CN108551677A - 机器人通信方法、装置、机器人和计算机可读存储介质 - Google Patents

机器人通信方法、装置、机器人和计算机可读存储介质 Download PDF

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CN108551677A CN201810190599.8A CN201810190599A CN108551677A CN 108551677 A CN108551677 A CN 108551677A CN 201810190599 A CN201810190599 A CN 201810190599A CN 108551677 A CN108551677 A CN 108551677A
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Abstract

本申请涉及一种机器人通信方法、装置、机器人和计算机可读存储介质。方法包括：检测移动过程中的网络信号质量；在检测到的网络信号质量低于设定要求时，发出电台投放控制指令，电台投放控制指令用于指示电台投放装置投放一个无线数传电台；通过投放的无线数传电台与基地通信。采用本方法能够扩展了该无线数传电台的通信范围，从而扩展了机器人的工作范围。

Description

机器人通信方法、装置、机器人和计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及通信技术领域，特别是涉及一种机器人通信方法、装置、机器人和计算机可读存储介质。
背景技术
随着机器人技术的发展，产生了扫地机器人等，极大的便利了人类的生活。而随着机器人的智能化，一些较危险的工作渐渐可由机器人实施，这些机器人称为特种机器人。
特种机器人在工作中，需要实时与基地通信，上报工作画面等数据。特种机器人在未知环境勘探、事故救援等领域中应用广泛，机器人的通信范围是特种机器人的重要性能指标。受限于无线发射功率和现场环境的阻碍，现有的机载电台在有障碍的实际环境中可靠的通信范围通常只有几百米。这就导致机器人的工作范围受到了限制。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够扩展机器人工作范围的机器人通信方法、装置、机器人和计算机可读存储介质。
一种机器人通信方法，所述机器人设置有无线数传电台存储腔，用于放置N个无线数传电台；所述方法包括：
检测移动过程中的网络信号质量；
在检测到的网络信号质量低于设定要求时，发出电台投放控制指令，所述电台投放控制指令用于指示电台投放装置投放一个无线数传电台；
通过投放的无线数传电台与基地通信。
在另一个实施例中，所述检测移动过程中的网络信号质量，包括：
基于已连接的无线数传电台的信号强度，检测移动过程中的网络信号质量。
在另一个实施例中，所述通过投放的无线数传电台与基地通信，包括：
搜索无线数传电台；
查找搜索到的无线数传电台的标记位置；
确定标记位置为舱外的信号强度最强的无线数传电台为投放的无线数传电台；
与投放的所述无线数传电台连接。
在另一个实施例中，投放的无线数传电台的总数量与扩展的通信范围呈正相关。
在另一个实施例中，所述在检测到的网络信号质量低于设定要求时，发出电台投放控制指令，包括：
当检测到网络信号质量低于设定要求时，检测当前所处物理环境；
若所述当前所述物理环境符合设定要求，则发出电台投放控制指令。
在另一个实施例中，若当前所述物理环境不符合设定要求，基于网络信号质量的设定要求，控制机器人行走；
并返回所述检测当前所处物理环境的步骤。
一种机器人通信装置，包括：
质量检测模块，用于检测移动过程中的网络信号质量；
控制模块，用于在检测到的网络信号质量低于设定要求时，发出电台投放控制指令，所述电台投放控制指令用于指示电台投放装置投放一个无线数传电台；
通信模块，用于通过投放的无线数传电台与基地通信。
在另一个实施例中，机器人通信装置还包括：
环境检测模块，用于当检测到网络信号质量低于设定要求时，检测当前所处物理环境；
所述控制模块，用于在所述当前所述物理环境符合设定要求时，发出电台投放控制指令。
一种机器人，包括存储器、控制器及存储在存储器上并可在控制器上运行的计算机程序；所述控制器执行所述计算机程序时实现上述机器人通信方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的机器人通信方法的步骤。
上述机器人通信方法、装置、机器人和计算机可读存储介质，机器人设置有无线数传电台存储腔，机器人在移动过程中检测网络信号质量，在检测到网络信号质量低于设定要求时，发出电台投放控制指令，用于指示电台投放装置投放一个无线数传电台，通过投放的无线数传电台与基地通信。该无线数传电台具有一定的通信范围，作为机器人与基地通信的中继节点，负责对无线信号进行一次转发。即机器人的可通信范围在原来机器人与基地的通信范围的基础上，扩展了该无线数传电台的通信范围，从而扩展了机器人的工作范围。
附图说明
图1为一个实施例中机器人通信方法的应用环境图；
图2为一个实施例中机器人通信法的流程示意图；
图3为一个实施例中通过投放的无线数传电台与基地通信的步骤的流程示意图；
图4为一个实施例中投放的无线数传电台与通信扩展范围的关系示意图；
图5为另一个实施例中机器人通信方法的流程示意图；
图6为另一个实施例中通信扩展试验结果的展示图；
图7为一个实施例中机器人通信装置的结构框图；
图8为一个实施例中机器人的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的机器人通信方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，机器人102通过网络与设置在基地的计算机设备104通过网络进行通信。基地是指机器人开展诸如勘探工作，救援工作的基础性地点。机器人设置有无线数传电台存储腔，用于放置无线数传电台。机器人在行走过程中，检测网络信号质量，当检测到的网络信号质量低时，发出电台投放控制指令，用于指示电台投放装置投放一个无线数传电台106，该无线数传电台与基地通信，机器人与该无线数传电台通信，由于投放的无线数传电台具有一定的通信范围，即机器人的可通信范围在原来的通信范围的基础上，扩展了该无线数传电台的通信范围，从而扩展了机器人的工作范围。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种机器人通信方法，以该方法应用于图1中的机器人的控制器为例进行说明，包括以下步骤：
S202，检测移动过程中的网络信号质量。
其中，网络信号质量是指网络连接的质量，具体可以为机器人与已连接的无线通信设备之间的通信质量。网络信号质量可通过已连接的无线通信设备的信号强度判断，也可以通过机器人向外传输数据的质量判断，例如，数据传输的丢包率等。
S204，当检测到网络信号质量低于设定要求时，发出电台投放控制指令，电台投放控制指令用于指示电台投放装置投放一个无线数传电台。
无线数传电台存储腔，设置在机器人内，放置了N个无线数传电台，其中，N为正整数。无线数传电台存储装置包括了具有开关门的存储腔体、驱动开关门打开或关闭的驱动装置，将无线数传电台投放的电台投放装置。N个无线数传电台存储在存储腔体内。驱动装置和电台投放装置均与控制器连接，当控制器检测到网络信号质量低于设定要求时，控制驱动装置打开存储腔体的开关门，控制电台投放装置将一个无线数传电台推出，投放在地面，控制驱动装置关闭开关门。
可以理解的是，无线数传电台存储腔，还可以采用能够将存储在机器人内部的无线数传电台投放的其它机械结构实现，此处不做限定。
无线数传电台即具有无线数据传输的设备，无线数传可分为公网数据传输和专网数据传输。公网无线数传包括GPRS，2G，3G，4G等，专网无线数传包括MDS数传电台，WiFi，ZigBee等。无线电台具备自组网功能，即机器人所携带的多个电台可以自主地组成一个一个多跳网络，任何一个节点发出的信息可以通过其他节点的中继，到达无线网络中的任何一个目标节点。
网络信号质量的设定要求与通信质量判断的参数相关。例如，设定要求可以为一个信号强度值，也可以为丢包率值。
S206，通过投放的无线数传电台与基地通信。
可以理解的是，最新投放的无线数传电台为已启用的无线数传电台中，与机器人距离最近的无线数传电台，因此，最新投放的无线数传电台为机器人能够搜索到的信号强度最强的无线数传电台。投放的无线数传电台，是机器人与基地通信的中继节点，负责对无线信号进行一次转发，扩展了无线网络的覆盖范围，即机器人的通信范围。
最新投放的无线数传电台与之前机器人已投放的无线数传电台组网，形成一个机器人与基站通信的通信网络。机器人通过与最新投放的无线数传电台通信，加入通信网络，将工作数据传至基地的计算机设备。
上述的机器人通信方法，机器人设置有无线数传电台存储腔，机器人在移动过程中检测网络信号质量，在检测到网络信号质量低于设定要求时，发出电台投放控制指令，用于指示电台投放装置投放一个无线数传电台，通过投放的无线数传电台与基地通信。该无线数传电台具有一定的通信范围，作为机器人与基地通信的中继节点，负责对无线信号进行一次转发。即机器人的可通信范围在原来机器人与基地的通信范围的基础上，扩展了该无线数传电台的通信范围，从而扩展了机器人的工作范围。
在另一个实施例中，检测移动过程中的网络信号质量，包括：基于已连接的无线数传电台的信号强度，检测移动过程中的网络信号质量。
本实施例中，通过已连接的无线数传电台的信号强度，检测机器人的网络信号质量。信号强度大，表示网络信号质量高。反之，信号强度小，表示网络信号质量低。信号强度是一种有效的检测通信质量的方法，能够提高网络信号质量检测的速度。
在另一个实施例中，如图3所示，通过投放的无线数传电台与基地通信，包括：
S302，搜索无线数传电台。
S304，查找搜索到的无线数传电台的标记位置。
具体地，在将N个无线数传电台放置于机器人内的无线数传电台存储装置时，各无线数传电台均为启动状态，即机器人能够搜索到位于无线数传电台存储装置内的无线数传电台。但未投放的无线数传电台位于机器人内，其与上一无线数传电台的距离随着机器人的行走而变化，不能起到扩展通信范围的作用。而已投放在地面的无线数传电台位置是固定的，与上一无线数传电台的距离固定，且具有一定的通信范围，因此，机器人行走一段时间后，仍然能够与该无线数传电台通信连接。投放即已投放到地面的无线数传电台才能够起到扩展通信范围的作用。
为区分已投放的无线数传电台和未投放的无线数传电台，控制器标记了各无线数传电台的位置。当无线数传电台未被投放时，标记位置为舱内，当无线数传电台被投放时，修改标记位置为舱外。
S306，确定标记位置为舱外的信号强度最强的无线数传电台为投放的无线数传电台。
S308，与投放的无线数传电台连接。
通过标记位置，便于机器人区分已投放的无线数传电台和未投放的无线数传电台。已投放的无线数传电台组网，机器人通过连接标记位置为舱外且信号强度最强的无线数传电台，加入网络，将工作数据传输至基地的计算机设备。信号强度通过与机器人的距离有关，通常信号强度最强的无线数传电台为机器人最新投放的无线数传电台。上述的机器人通信方法，通过标记位置能够快速确定起扩展通信范围作用的无线数传电台。
在另一个实施例中，投放的无线数传电台的总数量与扩展的通信范围呈正相关。
机器人在行走过程中，在网络信号质量不满足设定要求时，每次投放一个无线数传电台。投放的无线数传电台作为机器人与基站通信的中继节点，负责对无线信号进行一次或者多次的转发。随着机器人行走，与基站距离的增加，投放的无线数传电台的数量增加，即中继节点的数量增加。形成机器人、多个中继节点和基地的通信链路，从而，扩展的通信范围增加，如图4所示。投放的无线数传电台的总数量与扩展的通信范围呈正相关。即，投放的无线数传电台的数量越多，扩展的通信范围越广。
在一个实施例中，如图5所示，机器人通信方法，包括：
步骤S502，检测移动过程中的网络信号质量。
其中，网络信号质量是指网络连接的质量，具体可以为机器人与已连接的无线通信设备之间的通信质量。网络信号质量可通过已连接的无线通信设备的信号强度判断，也可以通过机器人向外传输数据的质量判断，例如，数据传输的丢包率等。
步骤S504，当检测到网络信号质量低于设定要求时，检测当前所处物理环境。
物理环境，是指机器人周围的设施、建筑物等物质***。具体地，利用机器人自带的传感器，图像采集设备等检测当前所处物理环境。例如，通过机器人自带的传感器检测当前所处的温度和湿度，可判断当前所处物理环境。例如，通过机器人的图像采集装置拍摄当前所处环境，控制器通过图像识别，识别当前所处环境。具体的，图像识别可采用传统的技术实现，此处不再赘述。
步骤S506，判断当前所处物理环境是否符合设定要求。
具体地，可预先设定与检测设备对应的设定要求。若检测设备为传感器，设定要求可以为物理参数数值，例如温度和湿度具体需要满足的数值。通过温度传感器和湿度传感器，可检测当前物理环境是否为不利于无线数传电台投放的有水的环境。可以理解的是，在其它的实施方式中，还可采用其它传感器对环当前环境进行检测。
若检测设备为图像采集设备，可通过图像采集、图像识别，判断当前环境是否为不利于无线数传电台投放的有水的环境。在其它的实施方式中，可以根据需求设置其它符合设定要求的环境，例如坡度满足一定要求的平地，此处不再一一例举。
若是，则执行步骤S508，若否，则执行步骤510。
步骤S508，发出电台投放控制指令，电台投放控制指令用于指示电台投放装置投放一个无线数传电台。
步骤S510，基于网络信号质量的设定要求，控制机器人行走。
在当前所处物理环境不符合投放无线数传设备的要求时，控制机器人在满足通信质量的要求下行走。即机器人的行走时，与当前连接的无线数传设备的通信质量应当满足设定要求，在此要求下，控制机器人寻找符合投放要求的环境。
在步骤S510之后，返回步骤S502。
机器人在通信质量的要求下行走，行走过程中，不断检测当前所处物理环境。在行走至符合要求的物理环境时，在通信质量满足要求的情况下，投放无线数传电台。
上述的机器人通信方法，通过对无线数传电台的投放环境进行检测，能够提高投放的无线数传电台的安全，为机器人与基站的通信提供安全保障。
应该理解的是，虽然图5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图5中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
下面，通过试验对本申请技术方案进行验证。
实验中使用DIGI XTEND电台，未使用本申请方法时，电台在开阔地的实际通信距离约为2km-4km，在钢混结构的楼宇内实际通信范围约为4-6层楼。
使用本发明的方法时，仅增加3个额外的中继节点，就可将通信范围从楼宇内扩展到6km以上，理论上该距离随中继节点数量的增加而线性增加。
某次实验结果如图6所示，H点为测试的基地位置，使用单组无线电台时，在5点(距H点约1.6km)处出现明显的丢包；而使用本文方法时，在1、2、3三个点放置中继节点，在4点(距H点6.8km)处才出现明显的丢包。
在一个实施例中，如图7所示，提供一种机器人通信装置，包括：
质量检测模块702，用于检测移动过程中的网络信号质量。
控制模块704，在检测到的网络信号质量低于设定要求时，发出电台投放控制指令，电台投放控制指令用于指示电台投放装置投放一个无线数传电台。
通信模块706，用于通过投放的无线数传电台与基地通信。
上述的机器人通信装置，机器人设置有无线数传电台存储腔，机器人在移动过程中检测网络信号质量，在检测到网络信号质量低于设定要求时，发出电台投放控制指令，用于指示电台投放装置投放一个无线数传电台，通过投放的无线数传电台与基地通信。该无线数传电台具有一定的通信范围，作为机器人与基地通信的中继节点，负责对无线信号进行一次转发。即机器人的可通信范围在原来机器人与基地的通信范围的基础上，扩展了该无线数传电台的通信范围，从而扩展了机器人的工作范围。
在另一个实施例中，质量检测模块702，用于基于已连接的无线数传电台的信号强度，检测移动过程中的网络信号质量。
本实施例中，通过已连接的无线数传电台的信号强度，检测机器人的网络信号质量。信号强度大，表示网络信号质量高。反之，信号强度小，表示网络信号质量低。信号强度是一种有效的检测通信质量的方法，能够提高网络信号质量检测的速度。
在另一个实施例中，通信模块包括：
搜索模块，用于搜索无线数传电台。
查找模块，用于查找搜索到的无线数传电台的标记位置。
电台确定模块，确定标记位置为舱外的信号强度最强的无线数传电台为投放的无线数传电台。
通信连接模块，用于与投放的无线数传电台连接。
上述的机器人通信装置，通过标记位置能够快速确定起扩展通信范围作用的无线数传电台。
在另一个实施例中，投放的无线数传电台的总数量与扩展的通信范围呈正相关。
机器人在行走过程中，在通信质量不满足设定要求时，每次投放一个无线数传电台。投放的无线数传电台作为机器人与基站通信的中继节点，负责对无线信号进行一次或者多次的转发。随着机器人行走，与基站距离的增加，投放的无线数传电台的数量增加，即中继节点的数量增加。形成机器人、多个中继节点和基地的通信链路，从而，扩展的通信范围增加，如图4所示。投放的无线数传电台的总数量与扩展的通信范围呈正相关。即，投放的无线数传电台的数量越多，扩展的通信范围越广。
在另一个实施例中，机器人通信装置还包括：
环境检测模块，用于当检测到网络信号质量低于设定要求时，检测当前所处物理环境。
控制模块，用于在当前物理环境符合设定要求时，发出电台投放控制指令。
控制模块，还用于当检测到当前物理环境不符合设定要求时，基于网络信号质量的设定要求，控制机器人行走。
上述的机器人通信装置，通过对无线数传电台的投放环境进行检测，能够提高投放的无线数传电台的安全，为机器人与基站的通信提供安全保障。
关于机器人通信装置的具体限定可以参见上文中对于机器人通信方法的限定，在此不再赘述。上机器人通信装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种机器人，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过***总线连接的控制器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的控制器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被控制器执行时以实现一种机器人通信方法。可以理解的是，机器人还包括诸如控制机器人行走，采集图像装置、传感器等部件，此处不再赘述。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、控制器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，控制器执行计算机程序时实现以下步骤：
检测移动过程中的网络信号质量；
在检测到的网络信号质量低于设定要求时，发出电台投放控制指令，电台投放控制指令用于指示电台投放装置投放一个无线数传电台；
通过投放的无线数传电台与基地通信。
在一个实施例中，检测移动过程中的网络信号质量，包括：
基于已连接的无线数传电台的信号强度，检测移动过程中的网络信号质量。
在一个实施例中，通过投放的无线数传电台与基地通信，包括：
搜索无线数传电台；
查找搜索到的无线数传电台的标记位置；
确定标记位置为舱外的信号强度最强的无线数传电台为投放的无线数传电台；
与投放的无线数传电台连接。
在一个实施例中，投放的无线数传电台的总数量与扩展的通信范围呈正相关。
在一个实施例中，在检测到的网络信号质量低于设定要求时，发出电台投放控制指令，包括：
当检测到网络信号质量低于设定要求时，检测当前所处物理环境；
若当前物理环境符合设定要求，则发出电台投放控制指令。
在一个实施例中，若当前物理环境不符合设定要求，基于网络信号质量的设定要求，控制机器人行走；
并返回检测当前所处物理环境的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
检测移动过程中的网络信号质量；
在检测到的网络信号质量低于设定要求时，发出电台投放控制指令，电台投放控制指令用于指示电台投放装置投放一个无线数传电台；
通过投放的无线数传电台与基地通信。
在一个实施例中，检测移动过程中的网络信号质量，包括：
基于已连接的无线数传电台的信号强度，检测移动过程中的网络信号质量。
在一个实施例中，通过投放的无线数传电台与基地通信，包括：
搜索无线数传电台；
查找搜索到的无线数传电台的标记位置；
确定标记位置为舱外的信号强度最强的无线数传电台为投放的无线数传电台；
与投放的无线数传电台连接。
在一个实施例中，投放的无线数传电台的总数量与扩展的通信范围呈正相关。
在一个实施例中，在检测到的网络信号质量低于设定要求时，发出电台投放控制指令，包括：
当检测到网络信号质量低于设定要求时，检测当前所处物理环境；
若当前物理环境符合设定要求，则发出电台投放控制指令。
在一个实施例中，若当前物理环境不符合设定要求，基于网络信号质量的设定要求，控制机器人行走；
并返回检测当前所处物理环境的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机器人通信方法，所述机器人设置有无线数传电台存储腔，用于放置N个无线数传电台；所述方法包括：
检测移动过程中的网络信号质量；
在检测到的网络信号质量低于设定要求时，发出电台投放控制指令，所述电台投放控制指令用于指示电台投放装置投放一个无线数传电台；
通过投放的无线数传电台与基地通信。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测移动过程中的网络信号质量，包括：
基于已连接的无线数传电台的信号强度，检测移动过程中的网络信号质量。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过投放的无线数传电台与基地通信，包括：
搜索无线数传电台；
查找搜索到的无线数传电台的标记位置；
确定标记位置为舱外的信号强度最强的无线数传电台为投放的无线数传电台；
与投放的所述无线数传电台连接。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，投放的无线数传电台的总数量与扩展的通信范围呈正相关。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到的网络信号质量低于设定要求时，发出电台投放控制指令，包括：
当检测到网络信号质量低于设定要求时，检测当前所处物理环境；
若所述当前所述物理环境符合设定要求，则发出电台投放控制指令。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若当前所述物理环境不符合设定要求，基于网络信号质量的设定要求，控制机器人行走；
并返回所述检测当前所处物理环境的步骤。
7.一种机器人通信装置，包括：
质量检测模块，用于检测移动过程中的网络信号质量；
控制模块，用于在检测到的网络信号质量低于设定要求时，发出电台投放控制指令，所述电台投放控制指令用于指示电台投放装置投放一个无线数传电台；
通信模块，用于通过投放的无线数传电台与基地通信。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
环境检测模块，用于当检测到网络信号质量低于设定要求时，检测当前所处物理环境；
所述控制模块，用于在所述当前所述物理环境符合设定要求时，发出电台投放控制指令。
9.一种机器人，包括存储器、控制器及存储在存储器上并可在控制器上运行的计算机程序；所述控制器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述机器人通信方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的机器人扩展方法的步骤。
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