CN106272396A - 一种电动抓取机械手 - Google Patents

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Inventor
张洪鑫
宋现义
王明珠
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HARBIN TECHNOLOGY UNIV
Harbin University of Science and Technology
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HARBIN TECHNOLOGY UNIV
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种安装在搬运机器人末端，以步进电机为抓取动力的机械手。其结构由连接板、角铝和上端板构成的安装支架；侧板Ⅰ、侧板Ⅱ和下端板构成工作机构支架；步进电机安装在上端板上，通过联轴器与双旋向丝杆连接；双旋向丝杆正向或反向转动，带动右旋丝杆螺母与左旋丝杆螺母相向或反向移动，实现夹板Ⅰ与夹板Ⅱ的开与合。该机构的优点是结构紧凑、控制简单和方便拆装，避免了使用其他外部辅助设备，工作更加可靠。

Description

一种电动抓取机械手
技术领域
本发明：一种电动抓取机械手，涉及自动化生产设备领域，可通过一根双旋向丝杆驱动两个不同旋向的丝杆螺母，带动一对夹板的开与合，实现对工件的抓取和放置，其结构紧凑，抓取牢固。
背景技术
在自动化生产过程中，需要对大量产品和原材料进行抓取。利用工业机器人实现对产品的自动化生产，能够大大节省人力和成本，提高生成效率。工业机器人具有结构紧凑、技术成熟、控制方便和动作敏捷等优势，被广泛地应用于多种自动化生产过程中。抓取机械手安装在机器人手臂的末端，完成对工件的抓取和放置。目前抓取机械手的工作方式设计比较单一，工作时依赖其他辅助设备。
发明内容
一种电动抓取机械手，其特征在于：包括与机器人末端连接的连接板1，安装在连接板1两侧的角铝Ⅰ2和角铝Ⅱ3，安装在角铝2下方的上端板4；安装在上端板4上面的步进电机5，步进电机5的输出轴通过联轴器6与双旋向丝杆7连接，双旋向丝杆7通过深沟球轴承8安装在下端板9上，上端板4和下端板9之间安装了侧板Ⅰ10和侧板Ⅱ11。
权利要求1所述的一种电动抓取机械手，其特征在于：所述的双旋向丝杆7上侧的右旋丝杆上安装了右旋丝杆螺母12，下侧的左旋丝杆上安装了左旋丝杆螺母13，双旋向丝杆7正向或反向转动，带动右旋丝杆螺母12与左旋丝杆螺母13相向或反向移动；右旋丝杆螺母12和左旋丝杆螺母13通过上下两个连杆14与夹板Ⅰ15相连，与夹板Ⅰ15对称一侧安装有夹板Ⅱ16；右旋丝杆螺母12与左旋丝杆螺母13相向或反向的移动，通过连杆14带动夹板Ⅰ15与夹板Ⅱ16的开与合。
本发明的有益效果：
本发明通过双旋向丝杆驱动两个不同旋向的丝杆螺母的巧妙结合，结构紧凑、控制简单和方便拆装；通过步进电机驱动，减少了其他辅助设备，设计简单。
附图说明
附图1是一种电动抓取机械手三维结构图。
附图2是左夹板俯视图图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的工作原理做详细阐述。
一种电动抓取机械手，包括与机器人末端连接的连接板1，安装在连接板1两侧的角铝Ⅰ2和角铝Ⅱ3，安装在角铝2下方的上端板4，连接板1、角铝Ⅰ2、角铝Ⅱ3和上端板4构成的安装支架；安装在上端板4上面的步进电机5，步进电机5的输出轴通过联轴器6与双旋向丝杆7连接，双旋向丝杆7通过深沟球轴承8安装在下端板9上，上端板4和下端板9之间安装了侧板Ⅰ10和侧板Ⅱ11，侧板Ⅰ10、侧板Ⅱ11和下端板9构成工作机构支架。
所述的双旋向丝杆7上侧的右旋丝杆上安装了右旋丝杆螺母12，下侧的左旋丝杆上安装了左旋丝杆螺母13，双旋向丝杆7正向或反向转动，带动右旋丝杆螺母12与左旋丝杆螺母13相向或反向移动；右旋丝杆螺母12和左旋丝杆螺母13通过上下两个连杆14与夹板Ⅰ15相连，与夹板Ⅰ15对称一侧安装有夹板Ⅱ16；右旋丝杆螺母12与左旋丝杆螺母13相向或反向的移动，通过连杆14带动夹板Ⅰ15与夹板Ⅱ16的开与合。其结构紧凑、控制简单和方便拆装，避免了使用其他辅助设备，工作更加可靠。

Claims (2)

1.一种电动抓取机械手，其特征在于：包括与机器人末端连接的连接板（1），安装在连接板（1）两侧的角铝Ⅰ（2）和角铝Ⅱ（3），安装在角铝（2）下方的上端板（4）；安装在上端板（4）上面的步进电机（5），步进电机（5）的输出轴通过联轴器（6）与双旋向丝杆（7）连接，双旋向丝杆（7）通过深沟球轴承（8）安装在下端板（9）上，上端板（4）和下端板（9）之间安装了侧板Ⅰ（10）和侧板Ⅱ（11）。
2.权利要求1所述的一种电动抓取机械手，其特征在于：所述的双旋向丝杆（7）上侧的右旋丝杆上安装了右旋丝杆螺母（12），下侧的左旋丝杆上安装了左旋丝杆螺母（13），双旋向丝杆（7）正向或反向转动，带动右旋丝杆螺母（12）与左旋丝杆螺母（13）相向或反向移动；右旋丝杆螺母（12）和左旋丝杆螺母（13）通过上下两个连杆（14）与夹板Ⅰ（15）相连，与夹板Ⅰ（15）对称一侧安装有夹板Ⅱ（16）；右旋丝杆螺母（12）与左旋丝杆螺母（13）相向或反向的移动，通过连杆（14）带动夹板Ⅰ（15）与夹板Ⅱ（16）的开与合。
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