CN108515299A - 一种棒材标牌焊接方法 - Google Patents

一种棒材标牌焊接方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108515299A
CN108515299A CN201810278201.6A CN201810278201A CN108515299A CN 108515299 A CN108515299 A CN 108515299A CN 201810278201 A CN201810278201 A CN 201810278201A CN 108515299 A CN108515299 A CN 108515299A
Authority
CN
China
Prior art keywords
bar
label
welding
robot
camera
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810278201.6A
Other languages
English (en)
Inventor
孙茂杰
张楠
苏循亮
林启森
周鼎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu Jinheng Information Technology Co Ltd
Original Assignee
Jiangsu Jinheng Information Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu Jinheng Information Technology Co Ltd filed Critical Jiangsu Jinheng Information Technology Co Ltd
Priority to CN201810278201.6A priority Critical patent/CN108515299A/zh
Priority to PCT/CN2018/102429 priority patent/WO2019184223A1/zh
Publication of CN108515299A publication Critical patent/CN108515299A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K1/00—Soldering, e.g. brazing, or unsoldering
    • B23K1/0008—Soldering, e.g. brazing, or unsoldering specially adapted for particular articles or work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K1/00—Soldering, e.g. brazing, or unsoldering
    • B23K1/20—Preliminary treatment of work or areas to be soldered, e.g. in respect of a galvanic coating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K31/00—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups
    • B23K31/02—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups relating to soldering or welding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Laser Beam Processing (AREA)

Abstract

本发明提供一种棒材标牌焊接方法，包括以下步骤：对棒材捆中棒材采用倾斜光打光的方式将未对齐的棒材从图像中滤除；采用相机确定棒材的平面坐标，采用激光测距仪测量棒材的深度，然后得到棒材的空间坐标；所给定的坐标要进行检测，防止坐标之间位置过近，造成焊标牌过程中在焊完一个标牌后，标牌挡住别的坐标，无法焊接别的标牌；计算机确定棒材上的标牌焊接点，机器人移动到相应位置；激光测距仪测量出机器人和棒材之间的距离，与相机得到的平面坐标结合确定棒材端面的空间坐标，机器人进行焊接标牌。与现有焊标牌技术相比，本发明通过视觉定位，确定标牌焊接位置，减少人工和安全隐患，标牌焊接规整，焊接后比人工随意焊接更加坚固难脱落。

Description

一种棒材标牌焊接方法
技术领域
本发明涉及自动化设备领域，具体是一种棒材标牌焊接方法。
背景技术
随着经济和科技的发展，在工业生产中自动化设备的运用越来越广泛，如何完成一些需要定位的自动化项目，需要检测装备将位置信息测量出来传给***。
发明内容
本发明的目的是提供一种棒材标牌焊接方法。
本发明通过如下技术方案实现上述目的，包括以下步骤：
1）在棒材流水线焊标牌处，在棒材端部定位过程中要克服棒材捆位置前后变化带来的定位精度下降的影响，同时为克服棒材捆对齐过程中的部分棒材未对齐收缩在整捆棒材当中，对棒材捆中棒材采用倾斜光打光的方式将未对齐的棒材从图像中滤除；
2）采用相机确定棒材的平面坐标，采用激光测距仪测量棒材的深度，然后得到棒材的空间坐标；所给定的坐标要进行检测，防止坐标之间位置过近，造成焊标牌过程中在焊完一个标牌后，标牌挡住别的坐标，无法焊接别的标牌；
3）计算机确定棒材上的标牌焊接点，机器人移动到相应位置；
4）激光测距仪测量出机器人和棒材之间的距离，与相机得到的平面坐标结合确定棒材端面的空间坐标，机器人进行焊接标牌。
作为改进，还包括以下步骤：
5）采用计算机视觉分析软件通过相机拍照判断标牌是否焊上；
6）对于焊接失败的，计算机视觉分析软件通知计算机焊接失败，计算机选择其他标牌焊接点，机器人进行焊接。
作为改进，在步骤2）中，由于每捆棒材有多根棒材，选定相机视野中间的棒材进行定位平面坐标，避免定位过程中因为棒材端面前后变化总成的定位误差过大，超出定位误差可以接受的范围。
本发明棒材标牌焊接方法有益效果是：与现有焊标牌技术相比，本发明通过视觉定位，确定标牌焊接位置，减少人工和安全隐患，标牌焊接规整，焊接后比人工随意焊接更加坚固难脱落。
具体实施方式
本发明提供的棒材标牌焊接方法，在棒材流水线焊标牌处对棒材捆中棒材进行定位一次定位8根，包括以下步骤：
1）对棒材捆中棒材采用倾斜光打光的方式将未对齐的棒材从图像中滤除；
2）选定相机视野中间的棒材进行定位平面坐标，采用激光测距仪测量棒材的深度，然后得到棒材的空间坐标；
3）计算机确定棒材上的标牌焊接点，机器人移动到相应位置；
4）激光测距仪测量出机器人和棒材之间的距离，与相机得到的平面坐标结合确定棒材端面的空间坐标，机器人进行焊接标牌。
5）采用计算机视觉分析软件通过相机拍照判断标牌是否焊上；
6）对于焊接失败的，计算机视觉分析软件通知计算机焊接失败，计算机选择其他标牌焊接点，机器人进行焊接。
以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种棒材标牌焊接方法，其特征在于包括以下步骤：
1）在棒材流水线焊标牌处，对棒材捆中棒材采用倾斜光打光的方式将未对齐的棒材从图像中滤除；
2）采用相机确定棒材的平面坐标，采用激光测距仪测量棒材的深度，然后得到棒材的空间坐标；
3）计算机确定棒材上的标牌焊接点，机器人移动到相应位置；
4）激光测距仪测量出机器人和棒材之间的距离，与相机得到的平面坐标结合确定棒材端面的空间坐标，机器人进行焊接标牌。
2.根据权利要求1所述的棒材标牌焊接方法，其特征在于还包括以下步骤：
5）采用计算机视觉分析软件通过相机拍照判断标牌是否焊上；
6）对于焊接失败的，计算机视觉分析软件通知计算机焊接失败，计算机选择其他标牌焊接点，机器人进行焊接。
3.根据权利要求1或2所述的棒材标牌焊接方法，其特征在于：在步骤2）中，选定相机视野中间的棒材进行定位平面坐标。
CN201810278201.6A 2018-03-30 2018-03-30 一种棒材标牌焊接方法 Pending CN108515299A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810278201.6A CN108515299A (zh) 2018-03-30 2018-03-30 一种棒材标牌焊接方法
PCT/CN2018/102429 WO2019184223A1 (zh) 2018-03-30 2018-08-27 一种棒材标牌焊接方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810278201.6A CN108515299A (zh) 2018-03-30 2018-03-30 一种棒材标牌焊接方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108515299A true CN108515299A (zh) 2018-09-11

Family

ID=63431006

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810278201.6A Pending CN108515299A (zh) 2018-03-30 2018-03-30 一种棒材标牌焊接方法

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN108515299A (zh)
WO (1) WO2019184223A1 (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109175805A (zh) * 2018-10-10 2019-01-11 上海易清智觉自动化科技有限公司 金属线棒材吊牌自动焊接***
CN109648587A (zh) * 2018-12-30 2019-04-19 中冶南方工程技术有限公司 一种用于抓取焊挂焊钉和标签的机械臂末端执行器
CN109677727A (zh) * 2018-09-30 2019-04-26 武汉鹏源激光技术有限公司 棒、线材贴标方法
CN110614459A (zh) * 2019-08-25 2019-12-27 北京首钢自动化信息技术有限公司 一种钢捆端面智能焊牌装置及其方法
CN111001959A (zh) * 2019-12-27 2020-04-14 中冶南方工程技术有限公司 热轧标签焊挂方法以及***
CN111055039A (zh) * 2019-12-31 2020-04-24 东北大学 一种基于机器视觉的成捆棒材标牌焊接***
CN111105463A (zh) * 2019-12-31 2020-05-05 东北大学 一种成捆棒材端面的标牌焊接定位方法
CN111618855A (zh) * 2020-05-27 2020-09-04 江苏金恒信息科技股份有限公司 一种自动挂牌***及方法
WO2021238097A1 (zh) * 2020-05-27 2021-12-02 江苏金恒信息科技股份有限公司 一种自动焊接标牌的方法及装置

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110877173A (zh) * 2019-11-10 2020-03-13 广东韶钢松山股份有限公司 线材标识***及方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BE893392A (fr) * 1981-06-02 1982-12-02 Agip Nucleare Spa Methode d'assemblage et de soudure de plaquettes intercalaires pour elements de coeur de reacteurs nucleaires et installation mise en oeuvre
CN105195868A (zh) * 2015-11-12 2015-12-30 上海电气核电设备有限公司 一种机器人焊接***及其焊接方法
CN106624419A (zh) * 2016-12-02 2017-05-10 机械科学研究总院青岛分院 一种激光焊接质量监测装置
CN106903426A (zh) * 2017-04-01 2017-06-30 广东顺威精密塑料股份有限公司 一种基于机器视觉的激光焊接定位方法
CN107150183A (zh) * 2017-05-19 2017-09-12 机械科学研究院哈尔滨焊接研究所 全自动管子管板焊接装置及用于该装置的检测和焊接方法
CN206501126U (zh) * 2017-02-27 2017-09-19 江苏亚太霍夫曼金属打印科技有限公司 棒材抓取辅助引导装置
CN107262926A (zh) * 2017-08-11 2017-10-20 上海威克迈龙川汽车发动机零件有限公司 具有ccd检测的自动化激光焊接装置及焊接方法

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4700646B2 (ja) * 2007-03-26 2011-06-15 株式会社神戸製鋼所 ワーク位置決め装置の制御装置およびそのプログラム
CN101301711B (zh) * 2008-06-27 2010-11-17 山东科技大学 集装箱顶角件加强板自动焊接定位***
CN101486124B (zh) * 2009-02-13 2011-08-17 南京工程学院 多结构光双目复合视觉焊缝跟踪方法及装置
CN106514068A (zh) * 2016-11-15 2017-03-22 成都陵川特种工业有限责任公司 一种机器人智能焊接的控制方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BE893392A (fr) * 1981-06-02 1982-12-02 Agip Nucleare Spa Methode d'assemblage et de soudure de plaquettes intercalaires pour elements de coeur de reacteurs nucleaires et installation mise en oeuvre
CN105195868A (zh) * 2015-11-12 2015-12-30 上海电气核电设备有限公司 一种机器人焊接***及其焊接方法
CN106624419A (zh) * 2016-12-02 2017-05-10 机械科学研究总院青岛分院 一种激光焊接质量监测装置
CN206501126U (zh) * 2017-02-27 2017-09-19 江苏亚太霍夫曼金属打印科技有限公司 棒材抓取辅助引导装置
CN106903426A (zh) * 2017-04-01 2017-06-30 广东顺威精密塑料股份有限公司 一种基于机器视觉的激光焊接定位方法
CN107150183A (zh) * 2017-05-19 2017-09-12 机械科学研究院哈尔滨焊接研究所 全自动管子管板焊接装置及用于该装置的检测和焊接方法
CN107262926A (zh) * 2017-08-11 2017-10-20 上海威克迈龙川汽车发动机零件有限公司 具有ccd检测的自动化激光焊接装置及焊接方法

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109677727A (zh) * 2018-09-30 2019-04-26 武汉鹏源激光技术有限公司 棒、线材贴标方法
CN109175805A (zh) * 2018-10-10 2019-01-11 上海易清智觉自动化科技有限公司 金属线棒材吊牌自动焊接***
CN109648587A (zh) * 2018-12-30 2019-04-19 中冶南方工程技术有限公司 一种用于抓取焊挂焊钉和标签的机械臂末端执行器
CN109648587B (zh) * 2018-12-30 2023-12-29 中冶南方工程技术有限公司 一种用于抓取焊挂焊钉和标签的机械臂末端执行器
CN110614459B (zh) * 2019-08-25 2021-04-13 北京首钢自动化信息技术有限公司 一种钢捆端面智能焊牌装置及其方法
CN110614459A (zh) * 2019-08-25 2019-12-27 北京首钢自动化信息技术有限公司 一种钢捆端面智能焊牌装置及其方法
CN111001959A (zh) * 2019-12-27 2020-04-14 中冶南方工程技术有限公司 热轧标签焊挂方法以及***
CN111105463A (zh) * 2019-12-31 2020-05-05 东北大学 一种成捆棒材端面的标牌焊接定位方法
CN111055039A (zh) * 2019-12-31 2020-04-24 东北大学 一种基于机器视觉的成捆棒材标牌焊接***
CN111105463B (zh) * 2019-12-31 2024-04-16 东北大学 一种成捆棒材端面的标牌焊接定位方法
CN111618855A (zh) * 2020-05-27 2020-09-04 江苏金恒信息科技股份有限公司 一种自动挂牌***及方法
CN111618855B (zh) * 2020-05-27 2021-10-08 江苏金恒信息科技股份有限公司 一种自动挂牌***及方法
WO2021238097A1 (zh) * 2020-05-27 2021-12-02 江苏金恒信息科技股份有限公司 一种自动焊接标牌的方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019184223A1 (zh) 2019-10-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108515299A (zh) 一种棒材标牌焊接方法
CN102927903B (zh) Smt的pcb板的检验方法及装置
EP3119176B1 (en) Quality management apparatus, quality management method and program
CN112326202B (zh) 虚拟现实设备的双目视差测试方法、装置及工装
US10026164B2 (en) Method of performing and monitoring a processing step on a workpiece
JP2017039168A (ja) 溶接作業順序立てのための拡張現実インタフェース
CN106945047A (zh) 焊接机器人误差补偿控制***及其控制方法
CN105466951A (zh) 一种自动光学检测装置及其检测方法
CN106031328A (zh) 质量管理装置及质量管理装置的控制方法
CN104400279A (zh) 基于ccd的管道空间焊缝自动识别与轨迹规划的方法及***
CN107703061B (zh) 极耳清洗外观检测标识***
CN104708239A (zh) 基于ccd的大型海洋管道起始点识别与定位方法及***
CN104349860A (zh) 手工焊接中的方法
CN105171742A (zh) 一种利用多自由度机器人的3d打印焊接方法
CN109638959B (zh) 基于ar和深度学习的电力设备遥信功能调试方法及***
JP2018124843A (ja) 現場施工管理システム
CN105380592A (zh) 一种用于瞳距检测的可穿戴设备及其实现方法
CN106735736B (zh) 一种手工焊接热输入测定装置及方法
WO2021238097A1 (zh) 一种自动焊接标牌的方法及装置
CN103737177A (zh) 电子***脚线激光焊接校正装置及方法
CN107609447A (zh) 一种光学检测装置、***及方法
CN103024790B (zh) 网络通信质量自动化测试方法及***
CN104917947A (zh) 一种火灾探测器摄像头的激光安装定位方法
CN205277302U (zh) 激光制导保直钻进设备
CN105917755A (zh) 品质管理装置、品质管理方法及程序

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180911