CN108533038B - 一种用于移载平台泊车机器人的车辆固定装置 - Google Patents

一种用于移载平台泊车机器人的车辆固定装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种用于移载平台泊车机器人的车辆固定装置，包括固定块、移载泊车台和转板，所述移载泊车台底部安装有移动轮，所述移载泊车台内部设置有蓄电池，所述移载泊车台上端面固定有数量不少于四个的液压缸，液压缸上端均安装有液压套杆，液压套杆内部滑动安装有液压滑杆，液压滑杆顶部与固定块底部相固定，所述移载泊车台一侧端面上固定有液压油泵，所述转板与固定块旋转连接，且每一固定块两端均设置有转板，所述转板内部固定有第二电磁铁，固定块内部固定有第一电磁铁，所述移载泊车台上端面对应转板的位置处固定有套杆，套杆内部滑动安装有滑杆，滑杆顶部固定有支撑片。本发明在进行车辆固定时操作更加的简便。

Description

一种用于移载平台泊车机器人的车辆固定装置
技术领域
本发明涉及泊车机器人技术领域，具体为一种用于移载平台泊车机器人的车辆固定装置。
背景技术
泊车机器人，顾名思义是用于进行自动泊车的装置，其有有别于传统机器人，泊车机器人更确切的说是泊车台，其通常包括升降机构、车辆固定机构、移动机构几大部分组成。
在泊车机器人实际进行泊车工作时，泊车台运动到车辆底部，通过升降机构将车辆顶起并固定，再进行移动至指定停车位进行泊车，在现有的泊车机器人领域中，车辆的固定大多采用的都是夹持固定的方式，根据不同的机器人类型，部分对车轮处进行夹持固定，部分对车身底架处进行固定，但是上述固定夹持机构，普遍的结构较为复杂，且自动化水平低，还需人工辅助进行夹持固定，操作较为麻烦。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于移载平台泊车机器人的车辆固定装置，具备电磁固定车辆底架，操作简单方便的优点，解决现有的泊车机器人采用夹持固定的方式导致夹持固定机构较为复杂，操作自动化水平低，使用麻烦的缺点。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于移载平台泊车机器人的车辆固定装置，包括固定块、移载泊车台和转板，所述移载泊车台底部安装有移动轮，所述移载泊车台内部设置有蓄电池，所述移载泊车台上端面固定有数量不少于四个的液压缸，液压缸上端均安装有液压套杆，液压套杆内部滑动安装有液压滑杆，液压滑杆顶部与固定块底部相固定，所述移载泊车台一侧端面上固定有液压油泵，所述转板与固定块旋转连接，且每一固定块两端均设置有转板，所述转板内部固定有第二电磁铁，固定块内部固定有第一电磁铁，所述移载泊车台上端面对应转板的位置处固定有套杆，套杆内部滑动安装有滑杆，滑杆顶部固定有支撑片。
优选的，所述移动轮为麦克纳姆轮。
优选的，所述液压缸在移载泊车台上端面呈两列分布。
优选的，所述转板通过转杆与固定块进行旋转连接，转杆贯穿固定块，且转杆从固定块两侧延伸出来，转杆两端均设置有连接块，且转杆一端穿过连接块与驱动电机转动连接，驱动电机机身与连接块相固定，转板与连接块相固定。
优选的，所述第一电磁铁和第二电磁铁与蓄电池电连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
1、本发明主要针对现有的泊车机器人对车辆进行固定时存在操作麻烦的问题，通过设置内置有第一电磁铁的固定块通电后可与车辆底架进行电磁固定来取代传统的夹持固定方式，本发明固定车辆时，只需控制电路通路通断即可，达到了操作简便，固定工作自动化程度高的效果。
2、本发明通过在固定块两端旋转连接设置转板，且转板内部设置有第二电磁铁，达到了在车辆宽度较大的情况时，可以旋转下转板，扩展固定面积的效果，在常规宽度车辆的固定时，也可通过旋转转板，来对车架侧面进行辅助固定，能够提高整体固定效果。
3、本发明的移载泊车台底部采用了麦克纳姆轮作为移动轮，相较于传统的移动轮或者万向轮而言，本发明可以进行零转弯半径进行转弯改变运动方向，适用于范围狭小的停车场使用。
4、本发明采用电磁固定的方式去代替传统的夹持固定方式，在固定压力大小的控制方面可以通过控制电流输入大小即可实现控制，可以适用于不同重量，不同规格的车辆固定使用，而且在后续检修维护方面，本发明检修维护工作相较于各种夹持工具而言也较为简单，只需针对性的检修固定块和转板内部的电磁铁构件即可，本发明通用性较强，相较于传统的夹持固定方式而言，没有车辆大小的限制，而传统的夹持固定结构夹持范围有限。
附图说明
图1为本发明的正视图；
图2为本发明的移载泊车台上端面的外观图；
图3为本发明的转板与固定块旋转连接示意图；
图4为本发明的转板和固定块内部示意图。
图中：1-套杆；2-滑杆；3-支撑片；4-固定块；5-液压滑杆；6-液压缸；7-移载泊车台；8-蓄电池；9-转板；10-液压套杆；11-移动轮；12-液压油泵；13-转杆；14-连接块；15-驱动电机；16-第一电磁铁；17-第二电磁铁。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1至4，本发明提供的一种实施例：一种用于移载平台泊车机器人的车辆固定装置，包括固定块4、移载泊车台7和转板9，移载泊车台7底部安装有移动轮11，移动轮11为麦克纳姆轮，移动轮11可以自由的进行旋转包括转弯，能够适应较小的停车场所使用，移载泊车台7内部设置有蓄电池8，移载泊车台7上端面固定有数量不少于四个的液压缸6，液压缸6在移载泊车台7上端面呈两列分布，液压缸6上端均安装有液压套杆1，液压套杆1内部滑动安装有液压滑杆5，液压滑杆5顶部与固定块4底部相固定，移载泊车台7一侧端面上固定有液压油泵12，液压油泵12与各个液压缸6构成了液压升降机构，在液压缸6的作用下可驱动液压滑杆5进行上升或者下降，达到将车辆顶起的效果，转板9与固定块4旋转连接，且每一固定块4两端均设置有转板9，转板9通过转杆13与固定块4进行旋转连接，转杆13贯穿固定块4，且转杆13从固定块4两侧延伸出来，转杆13两端均设置有连接块14，且转杆13一端穿过连接块14与驱动电机15转动连接，驱动电机15机身与连接块14相固定，转板9与连接块14相固定，驱动电机15选用NMRV30型号的减速电机，该电机体积较小适合本发明使用，且减速电机可以输出不同的转速和扭矩，驱动电机15可以驱动转杆13进行旋转，继而带动连接块14和转板9进行旋转，可以实现转板9的旋转，转板9内部固定有第二电磁铁17，固定块4内部固定有第一电磁铁16，第一电磁铁16和第二电磁铁17与蓄电池8电连接，第一电磁铁16和第二电磁铁17通电后会使得固定块4和转板9具备磁力，继而与车辆底架进行电磁固定，移载泊车台7上端面对应转板9的位置处固定有套杆1，套杆1内部滑动安装有滑杆2，滑杆2顶部固定有支撑片3，支撑片3在转板9旋转展开后可以对转板9进行一定程度上的支撑。
根据本发明实施例，通过移动轮11可以实现本发明自由移动，移载泊车台7移动到待泊车辆的底部，进入车辆底部时，由安装有液压油泵12的一端作为车尾以避免液压油泵12高度过高导致移载泊车台7无法进入车辆底部，进入车辆底部后，通过驱动电机15带动转杆13旋转继而带动连接块14和转板9整体进行旋转，继而实现转板9旋转展开的效果，通过滑杆2在套杆1内的上升使得支撑片3与转板9进行支撑固定，通过蓄电池8为第一电磁铁16和第二电磁铁17供电，继而使得固定块4和转板9具备磁力，继而与车辆底架进行电磁固定，固定结束后，通过液压油泵12驱动液压缸6将液压能转变成机械能，继而通过液压缸6内部活塞的运动驱动液压滑杆5进行上升，达到将车辆顶起的效果，继而开始泊车工作。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (4)

1.一种用于移载平台泊车机器人的车辆固定装置，包括固定块(4)、移载泊车台(7)和转板(9)，其特征在于：所述移载泊车台(7)底部安装有移动轮(11)，所述移载泊车台(7)内部设置有蓄电池(8)，所述移载泊车台(7)上端面固定有数量不少于四个的液压缸(6)，液压缸(6)上端均安装有液压套杆(10)，液压套杆(10)内部滑动安装有液压滑杆(5)，液压滑杆(5)顶部与固定块(4)底部相固定，所述移载泊车台(7)一侧端面上固定有液压油泵(12)，所述转板(9)与固定块(4)旋转连接，且每一固定块(4)两端均设置有转板(9)，所述转板(9)通过转杆(13)与固定块(4)进行旋转连接，转杆(13)贯穿固定块(4)，且转杆(13)从固定块(4)两侧延伸出来，转杆(13)两端均设置有连接块(14)，且转杆(13)一端穿过连接块(14)与驱动电机(15)转动连接，驱动电机(15)机身与连接块(14)相固定，转板(9)与连接块(14)相固定，所述转板(9)内部固定有第二电磁铁(17)，固定块(4)内部固定有第一电磁铁(16)，所述移载泊车台(7)上端面对应转板(9)的位置处固定有套杆(1)，套杆(1)内部滑动安装有滑杆(2)，滑杆(2)顶部固定有支撑片(3)。
2.根据权利要求1所述的一种用于移载平台泊车机器人的车辆固定装置，其特征在于：所述移动轮(11)为麦克纳姆轮。
3.根据权利要求1所述的一种用于移载平台泊车机器人的车辆固定装置，其特征在于：所述液压缸(6)在移载泊车台(7)上端面呈两列分布。
4.根据权利要求1所述的一种用于移载平台泊车机器人的车辆固定装置，其特征在于：所述第一电磁铁(16)和第二电磁铁(17)与蓄电池(8)电连接。
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