CN108528484A - 智能储物车及其底盘 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于智能储物车的底盘，包括承载座和跟随组件，所述承载座包括用于承载储物箱的承载面；所述跟随组件设置在所述承载座上，所述跟随组件包括行走模块、控制模块和定位模块，所述定位模块用于在确定目标的位置后根据所述目标的位置生成表征所述目标的位置的最终定位信号，并且所述定位模块能够将所述最终定位信号发送至所述控制模块；所述控制模块能够在接收到所述最终定位信号后根据所述最终定位信号控制所述行走模块按照与所述目标的移动轨迹匹配的轨迹移动，以带动所述承载座移动。本发明还提供一种智能储物车，所述智能储物车能够方便用户的生活。

Description

智能储物车及其底盘

技术领域

本发明涉及生活用品领域，具体地，涉及一种用于智能储物车的底盘和一种智能储物车。

背景技术

当在超市购物时，通常需要消费者手推购物车行走，较为不便。尤其是，当购物车内装载有较多商品时，推起来较为费力。并且，当消费者手推购物车时，无法查看货架上的货物。

因此，如何方便消费者购物成为本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于智能储物车的底盘和一种包括该底盘的智能储物车，所述智能储物车能够跟随使用者，无需使用者亲自推动，方便了使用者的生活。

为了实现上述目的，作为本发明的一个方面，提供一种用于智能储物车的底盘，其中，所述底盘包括承载座和跟随组件，

所述承载座包括用于承载储物箱的承载面；

所述跟随组件设置在所述承载座上，所述跟随组件包括行走模块、控制模块和定位模块，

所述定位模块用于在确定目标的位置后根据所述目标的位置生成表征所述目标的位置的最终定位信号，并且所述定位模块能够将所述最终定位信号发送至所述控制模块；

所述控制模块能够在接收到所述最终定位信号后根据所述最终定位信号控制所述行走模块按照与所述目标的移动轨迹匹配的轨迹移动，以带动所述承载座移动。

优选地，所述定位模块包括识别单元和多个图像获取单元，多个所述图像获取单元的朝向互不相同；

每个所述图像获取单元均能够获取该图像获取单元朝向的区域的图像；

所述识别单元能够对所述图像获取单元所获取的图像中的物体影像进行识别，并根据识别结果判断所述图像中是否存在所述目标的影像，当所述识别单元判定所述图像中存在所述目标的影像时，生成所述最终定位信号，所述最终定位信号包括拍摄到所述目标的图像获取单元的位置；

所述控制模块能够控制所述行走模块按照拍摄到所述目标的图像获取单元的朝向移动。

优选地，所述目标为人物，所述目标的影像为人物的影像，

所述识别单元能够在所述图像获取单元所获取的图像中包括一个人物的影像时将该人物影像确定为所述目标的影像，所述识别单元还能够在所述图像获取单元获取的图像中包括多个人物的影像时，将面积最大的人物影像确定为所述目标的影像。

优选地，所述行走模块包括多个行走组件，多个所述行走组件与多个所述图像获取单元一一对应，

所述行走组件包括和行走轮，所述控制模块能够在接收到所述最终定位信号后，向相应的驱动单元发送行走触发信号，以驱动所述行走轮按照相应的图像获取单元的朝向滚动。

优选地，所述跟随组件还包括初始定位单元和至少三个蓝牙传输模块，

所有所述蓝牙传输模块能够与同一个蓝牙终端模块匹配；

所述初始定位单元能够根据任意三个蓝牙传输模块的匹配结果确定所述蓝牙终端模块与所述底盘之间的相对角度，并生成相应的角度位置信号，且所述初始定位单元用于将所述角度位置信号发送至所述控制模块；

所述控制模块能够在接收到所述角度位置信号后控制朝向所述角度位置的图像获取单元开启。

优选地，所述初始定位单元能够根据任意三个蓝牙传输模块的匹配结果确定所述蓝牙终端模块与所述底盘之间的初始距离，

所述图像获取单元用于获取包括该图像获取单元所朝向的区域的视频，所述视频包括连续的多帧由所述图像获取单元获取的图像；

所述识别单元用于根据当前帧图像中所述目标的影像的位置按照预定算法预测下一帧图像中所述目标的影像的位置，并确定相应的响应值，所述识别单元能够生成表征所述图像获取单元的编号以及所述响应值的所述最终定位信号，所述控制模块用于在所述响应值大于预设阈值、且所述初始距离小于预定距离时，控制与所述图像获取单元相应的行走组件运行。

优选地，所述控制模块用于在所述响应值小于所述预设阈值时，控制所述初始定位单元重新计算所述蓝牙终端模块与所述底盘之间的相对角度，并重新生成相应的角度位置信号，且所述初始定位单元用于将所重新生成的角度位置信号发送至所述控制模块，

所述控制模块能够在接收到重新生成的角度位置信号后控制朝向重新计算获得的角度位置的图像获取单元开启。

优选地，所述控制模块还用于在所述初始距离大于预设距离时生成报警信号，并通过所述蓝牙传输模块发送至所述蓝牙终端模块。

优选地，所述底盘还包括多个升降杆，多个所述升降杆与多个图像获取单元一一对应，

所述升降杆的一端固定在所述承载座上，所述升降杆的另一端设置有相应的图像获取单元，所述控制模块能够在控制所述图像获取单元开启时控制相应的升降杆升起，且所述控制模块能够在控制所述图像获取单元关闭时控制相应的升降杆降落。

作为本发明的第二个方面，提供一种智能储物车，其中，所述智能储物车包括储物箱和本发明所提供的上述底盘，所述储物箱可分离地设置在所述承载面上。

优选地，所述智能购物***还包括蓝牙终端模块，所述跟随组件还包括初始定位单元和至少三个蓝牙传输模块，

所有所述蓝牙传输模块能够与所述蓝牙终端模块匹配；

所有所述蓝牙传输模块能够与同一个蓝牙终端模块匹配；

所述初始定位单元能够根据任意三个蓝牙传输模块的匹配结果确定所述蓝牙终端模块与所述底盘之间的相对角度，并生成相应的角度位置信号，且所述初始定位单元用于将所述角度位置信号发送至所述控制模块；

所述控制模块能够在接收到所述角度位置信号后控制朝向所述角度位置的图像获取单元开启。

优选地，所述初始定位单元能够根据任意三个蓝牙传输模块的匹配结果确定所述蓝牙终端模块与所述底盘之间的初始距离，所述控制模块还用于在所述初始距离大于预设距离时生成报警信号，并通过所述蓝牙传输模块发送至所述蓝牙终端模块，

所述蓝牙终端模块能够在接收到所述报警信号后生成提醒信号。

所述底盘用于智能储物车中，具体地，可以将储物箱放置在承载座的承载面上。在使用所述智能储物车时，用户即为上文中所述的目标。定位模块确定用户的位置后生成所述最终定位信号，并将所述最终定位信号发送给控制模块，给控制模块根据所述最终定位信号控制行走模块移动，并带动承载座移动。这样，在用户使用所述智能储物车的过程中，所述智能储物车可以自动跟随所述用户移动，不需要用户手推，从而解放了用户的双手并节省了用户的体力，从而方便了用户的生活。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明所提供的智能购物车的底座的示意图；

图2是所述底座中图像获取单元和蓝牙传输模块的设置示意图；

图3是本发明所提供的智能购物车的示意图；

图4是本发明所提供的智能购物车中跟随组件的模块示意图；

图5是本发明所提供的智能购物车的工作流程图。

附图标记说明

110：承载座 120：跟随组件

121：行走模块 121a：驱动单元

121b：行走轮 122：控制模块

123：定位模块 123a：识别单元

123b：图像获取单元 124：初始定位

125：蓝牙传输模块 126：升降杆

200：储物箱 300：蓝牙终端模块

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

作为本发明的一个方面，如图1所示，提供一种用于智能储物车的底盘100，其中，该底盘100包括承载座110和跟随组件120。

如图1所示，承载座110包括用于承载储物箱的承载面A。

跟随组件120设置在承载座110上，如图2所示，该跟随组件120包括行走模块121、控制模块122和定位模块123。

定位模块123用于在确定目标的位置后根据该目标的位置生成表征所述目标的位置的最终定位信号，并且定位模块123能够将所述最终定位信号发送至控制模块122。

控制模块122能够在接收到所述最终定位信号后根据所述最终定位信号控制行走模块121按照与所述目标的移动轨迹匹配的轨迹移动，以带动承载座110移动。

底盘110用于智能储物车中，具体地，可以将储物箱放置在承载座110的承载面A上。在使用所述智能储物车时，用户即为上文中所述的目标。定位模块123确定用户的位置后生成所述最终定位信号，并将所述最终定位信号发送给控制模块122，控制模块122根据所述最终定位信号控制行走模块121移动，并带动承载座110移动。这样，在用户使用所述智能储物车的过程中，所述智能储物车可以自动跟随所述用户移动，不需要用户手推，从而解放了用户的双手并节省了用户的体力，从而方便了用户的生活。

当然，本发明并不限于此，所述目标也可以是特定物体。例如，可以是使用者的背包、也可以是车辆或者其他智能储物车等等。

在本发明中，对智能储物车的应用场合并不做特殊的要求。例如，所述智能储物车可以应用在超市中，作为智能购物车使用。在这种情况下，用户在购物时，无需手推所述智能储物车，从而可以更好地查看货架上的商品，选得更满意的商品。

在本发明中，所谓的“行走模块121按照与所述目标的移动轨迹匹配的轨迹移动”可以是指行走模块121在所述目标后方移动，也可以是行走模块121在目标前方移动，也可以是行走模块121与所述目标并排移动，只要确保所述底盘与目标之间的距离不超过预定值即可。

在本发明中，对定位模块123的具体结构不做特殊的限制。例如，可以利用红外传感器或者超声波定位装置来确定目标的位置。

为了快速精确地确定目标的位置，优选地，定位模块123包括识别单元123a和多个图像获取单元123b，多个图像获取单元123b的朝向互不相同。

具体地，每个图像获取单元123b均能够获取该图像获取单元朝向的区域的图像。例如，一个定位模块123包括四个图像获取单元123b，四个图像获取单元123b分别朝向东西南北四个方向，朝东的图像获取单元123b可以拍摄底盘东侧的图像，朝西的图像获取单元能够获取底盘西侧的图像，朝南的图像获取单元能够获取底盘南侧的图像，朝北的图像获取单元能够获取底盘北侧的图像。

识别单元123a能够对图像获取单元123b所获取的图像中的物体影像进行识别，并根据识别结果判断所述图像中是否存在所述目标的影像。当识别单元123a判定所述图像中存在所述目标的影像时，生成所述最终定位信号，所述最终定位信号包括拍摄到所述目标的图像获取单元的位置。

控制模块122能够控制行走模块121按照拍摄到所述目标的的图像获取单元123b的朝向移动。

当其中一个图像获取单元123b拍摄到的图像中存在所述目标的影像时，表明目标位于该图像获取单元123b的前方。此时，控制模块22控制行走模块121按照拍摄到所述目标的图像获取单元123b的朝向移动，即可靠近所述目标。“按照拍摄到所述目标的图像获取单元123b的朝向移动”是指，移动方向与拍摄到所述所述目标的图像获取单元123b的朝向相同。

通常，所述目标为人，因此，识别单元123a可以识别图像中的人体影像。

图像获取单元123b拍摄的图像中可能只存在一个人，也可能存在多个人。当图像获取单元123b获取的图像中仅存在一个人体影像时，识别单元123b将该人体影像确定为目标的影像。当图像获取单元123b获取的图像中存在多个人体影像时，识别单元123b将面积最大的人体影像作为目标的影像。

容易理解的是，影像面积越大，则表面该影像对应的人物距离图像获取单元123a最近，使用者在使用包括所述底盘的智能储物车时，可以确保本人距离所述底盘最近，因此，影像最大的人物影像即为目标的影像。

在本发明中，对如何实现“控制所述行走模块按照拍摄到所述目标的图像获取单元的朝向移动”并不做特殊的限制，为了精确地控制行走模块的移动方向，优选地，行走模块121包括多个行走组件，多个所述行走组件与多个所述图像获取单元一一对应。

进一步地，行走组件包括驱动单元121a和行走轮121b，控制模块122能够在接收到所述最终定位信号后，向相应的驱动单元发送行走触发信号，以驱动行走轮121b按照相应的图像获取单元的朝向滚动。

每个行走组件都可以朝向一个方向移动，例如，当底盘包括四个图像获取单元时，该底盘也相应地包括四个行走组件，每个行走组件可以朝向一个方向移动，四个行走组件可以分别朝向四个不同的方向移动。

在本发明中，对驱动单元121a和行走轮121b的具体结构也不坐特殊的限定。例如，作为一种优选实施方式，行走轮可以是麦克纳姆轮，而驱动单元121a则可以包括电机驱动器、电机、编码器和减速器。

电机驱动器的控制端与控制模块通信连接，控制模块可以向相应的电机驱动器发送驱动触发信号，电机驱动器接收到驱动触发信号后驱动相应的电机运行。编码器设置在电机的输出轴上，用于计算电机的输出轴转过的圈数，减速器连接在电机的输出轴也行走轮之间，用于带动行走轮转动。通过编码器可以掌握电机的输出轴转过的圈数，通过减速器的减速比可以精确地计算出行走轮走过的距离，从而可以对底盘移动的方向以及距离进行详细的控制。

为了快速地确定需要打开的图像获取单元，并减小控制模块的运算量，优选地，跟随组件120还包括初始定位单元124和至少三个蓝牙传输模块125。

所有蓝牙传输模块125均能够与同一个蓝牙终端模块匹配，初始定位单元124可以根据任意三个蓝牙传输模块的匹配结果确定所述蓝牙终端模块与所述底盘之间的相对角度，并生成相应的角度位置信号，且所述初始定位单元用于将所述角度位置信号发送至所述控制模块122。

相应地，控制模块122能够在接收到所述角度位置信号后控制朝向所述角度位置的图像获取单元开启。

在本发明中，蓝牙终端模块可以是手环等可穿戴设备，佩戴在使用者(即，目标)的身上。初始定位单元124可以根据三点定位发确定蓝牙终端模块与底盘之间的相对角度，该相对角度即为目标与底盘之间的相对角度。确定了该相对角度之后，控制模块122通过计算可以确定朝向该角度的图像获取单元的编号，并控制该编号的图像获取单元开启，对该图像获取单元朝向的区域进行拍照。

在本发明中，对蓝牙传输模块的具体数量不做特殊的限制。只要蓝牙传输模块的数量大于三个即可。

作为一种实施方式，承载面可以是具有四个角部的矩形面，每个角部均设置一个蓝牙传输模块，因此，无论目标位于承载面的哪个方位，都可以快速地确定目标与底盘之间的相对角度。

为了降低能耗、并控制底盘精确地跟随目标，优选地，所述初始定位单元能够根据任意三个蓝牙传输模块的匹配结果确定所述蓝牙终端模块与所述底盘之间的初始距离。只有在蓝牙终端模块与底盘之间的距离足够近时才打开图像获取单元，否则不打开图像获取单元，从而可以起到降低能耗的目的。

为了精确地跟随目标，优选地，图像获取单元用于获取包括该图像获取单元所朝向的区域的视频，所述视频包括连续的多帧由所述图像获取单元获取的图像。

相应地，识别单元123a用于根据当前帧图像中所述目标的影像的位置按照预定算法预测下一帧图像中所述目标的影像的位置，并确定相应的响应值，识别单元123a能够生成表征所述图像获取单元的编号以及所述响应值的所述最终定位信号，控制模块122用于在所述响应值大于预设阈值、且所述初始距离小于预定距离时，控制与图像获取单元相应的行走组件运行。

在本发明中，对预定算法没有特殊的要求。例如，该预定算法可以是KCF算法。

此处，所述的“响应值”是指目标的影像在下一帧中出现在预测位置的概率，该响应值大于0，并且响应值小于或等于1。在本发明中，对预设阈值的具体值不做特殊的要求，例如，预设阈值可以为任意大于0.5且小于或等于1数值。优选地，预设阈值可以选自0.7、0.8、0.9中的任意一者。响应值大于所述预设阈值，表明在下一帧中目标的影像出现在预测位置的概率较大；响应值小于所述预设阈值，表明下一帧中目标的影像出现在预测位置的概率较小。

当目标的影像出现在预测位置时，表明所述目标仍然在该图像获取单元的拍摄范围内，如果未出现在预测位置，表明目标可能已经不在该图像获取单元的拍摄范围内。

在被发明中，优选只有在目标有较大概率出现在下一帧的预测位置(即，响应值较大)时，才控制相应的行走组件运行，从而可以确保跟随的精确性。

当控制模块计算的下一帧中响应值小于预设值时，说明当前正在拍摄的图像获取单元可能已经不再正对所述目标，此时，可以重新计算目标与底盘之间的相对角度。

为了确保底盘100可以准确地跟随目标，优选地，控制模块122还用于在所述响应值小于所述预设阈值时，控制所述初始定位单元重新计算所述蓝牙终端模块与所述底盘之间的相对角度，并重新生成相应的角度位置信号，且所述初始定位单元用于将所重新生成的角度位置信号发送至所述控制模块。

由于本发明所提供的底盘包括多个朝向互不相同的图像获取单元，因此，本发明所提供的底盘中，总存在能够拍摄到目标的图像获取单元。控制模块122能够在接收到重新生成的角度位置信号后控制朝向重新计算获得的角度位置的图像获取单元开启。

为了防止“跟丢”这一现象的发生，优选地，控制模块122还用于在所述初始距离大于预设距离时生成报警信号，并通过所述蓝牙传输模块发送至所述蓝牙终端模块。

使用者佩戴所述蓝牙终端模块，当所述蓝牙终端模块接收到所述报警信号后，将该报警信号转换成提醒信号。所述提醒信号可以是振动信号，也可以是声音信号，也可以是光信号。蓝牙终端模块的佩戴者接收到所述提醒信号后，可以移动至所述底盘旁边。

便于存储以及精确地获取目标的图像，优选地，所述底盘还包括多个升降杆126，多个升降杆126与多个图像获取单元123b一一对应。

如图3所示，升降杆126的一端固定在承载座110上，升降杆126的另一端设置有相应的图像获取单元123b，控制模块122能够在控制图像获取单元123b开启时控制相应的升降杆126升起，且控制模块122能够在控制所述图像获取单元关闭时控制相应的升降杆降落。

作为本发明的一种优选实施方式，控制模块可以集成在进阶精简指令集机器(ARM，Advanced RISC Machine)控制面板上。容易理解的是，如图4所示，跟随组件120还可以包括电源模块和电源开关模块，该电源模块用于为整个底座供电，电源开关模块用于打开或关闭电源模块。

在包括蓝牙传输模块的具体实施方式中，蓝牙传输模块通过RS232串口与ARM控制面板相连。

在本发明中，对图像获取单元的具体结构以及具体类型没有特殊的要求，例如，图像获取单元可以是单目摄像头。

如上文中所述，行走组件121包括驱动单元121a，而驱动单元121a可以包括电机驱动器、电机、编码器和减速器，在这种实施方式中，控制模块可以通过R485/以太网向行走组件的驱动单元发送行走触发信号。

作为本发明的第二个方面，提供一种智能储物车，其中，如图3所示，所述智能储物车包括储物箱200和本发明所提供的上述底盘100，储物箱200可分离地设置在所述承载面上。

如上文中所述，将储物箱设置在底盘的承载面上之后，开启跟随组件，底盘可以带动储物箱跟随使用者移动，不需要使用者推动该智能储物车，可以方便使用者的生活。

如上文中所述，蓝牙传输模块通过与蓝牙终端模块匹配来确定目标与底盘之间的初始距离。所述智能购物***还包括蓝牙终端模块，所有所述蓝牙传输模块能够与所述蓝牙终端模块匹配，作为一种优选实施方式，蓝牙终端模块为可穿戴设备，使用者将所述可穿戴设备佩戴在身上。

作为本发明的优选实施方式，所述蓝牙终端模块还可以包括提醒单元，所述蓝牙模块接收到所述报警信号后控制所述提醒单元生成提醒信号。如上文中所述，提醒单元可以是振动单元、也可以是发声单元、还可以是发光单元。

下面结合图3和图5介绍本发明所提供的智能储物车的工作远离。

所述智能储物车包括底盘100和储物箱200，储物箱200设置在底盘100的承载座110的承载面上。跟随组件120包括行走模块121、控制模块122、定位模块123、初始定位单元124、四个蓝牙传输模块125。定位模块123包括识别单元123a、四个图像获取单元123b和和四个升降杆。行走模块121包括驱动单元121a和行走轮121b，其中，驱动单元121a包括电机驱动电路、电机、编码器和减速器，行走轮为麦克纳姆轮。蓝牙终端模块300为手环，由购物者佩戴。

所述智能储物车的工作过程包括以下步骤：

在步骤S110中，打开蓝牙终端模块和底盘的电源开关模块，使得蓝牙传输模块与蓝牙终端模块进行配对；

在步骤S120中，初始定位单元124利用三点定位原理确定佩戴所述蓝牙终端模块的佩戴者与底盘之间的初始距离；

在步骤S121中，控制模块122判断初始距离是否小于预定距离；

当判断结果为否时，在步骤S122中，控制模块122通过蓝牙传输模块向蓝牙终端模块发送报警信号，并重新执行步骤S120；

当判断结果为是时，在步骤S123中，初始定位单元124确定佩戴者与底盘之间的相对角度，并将表示该相对角度的角度位置信号发送至所述控制模块；

在步骤S124中，控制模块122确定朝向该角度的图像获取单元的编号，并控制该编号的图像获取单元对应的升降杆升起，以及控制该编号的图像获取单元开启，对该图像获取单元朝向的区域进行拍摄；

在步骤S125中，识别单元识别拍摄活的图像中的人体影像的数量；

在步骤S126中，当图像中包括多个人体影像时，将面积最大的人体影像作为目标的影像，当图像中包括一个人体影像时，将该影像作为目标的影像；

在步骤S127中，利用KCF目标跟踪算法跟踪目标区域，预测下一帧图像中目标的影像出现的位置，以及出现在该位置的响应值；

在步骤S128中，利用蓝牙三点定位远离测量用户与底盘之间的初始距离以及相对角度；

在步骤S129中，判断步骤S127中的响应值是否大于预设阈值；

当步骤S129中判断结果为是时，在步骤S130中，判断所述初始距离是否小于预定距离；

当步骤S130中判断结果为是时，在步骤S131中，控制模块控制行走组件按照拍摄到目标的图像获取单元的朝向移动；

当步骤S130中判断结果为否时，在步骤S132中，控制模块通过蓝牙传输模块向蓝牙终端模块发送报警信号，并重复执行步骤S127；

当步骤S129中的判断结果为否时，在步骤S133中，根据目标与底盘之间的相对角度，控制当前拍摄的图像获取单元关闭，并控制当前拍摄的图像获取单元下方的升降杆降落，控制相对侧的图像获取单元打开，并相对侧的升降杆升起，并重复执行步骤S125。

按照上述步骤，可以实现智能储物车跟随目标移动。

可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种用于智能储物车的底盘，其特征在于，所述底盘包括承载座和跟随组件，

所述承载座包括用于承载储物箱的承载面；

所述跟随组件设置在所述承载座上，所述跟随组件包括行走模块、控制模块和定位模块，

所述定位模块用于在确定目标的位置后根据所述目标的位置生成表征所述目标的位置的最终定位信号，并且所述定位模块能够将所述最终定位信号发送至所述控制模块；

所述控制模块能够在接收到所述最终定位信号后根据所述最终定位信号控制所述行走模块按照与所述目标的移动轨迹匹配的轨迹移动，以带动所述承载座移动。

2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述定位模块包括识别单元和多个图像获取单元，多个所述图像获取单元的朝向互不相同；

每个所述图像获取单元均能够获取该图像获取单元朝向的区域的图像；

所述识别单元能够对所述图像获取单元所获取的图像中的物体影像进行识别，并根据识别结果判断所述图像中是否存在所述目标的影像，当所述识别单元判定所述图像中存在所述目标的影像时，生成所述最终定位信号，所述最终定位信号包括拍摄到所述目标的图像获取单元的位置；

所述控制模块能够控制所述行走模块按照拍摄到所述目标的图像获取单元的朝向移动。

3.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述目标为人物，所述目标的影像为人物的影像，

所述识别单元能够在所述图像获取单元所获取的图像中包括一个人物的影像时将该人物影像确定为所述目标的影像，所述识别单元还能够在所述图像获取单元获取的图像中包括多个人物的影像时，将面积最大的人物影像确定为所述目标的影像。

4.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述行走模块包括多个行走组件，多个所述行走组件与多个所述图像获取单元一一对应，

所述行走组件包括和行走轮，所述控制模块能够在接收到所述最终定位信号后，向相应的驱动单元发送行走触发信号，以驱动所述行走轮按照相应的图像获取单元的朝向滚动。

5.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述跟随组件还包括初始定位单元和至少三个蓝牙传输模块，

所有所述蓝牙传输模块能够与同一个蓝牙终端模块匹配；

所述初始定位单元能够根据任意三个蓝牙传输模块的匹配结果确定所述蓝牙终端模块与所述底盘之间的相对角度，并生成相应的角度位置信号，且所述初始定位单元用于将所述角度位置信号发送至所述控制模块；

所述控制模块能够在接收到所述角度位置信号后控制朝向所述角度位置的图像获取单元开启。

6.根据权利要求5所述的底盘，其特征在于，所述初始定位单元能够根据任意三个蓝牙传输模块的匹配结果确定所述蓝牙终端模块与所述底盘之间的初始距离，

所述图像获取单元用于获取包括该图像获取单元所朝向的区域的视频，所述视频包括连续的多帧由所述图像获取单元获取的图像；

所述识别单元用于根据当前帧图像中所述目标的影像的位置按照预定算法预测下一帧图像中所述目标的影像的位置，并确定相应的响应值，所述识别单元能够生成表征所述图像获取单元的编号以及所述响应值的所述最终定位信号，所述控制模块用于在所述响应值大于预设阈值、且所述初始距离小于预定距离时，控制与所述图像获取单元相应的行走组件运行。

7.根据权利要求6所述的底盘，其特征在于，所述控制模块用于在所述响应值小于所述预设阈值时，控制所述初始定位单元重新计算所述蓝牙终端模块与所述底盘之间的相对角度，并重新生成相应的角度位置信号，且所述初始定位单元用于将所重新生成的角度位置信号发送至所述控制模块，

所述控制模块能够在接收到重新生成的角度位置信号后控制朝向重新计算获得的角度位置的图像获取单元开启。

8.根据权利要求6或7所述的底盘，其特征在于，所述控制模块还用于在所述初始距离大于预设距离时生成报警信号，并通过所述蓝牙传输模块发送至所述蓝牙终端模块。

9.根据权利要求2至7中任意一项所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括多个升降杆，多个所述升降杆与多个图像获取单元一一对应，

所述升降杆的一端固定在所述承载座上，所述升降杆的另一端设置有相应的图像获取单元，所述控制模块能够在控制所述图像获取单元开启时控制相应的升降杆升起，且所述控制模块能够在控制所述图像获取单元关闭时控制相应的升降杆降落。

10.一种智能储物车，其特征在于，所述智能储物车包括储物箱和权利要求1至9中任意一项所述的底盘，所述储物箱可分离地设置在所述承载面上。

11.根据权利要求10所述的智能储物车，其特征在于，所述智能购物***还包括蓝牙终端模块，所述跟随组件还包括初始定位单元和至少三个蓝牙传输模块，

所有所述蓝牙传输模块能够与所述蓝牙终端模块匹配；

所有所述蓝牙传输模块能够与同一个蓝牙终端模块匹配；

所述初始定位单元能够根据任意三个蓝牙传输模块的匹配结果确定所述蓝牙终端模块与所述底盘之间的相对角度，并生成相应的角度位置信号，且所述初始定位单元用于将所述角度位置信号发送至所述控制模块；

所述控制模块能够在接收到所述角度位置信号后控制朝向所述角度位置的图像获取单元开启。

12.根据权利要求11所述的智能储物车，其特征在于，所述初始定位单元能够根据任意三个蓝牙传输模块的匹配结果确定所述蓝牙终端模块与所述底盘之间的初始距离，所述控制模块还用于在所述初始距离大于预设距离时生成报警信号，并通过所述蓝牙传输模块发送至所述蓝牙终端模块，

所述蓝牙终端模块能够在接收到所述报警信号后生成提醒信号。