固定连接在一级轴1-15的中端，一级轴连接板1-10位于转动棍子1-16和二级传递齿轮1-14之间，滑柱1-21-3滑动连接在环形槽1-16-1内，一级轴1-15转动连接在一级轴连接板1-10上，二级传递齿轮1-14与高度输入齿轮1-11啮合传动，高度输入齿轮1-11与高度输出齿轮1-13分别固定连接在高度输入轴1-12上，高度输入轴1-12转动连接在高度连接板1-9上,上述的转动连接均通过轴承和轴座实现；
限位端子1-4可防止梯形块1-21-2脱离滑块板1-5上的梯形槽；
所述机械爪组合体2包括机械底板2-1、端板2-2、连接杆Ⅰ2-3、连接杆Ⅱ2-4、爪杆Ⅰ2-5、爪杆Ⅱ2-6、滑杆2-7、短杆2-8、槽口板2-9和槽口板转板2-10，所述端板2-2焊接在机械底板2-1的前端，端板2-2上设置有端板矩形滑孔,连接杆Ⅰ2-3和连接杆Ⅱ2-4的后端分别铰接在端板2-2的左右两端，滑杆2-7滑动连接在端板2-2上设置的端板矩形滑孔内，爪杆Ⅰ2-5和爪杆Ⅱ2-6的后端分别铰接在滑杆2-7的前端，连接杆Ⅰ2-3的前端铰接在爪杆Ⅰ2-5的中端，连接杆Ⅱ2-4的前端铰接在爪杆Ⅱ2-6的中端，滑杆2-7通过螺栓连接在短杆2-8上，短杆2-8上设置有短杆滑轴，槽口板2-9上设置有槽口Ⅰ和槽口Ⅱ，短杆2-8上的短杆滑轴滑动铰接在槽口板2-9上的槽口Ⅰ内，槽口板转板2-10焊接在机械底板2-1的左端，槽口板转板2-10上焊接有槽口板转板轴，槽口板转板轴上固定连接有限位套管，槽口板2-9的中端转动连接在槽口板转板2-10上的槽口板转板轴上，槽口板2-9位于限位套管和槽口板转板2-10之间,上述的转动连接均通过轴承的轴座来实现，上述的固定连接均为焊接；
限位套管可对槽口板2-9在槽口板转板2-10上的转动进行限制，使得槽口板2-9不脱离槽口板转板2-10；短杆2-8对滑杆2-7在端板2-2上的滑动进行限制，使得滑杆2-7不脱离端板2-2；
所述运动连杆组合体3包括外齿轮3-1、外套杆3-2、外套杆端子3-3、转动滑杆3-4、滑动杆3-5、上限位端子3-6、弹簧3-7、下限位端子3-8和转动滑杆限位端子3-9，所述滑动杆3-5包括滑动杆本体3-5-1、滑动杆滑轴3-5-2和滑动杆槽口3-5-3，所述滑动杆本体3-5-1的一端焊接有滑动杆滑轴3-5-2，滑动杆本体3-5-1的另一端设置有滑动杆槽口3-5-3；所述转动滑杆3-4包括转动滑杆本体3-4-1、六棱柱凸台3-4-2、下滑杆3-4-3、凸台3-4-4、转动滑杆本体3-4-5和转动滑杆限位凸台3-4-6，所述六棱柱凸台3-4-2和转动滑杆本体3-4-5分别焊接在转动滑杆本体3-4-1的两端，下滑杆3-4-3焊接在六棱柱凸台3-4-2的下端，凸台3-4-4固定连接在下滑杆3-4-3上，转动滑杆限位凸台3-4-6固定连接在转动滑杆本体3-4-5上；六棱柱凸台3-4-2滑动连接在外套杆3-2的内端，外套杆端子3-3通过螺纹连接在外套杆3-2的下端，下滑杆3-4-3间隙配合在外套杆端子3-3上，外套杆端子3-3位于凸台3-4-4上端，下滑杆3-4-3滑动连接在滑动杆槽口3-5-3内，上限位端子3-6滑动连接在下滑杆3-4-3上，下限位端子3-8通过螺纹连接在下滑杆3-4-3下端，弹簧3-7套接在下滑杆3-4-3上，弹簧3-7位于上限位端子3-6和下限位端子3-8之间，滑动杆3-5位于上限位端子3-6和凸台3-4-4之间；
所述外套杆3-2固定连接在机械底板2-1上，转动滑杆本体3-4-5滑动连接在槽口板2-9上设置的槽口Ⅱ内，槽口板2-9位于转动滑杆限位凸台3-4-6和转动滑杆限位端子3-9之间，滑动杆滑轴3-5-2转动连接在高度输出齿轮1-13上，滑动杆滑轴3-5-2上固定连接有滑轴限位管，高度输出齿轮1-13位于滑轴限位管和滑动杆3-5之间，外齿轮3-1与转动输出齿轮1-18啮合传动，外齿轮3-1位于机械底板2-1和转动输出连接板1-7之间；
转动滑杆限位端子3-9和转动滑杆限位凸台3-4-6可对转动滑杆3-4-5在槽口板2-9的滑动进行限制，使得转动滑杆3-4-5不脱离槽口板2-9；滑轴限位管可对滑动杆滑轴3-5-2在高度输出齿轮1-13上的转动进行限制，使得滑动杆滑轴3-5-2不脱离高度输出齿轮1-13；
使用时，给输入电机1-2通电，使得输入电机1-2带动输入齿轮1-3转动，进而带动一级输入齿轮1-17，一级输入齿轮1-17转动带动一级轴1-15转动，一级轴1-15转动带动二级传递齿轮1-14和转动棍子1-16同时转动，转动棍子1-16转动，使得滑柱1-21-3沿着环形槽1-16-1滑动，环形槽1-16-1为环形封闭结构，滑柱1-21-3的初始位置在转动棍子1-16的右端，环形槽1-16-1随着转动棍子1-16转动使得滑柱1-21-3沿着环形槽1-16-1向左滑动，带动着齿条板本体1-21-1向左运动，带动着转动输入齿轮1-20转动，进而通过转动轴1-19带动转动输出齿轮1-18转动，带动外齿轮3-1转动，外齿轮3-1转动带动着外套杆3-2转动，外套杆3-2转动带动着机械底板2-1转动进而带动着机械爪组合体2转动，环形槽1-16-1的环形封闭结构可使得滑柱1-21-3沿着环形槽1-16-1左右往复运动，带动着械爪组合体2往复转动，实现了装置的连续性；二级传递齿轮1-14转动带动着高度输入齿轮1-11转动，通过高度输入轴1-12带动着高度输出齿轮1-13转动，高度输出齿轮1-13转动带动滑动杆滑轴3-5-2和滑动杆本体3-5-1做圆周运动，使得下滑杆3-4-3沿着滑动杆槽口3-5-3滑动的同时，滑动杆滑轴3-5-2和滑动杆本体3-5-1有竖直方向运动变化，滑柱1-21-3沿着环形槽1-16-1向左运动时，高度输出齿轮1-13使得滑动杆滑轴3-5-2和滑动杆本体3-5-1竖直方向向下运动，使得弹簧3-7被压缩，通过弹簧3-7弹力的对下限位端子3-8的作用，使得下限位端子3-8向下运动，带动着转动滑杆3-4通过六棱柱凸台3-4-2沿着外套杆3-2的内端滑动并且带动着转动滑杆3-4-5向下运动，使得槽口板2-9的后端向下转动，槽口板2-9的前端向上转动，通过短杆2-8与槽口板2-9的滑动铰接，使得短杆2-8对着槽口板2-9的前端的转动拥有水平向后的速度分量并带动着短杆2-8向后运动，通过连接杆Ⅰ2-3和连接杆Ⅱ2-4与爪杆Ⅰ2-5和爪杆Ⅱ2-6之间的连接，使得爪杆Ⅰ2-5和爪杆Ⅱ2-6前端的距离小，并卡紧物体，因不同物体刚性是不同的，在爪杆Ⅰ2-5和爪杆Ⅱ2-6内力作用下，形变程度也是不筒的，在卡紧物体后，爪杆Ⅰ2-5和爪杆Ⅱ2-6前端的距离不发生变化，通过继续压缩弹簧3-7，使得随着下滑杆3-4-3沿着环形槽1-16-1移动时，滑动杆本体3-5-1对下滑杆3-4-3竖直方向的滑动不会产生干涉；当下滑杆3-4-3沿着环形槽1-16-1从左向有滑动时，爪杆Ⅰ2-5和爪杆Ⅱ2-6前端的距离增加并且松开别夹紧的物体；完成装置的往复卡紧物体并释放的物体的过程。
具体实施方式二：
下面结合图1-11说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述弹簧3-7处于压缩状态，通过弹簧3-7弹力的作用，使得下限位端子3-8可向下运动。
具体实施方式三：
下面结合图1-11说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述输入电机1-2与底架板1-1之间设置有弹性垫片，可减小输入电机1-2转动时产生的振动，增加装置的精度。
本发明的一种连续夹取式机械手，其工作原理为：使用时，给输入电机1-2通电，使得输入电机1-2带动输入齿轮1-3转动，进而带动一级输入齿轮1-17，一级输入齿轮1-17转动带动一级轴1-15转动，一级轴1-15转动带动二级传递齿轮1-14和转动棍子1-16同时转动，转动棍子1-16转动，使得滑柱1-21-3沿着环形槽1-16-1滑动，环形槽1-16-1为环形封闭结构，滑柱1-21-3的初始位置在转动棍子1-16的右端，环形槽1-16-1随着转动棍子1-16转动使得滑柱1-21-3沿着环形槽1-16-1向左滑动，带动着齿条板本体1-21-1向左运动，带动着转动输入齿轮1-20转动，进而通过转动轴1-19带动转动输出齿轮1-18转动，带动外齿轮3-1转动，外齿轮3-1转动带动着外套杆3-2转动，外套杆3-2转动带动着机械底板2-1转动进而带动着机械爪组合体2转动，环形槽1-16-1的环形封闭结构可使得滑柱1-21-3沿着环形槽1-16-1左右往复运动，带动着械爪组合体2往复转动，实现了装置的连续性；二级传递齿轮1-14转动带动着高度输入齿轮1-11转动，通过高度输入轴1-12带动着高度输出齿轮1-13转动，高度输出齿轮1-13转动带动滑动杆滑轴3-5-2和滑动杆本体3-5-1做圆周运动，使得下滑杆3-4-3沿着滑动杆槽口3-5-3滑动的同时，滑动杆滑轴3-5-2和滑动杆本体3-5-1有竖直方向运动变化，滑柱1-21-3沿着环形槽1-16-1向左运动时，高度输出齿轮1-13使得滑动杆滑轴3-5-2和滑动杆本体3-5-1竖直方向向下运动，使得弹簧3-7被压缩，通过弹簧3-7弹力的对下限位端子3-8的作用，使得下限位端子3-8向下运动，带动着转动滑杆3-4通过六棱柱凸台3-4-2沿着外套杆3-2的内端滑动并且带动着转动滑杆3-4-5向下运动，使得槽口板2-9的后端向下转动，槽口板2-9的前端向上转动，通过短杆2-8与槽口板2-9的滑动铰接，使得短杆2-8对着槽口板2-9的前端的转动拥有水平向后的速度分量并带动着短杆2-8向后运动，通过连接杆Ⅰ2-3和连接杆Ⅱ2-4与爪杆Ⅰ2-5和爪杆Ⅱ2-6之间的连接，使得爪杆Ⅰ2-5和爪杆Ⅱ2-6前端的距离小，并卡紧物体，因不同物体刚性是不同的，在爪杆Ⅰ2-5和爪杆Ⅱ2-6内力作用下，形变程度也是不筒的，在卡紧物体后，爪杆Ⅰ2-5和爪杆Ⅱ2-6前端的距离不发生变化，通过继续压缩弹簧3-7，使得随着下滑杆3-4-3沿着环形槽1-16-1移动时，滑动杆本体3-5-1对下滑杆3-4-3竖直方向的滑动不会产生干涉；当下滑杆3-4-3沿着环形槽1-16-1从左向有滑动时，爪杆Ⅰ2-5和爪杆Ⅱ2-6前端的距离增加并且松开别夹紧的物体；完成装置的往复卡紧物体并释放的物体的过程。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种连续夹取式机械手，包括底架组合体(1)、机械爪组合体(2)和运动连杆组合体(3)，其特征在于：所述底架组合体(1)包括底架板(1-1)、输入电机(1-2)、输入齿轮(1-3)、限位端子(1-4)、滑块板(1-5)、转动连接板(1-6)、转动输出连接板(1-7)、高度连接板(1-9)、一级轴连接板(1-10)、高度输入齿轮(1-11)、高度输入轴(1-12)、高度输出齿轮(1-13)、二级传递齿轮(1-14)、一级轴(1-15)、转动棍子(1-16)、一级输入齿轮(1-17)、转动输出齿轮(1-18)、转动轴(1-19)、转动输入齿轮(1-20)和齿条板(1-21)，所述底架板(1-1)的下端焊接有高度连接板(1-9)和一级轴连接板(1-10)，底架板(1-1)的后端焊接有滑块板(1-5)、转动连接板(1-6)和转动输出连接板(1-7)，高度连接板(1-9)位于一级轴连接板(1-10)的前端，转动连接板(1-6)位于转动输出连接板(1-7)的右端，滑块板(1-5)位于转动连接板(1-6)和转动输出连接板(1-7)的下端，滑块板(1-5)上设置有梯形槽,转动棍子(1-16)外壁上设置有环形槽(1-16-1)，环形槽(1-16-1)为环形封闭结构；
所述齿条板(1-21)包括齿条板本体(1-21-1)、梯形块(1-21-2)和滑柱(1-21-3)，齿条板本体(1-21-1)的前端焊接有齿条，梯形块(1-21-2)焊接在齿条板本体(1-21-1)的后端，滑柱(1-21-3)焊接在齿条板本体(1-21-1)的下端；
所述梯形块(1-21-2)滑动连接在滑块板(1-5)上设置的梯形槽内，限位端子(1-4)通过螺栓连接在滑块板(1-5)的右端，齿条板本体(1-21-1)与滑块板(1-5)间隙配合，转动轴(1-19)转动连接在转动连接板(1-6)上，转动输出齿轮(1-18)和转动输入齿轮(1-20)分别固定连接在转动轴(1-19)的两端，转动输入齿轮(1-20)与齿条板本体(1-21-1)啮合传动，输入电机(1-2)通过螺栓连接在底架板(1-1)的上，输入齿轮(1-3)固定连接在输入电机(1-2)的传动轴上，输入齿轮(1-3)与一级输入齿轮(1-17)啮合传动，一级输入齿轮(1-17)和二级传递齿轮(1-14)分别固定连接在一级轴(1-15)的两端，转动棍子(1-16)固定连接在一级轴(1-15)的中端，一级轴连接板(1-10)位于转动棍子(1-16)和二级传递齿轮(1-14)之间，滑柱(1-21-3)滑动连接在环形槽(1-16-1)内，一级轴(1-15)转动连接在一级轴连接板(1-10)上，二级传递齿轮(1-14)与高度输入齿轮(1-11)啮合传动，高度输入齿轮(1-11)与高度输出齿轮(1-13)分别固定连接在高度输入轴(1-12)上，高度输入轴(1-12)转动连接在高度连接板(1-9)上；
所述机械爪组合体(2)包括机械底板(2-1)、端板(2-2)、连接杆Ⅰ(2-3)、连接杆Ⅱ(2-4)、爪杆Ⅰ(2-5)、爪杆Ⅱ(2-6)、滑杆(2-7)、短杆(2-8)、槽口板(2-9)和槽口板转板(2-10)，所述端板(2-2)焊接在机械底板(2-1)的前端，端板(2-2)上设置有端板矩形滑孔,连接杆Ⅰ(2-3)和连接杆Ⅱ(2-4)的后端分别铰接在端板(2-2)的左右两端，滑杆(2-7)滑动连接在端板(2-2)上设置的端板矩形滑孔内，爪杆Ⅰ(2-5)和爪杆Ⅱ(2-6)的后端分别铰接在滑杆(2-7)的前端，连接杆Ⅰ(2-3)的前端铰接在爪杆Ⅰ(2-5)的中端，连接杆Ⅱ(2-4)的前端铰接在爪杆Ⅱ(2-6)的中端，滑杆(2-7)通过螺栓连接在短杆(2-8)上，短杆(2-8)上设置有短杆滑轴，槽口板(2-9)上设置有槽口Ⅰ和槽口Ⅱ，短杆(2-8)上的短杆滑轴滑动铰接在槽口板(2-9)上的槽口Ⅰ内，槽口板转板(2-10)焊接在机械底板(2-1)的左端，槽口板转板(2-10)上焊接有槽口板转板轴，槽口板转板轴上固定连接有限位套管，槽口板(2-9)的中端转动连接在槽口板转板(2-10)上的槽口板转板轴上，槽口板(2-9)位于限位套管和槽口板转板(2-10)之间；
所述运动连杆组合体(3)包括外齿轮(3-1)、外套杆(3-2)、外套杆端子(3-3)、转动滑杆(3-4)、滑动杆(3-5)、上限位端子(3-6)、弹簧(3-7)、下限位端子(3-8)和转动滑杆限位端子(3-9)，所述滑动杆(3-5)包括滑动杆本体(3-5-1)、滑动杆滑轴(3-5-2)和滑动杆槽口(3-5-3)，所述滑动杆本体(3-5-1)的一端焊接有滑动杆滑轴(3-5-2)，滑动杆本体(3-5-1)的另一端设置有滑动杆槽口(3-5-3)；所述转动滑杆(3-4)包括转动滑杆本体(3-4-1)、六棱柱凸台(3-4-2)、下滑杆(3-4-3)、凸台(3-4-4)、转动滑杆本体(3-4-5)和转动滑杆限位凸台(3-4-6)，所述六棱柱凸台(3-4-2)和转动滑杆本体(3-4-5)分别焊接在转动滑杆本体(3-4-1)的两端，下滑杆(3-4-3)焊接在六棱柱凸台(3-4-2)的下端，凸台(3-4-4)固定连接在下滑杆(3-4-3)上，转动滑杆限位凸台(3-4-6)固定连接在转动滑杆本体(3-4-5)上；六棱柱凸台(3-4-2)滑动连接在外套杆(3-2)的内端，外套杆端子(3-3)通过螺纹连接在外套杆(3-2)的下端，下滑杆(3-4-3)间隙配合在外套杆端子(3-3)上，外套杆端子(3-3)位于凸台(3-4-4)上端，下滑杆(3-4-3)滑动连接在滑动杆槽口(3-5-3)内，上限位端子(3-6)滑动连接在下滑杆(3-4-3)上，下限位端子(3-8)通过螺纹连接在下滑杆(3-4-3)下端，弹簧(3-7)套接在下滑杆(3-4-3)上，弹簧(3-7)位于上限位端子(3-6)和下限位端子(3-8)之间，滑动杆(3-5)位于上限位端子(3-6)和凸台(3-4-4)之间；
所述外套杆(3-2)固定连接在机械底板(2-1)上，转动滑杆本体(3-4-5)滑动连接在槽口板(2-9)上设置的槽口Ⅱ内，槽口板(2-9)位于转动滑杆限位凸台(3-4-6)和转动滑杆限位端子(3-9)之间，滑动杆滑轴(3-5-2)转动连接在高度输出齿轮(1-13)上，滑动杆滑轴(3-5-2)上固定连接有滑轴限位管，高度输出齿轮(1-13)位于滑轴限位管和滑动杆(3-5)之间，外齿轮(3-1)与转动输出齿轮(1-18)啮合传动，外齿轮(3-1)位于机械底板(2-1)和转动输出连接板(1-7)之间。
2.根据权利要求1所述的一种连续夹取式机械手，其特征在于：所述弹簧(3-7)处于压缩状态。
3.根据权利要求2所述的一种连续夹取式机械手，其特征在于：所述输入电机(1-2)与底架板(1-1)之间设置有弹性垫片。
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