CN108513709A - 手动对焦辅助方法、装置以及无人飞行器 - Google Patents

Abstract

一种手动对焦辅助方法，包括：在对自动对焦镜头的手动对焦的过程中，获取透过所述自动对焦镜头的光生成的图像；确定所述图像的与所述自动对焦镜头的对焦状态相关的对焦参数值；根据所述对焦参数值确定自动对焦镜头的合焦位置。该方法能够帮助用户实现精准的手动对焦。一种手动对焦辅助装置，用于执行上述方法。一种无人飞行器，包括上述辅助装置。

Description

手动对焦辅助方法、装置以及无人飞行器

技术领域

本发明涉及拍摄领域，尤其涉及一种手动对焦辅助方法、手动对焦辅助装置以及无人飞行器。

背景技术

手动对焦是用户通过肉眼观察实时取景框中图像的清晰程度来决定自动对焦镜头的合焦位置的过程。然而，一方面，实时取景框的图像在是通过下采样得到的，分辨率有所下降，而且，由于成系像统存在局限性，因此会导致增大手动对焦的误差。另一方面，在手动对焦过程中，用户通过调节滚轮移动对焦电机，使镜头移动达到成像逐渐清晰的效果，当镜头达到合焦状态时，由于大多数用户无法确认当前镜头是否处于合焦状态，一般会继续调节滚轮，产生离焦效果后，再调节至之前画面清晰的状态，这样的操作导致对焦过程的呼吸效应明显，而且用户将处于离焦状态的镜头重新调节后画面清晰的状态的过程严重依赖于用户的经验。缺乏有效的辅助手动对焦方法会增加镜头的对焦难度，降低图像的拍摄质量。

发明内容

本发明实施例提供一种手动对焦辅助方法、手动对焦辅助装置、以及无人飞行器，以辅助用户实现对自动精准的手动对焦，降低镜头的对焦难度。

本发明实施例的第一方面提供了一种手动对焦辅助方法，其特征在于，包括：

在对自动对焦镜头的手动对焦的过程中，获取透过所述自动对焦镜头的光生成的图像；

根据所述图像确定与所述自动对焦镜头的对焦状态相关的对焦参数值；

根据所述对焦参数值确定自动对焦镜头的合焦位置。

本发明实施例的第二方面提供了一种手动对焦辅助装置，其特征在于，包括：存储器和处理器，其中，

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

在对自动对焦镜头的手动对焦的过程中，获取透过所述自动对焦镜头的光生成的图像；

根据所述图像确定与所述自动对焦镜头的对焦状态相关的对焦参数值；

根据所述对焦参数值确定自动对焦镜头的合焦位置。

本发明实施例的第三方面提供了一种无人飞行器，其特征在于，包括如第二方面所述的手动对焦辅助装置。

本发明实施例提供的一种手动对焦辅助方法、手动对焦辅助装置以及无人飞行器，在手动对焦过程中，根据图像确定对焦参数值，根据对焦参数值确定合焦位置，这样能够极为准确地判断合焦位置，辅助用户快速实现精准的手动对焦，降低手动对焦难度，降低对用户的专业技术要求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面对实施例描述中所需要使用的附图进行简单介绍，显然，下面描述中的附图是本发明的一部分实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种手动对焦辅助方法的流程图。

图2为本发明实施例提供的一种手动对焦辅助方法的流程图。

图3为本发明实施例提供的一种手动对焦辅助方法的流程图。

图4为用户在控制终端上确定目标区域的示意图。

图5为本发明实施例提供的一种手动对焦辅助方法的流程图。

图6为本发明实施例提供的根据对焦参数值确定合焦位置的示意图。

图7为本发明实施例提供的一种手动对焦辅助装置的结构图。

图8为本发明实施例提供的一种无人飞行器的结构图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的实施例进行描述，显然，所描述的实施例仅为本发明的一部分实施例，并非全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另有定义，本说明书所使用的所有术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。另外，本说明书中所使用的术语仅用于描述具体的实施例，并非旨在于限制本发明。

本发明实施例提供一种手动对焦辅助方法。图1为本发明实施例提供的手动对焦辅助方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤S101：在对自动对焦镜头的手动对焦的过程中，获取透过自动对焦镜头的光生成的图像。

具体地，该手动对焦辅助方法的执行主体可以是手动对焦辅助装置，进一步地可以是手动对焦辅助装置的处理器。在对拍摄对象进行拍摄之前，用户需要对自动变焦镜头进行手动对焦，使图像清晰，在用户进行手动对焦的过程中，镜头中的镜片的位置不断改变，透过镜头的光被图像传感器所接收，图像传感器生成的图像，处理器可以获取图像传感器生成的每一帧图像。

步骤S102：根据图像确定与自动对焦镜头的对焦状态相关的对焦参数值。

具体地，在处理器获取到图像传感器输出图像后，该帧图像可以反映自动对焦镜头的对焦状态，处理器可以根据所述图像确定与自动对焦镜头的对焦状态相关的对焦参数值，进一步地，处理器根据每一帧图像确定与自动对焦镜头的对焦状态相关的对焦参数值，即每一个对焦参数值反映在对焦过程中自动对焦镜头的一个对焦状态，在对焦过程中，确定的对焦参数可以被保存在存储器中。其中，所述对焦参数值可以反映在获取自动对焦镜头的对焦状态的任何参数值。在某些情况中，所述对焦参数至少包括图像的平均梯度、图像中像素的方差、图像的锐度中的一种。

步骤S103中，根据对焦参数值确定自动对焦镜头的合焦位置。

具体地，如前所述，对焦参数值反映自动对焦镜头的对焦状态，这样可以在对焦参数值中确定一个或多个反映自动对焦镜头合焦的对焦参数值，在确定了所述反映自动对焦镜头合焦的对焦参数值后，即可以根据反映自动对焦镜头合焦的对焦参数值确定自动对焦镜头的合焦位置。

本发明实施例提供的一种手动对焦辅助方法，在手动对焦过程中，根据图像确定对焦参数值，根据对焦参数值确定合焦位置，这样能够极为准确地判断合焦位置，辅助用户快速实现精准的手动对焦，降低手动对焦难度，降低对用户的专业技术要求。

本发明实施例提供一种手动对焦辅助方法。图2为本发明实施例提供的手动对焦辅助方法的流程图。如图2所示，在图1所述的实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：

步骤S201：在对自动对焦镜头的手动对焦的过程中，获取透过自动对焦镜头的光生成的图像。

步骤S201和步骤S101的具体方法和原理一致，此处不再赘述。

步骤S202：根据图像确定与自动对焦镜头的对焦状态相关的对焦参数值。

步骤S202和步骤S102的具体方法和原理一致，此处不再赘述。

步骤S203：根据对焦参数值确定自动对焦镜头的合焦位置。

步骤S203和步骤S103的具体方法和原理一致，此处不再赘述。

步骤S204：向镜头控制器发送控制信息，其中所述控制信息用于指示镜头控制器将自动对焦镜头的镜片推送至合焦位置。

具体地，当处理器根据对焦参数值确定自动对焦镜头的合焦位置时，处理器向镜头控制器发送控制信息，镜头控制器在接收到控制信息时，将自动对焦镜头中的镜片推送至合焦位置，镜头控制器可以包括驱动电机，驱动电机可以带动镜头中的镜片运动，将镜片推送至合焦位置。在某些情况中，镜头控制器中还包括用于控制驱动电机的控制电路，所述控制电路在接收到控制信息后，控制驱动电机带动镜头中的镜片运动，将镜片推送至合焦位置。通过这种方式，可以代替用户通过肉眼去判断取景框中的图像的清晰程序来确定镜头的合焦位置，能够辅助用户实现精准对焦，降低对操作经验的依赖，降低对焦的难度。

进一步地，所述控制信息还用于指示镜头控制器在将自动对焦镜头的镜片推送至合焦位置后，将所述镜片锁定在合焦位置。具体地，所述控制信息指示镜头控制器将镜头的镜片推送至合焦位置，进一步地，还用于指示镜头控制器在将自动对焦镜头的镜片推送至合焦位置后，将所述镜片锁定在合焦位置，即在将所述镜片锁定在合焦位置后，手动对焦过程即被暂停，不再允许用户继续控制镜片的移动。

在某些实施例中，所述控制方法还包括：向控制终端发送提示信息，其中所述提示信息用于指示控制终端显示消息以提示用户自动对焦镜头达到合焦状态。具体地，在镜头控制器将自动变焦镜头的镜片推送至合焦位置后，处理器可以向控制终端发送提示信息，控制终端在接收到所述提示信息，控制终端的交互界面即可以显示信息以提示用户自动对焦镜头达到合焦状态。

需要说明的是，控制终端可以是任何可以与用户进行交互的装置，在某些情况中，手动辅助对焦装置和控制终端配置在同一个主体中，例如，手动辅助对焦装置和控制终端都被配置在一个拍摄设备上，此时控制终端可以为拍摄设备配置的显示屏，所述显示屏可以为触摸显示屏；或者所述控制终端可以为拍摄设备配置的指示灯，指示的亮灭和/或颜色可以指示不同的信息。

在某些情况中，控制终端和手动辅助对焦装置可以设置在不同的主体上，例如手动辅助对焦装置无人车或无人飞行器上，控制终端可以是无人飞行器或无人飞行器的遥控器、智能手机、平板电脑、膝上型电脑、穿戴式设备(手表、手环等)中的一种或多种。

本发明实施例提供的一种手动对焦辅助方法，处理器可以控制镜头控制器自动地将镜头的镜片推送至合焦位置，这样可以代替用户手动地将镜头中的镜片调节至自认为图像最清晰的位置，能够辅助用户实现精准对焦，避免手动操作的误差，降低对操作经验的依赖，降低对焦的难度。

本发明实施例提供一种手动对焦辅助方法。图3为本发明实施例提供的手动对焦辅助方法的流程图。如图3所示，在图1和2所述的实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：

步骤S301：在对自动对焦镜头的手动对焦的过程中，获取透过自动对焦镜头的光生成的图像。

步骤S301和步骤S101的具体方法和原理一致，此处不再赘述。

步骤S302：根据所述图像中目标区域图像确定与所述自动对焦镜头的对焦状态相关的对焦参数值。

具体地，在某些情况中，用户只关心自动对焦镜头对图像中某个拍摄对象的对焦状态，该拍摄对象在图像中所占的区域为目标区域，该拍摄对象对应的图像即为目标区域内的图像，即目标区域图像。处理器根据目标区域图像确定与所述自动对焦镜头的对焦状态相关的对焦参数值，在确定与所述自动对焦镜头的对焦状态相关的对焦参数值，只通过目标区域图像来计算。

在某些实施例中，所述方法还包括：接收控制终端发送的指示信息，其中，所述指示信息用于指示所述图像中的目标区域；根据所述指示信息从所述图像中确定目标区域图像。具体地，如图4所示，控制终端401可以显示当前自动变焦镜头拍摄到的图像，用户可以在控制终端显示的图像上操作，例如通过点击或框选的方式选中图像中某个区域或者某个对象(例如用户通过框选的方式确定图像中人物P1的头部)，控制终端可以向手动对焦辅助装置发送指示信息，其中，所述指示信息用于指示所述图像中的目标区域，即所述指示信息用于指示人物P1的头部，手动对焦辅助装置的处理器在接收到所述指示信息即可以在图像中确定目标区域，进一步地，根据所述目标区域确定图像中的目标区域图像。

步骤S303：根据对焦参数值确定自动对焦镜头的合焦位置。

步骤S303和步骤S103的具体方法和原理一致，此处不再赘述。

本发明实施例提供的一种手动对焦辅助方法，处理器可以根据图像中的目标区域图像确定自动变焦镜头的对焦参数值，根据对焦参数值确定自动对焦镜头的合焦位置，这样可以辅助用户调节自动对焦镜头以实现镜头对图像中的某个拍摄对象精准对焦，减小手动对焦的误差。

本发明实施例提供一种手动对焦辅助方法。图5为本发明实施例提供的手动对焦辅助方法的流程图。如图5所示，在图1、2和3所述的实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：

步骤S501：在对自动对焦镜头的手动对焦的过程中，获取透过自动对焦镜头的光生成的图像。

步骤S501和步骤S101的具体方法和原理一致，此处不再赘述。

步骤S502：根据图像确定与自动对焦镜头的对焦状态相关的对焦参数值。

步骤S502和步骤S102的具体方法和原理一致，此处不再赘述。

步骤S503：从所述对焦参数值中确定符合预设要求的对焦参数值，将所述符合预设要求的对焦参数值对应的自动对焦镜头的镜片所处的位置确定为合焦位置。

具体地，在手动对焦的过程中，图像传感器输出多帧图像，处理器根据多帧图像中的每一帧确定每一帧图像对应的与自动对焦镜头的对焦状态相关的对焦参数值，即每一帧图像对应一个对焦参数值，每一个对焦参数值反映镜头在手动对焦过程中不同时刻的对焦状态。其中，处理器中所述多帧图像对应的多个对焦参数值中确定出满足预设要求的对焦参数值，即满足预设要求的对焦参数值即为镜头在达到合焦状态对应的对焦参数值，这样即可以将所述符合预设要求的对焦参数值对应的自动对焦镜头的镜片所处的位置确定为合焦位置。

进一步地，所述从所述对焦参数值中确定符合预设要求的对焦参数值包括：从所述对焦参数值中确定数值最大的对焦参数值；所述将所述符合预设要求的对焦参数值对应的自动对焦镜头的镜片所处的位置确定为合焦位置包括：将所述数值最大的对焦参数值对应的自动对焦镜头的镜片所处的位置确定为合焦位置。具体地，在手动对焦的过程中，用户向一个方向调节自动对焦镜头，取景框中的图像会从模糊变为逐渐清晰，处理器确定每一帧图像对应的对焦参数值，对焦参数值逐渐变大，当达到合焦状态时，继续调节自动对焦镜头，图像会从清晰变为模糊，对焦参数值会逐渐变小。处理器可以将对焦过程中每一帧图像对应的对焦参数值保存起来，并按照预设的策略确定对焦过程中数值最大的对焦参数值。例如，如图6所示，当处理器确定的第S1帧图像对应的对焦参数值为y1，第S2帧图像对应的对焦参数值为下降为y2时，第S3帧图像对应的对焦参数值为y3时，当检测到连续两帧图像对应的对焦参数值连续下降时，可以确定S1帧图像对应的对焦参数值为数值最大的对焦参数值；或者当检测到连续的两帧图像对应的对焦参数值连续下降，且下降幅度(即y1-y2、y2-y3)超过预设幅度值时，可以确定S1帧图像对应的对焦参数值为数值最大的对焦参数值。在确定了数值最大的对焦参数后，即可以将所述数值最大的对焦参数值对应的自动对焦镜头的镜片所处的位置确定为合焦位置。

需要说明的是，本领域技术人员还可以采用其他策略确定对焦过程中数值最大的对焦参数值，在这里不作具体的限定。

本发明实施例提供一种手动对焦辅助装置。图7为本发明实施例提供的手动对焦辅助装置700的结构图。如图7所示，本实施例中的装置700，可以包括：

存储器701和处理器702，其中，

所述存储器701，用于存储程序指令；

所述处理器702，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

在对自动对焦镜头的手动对焦的过程中，获取透过所述自动对焦镜头的光生成的图像；

根据所述图像确定与所述自动对焦镜头的对焦状态相关的对焦参数值；和

根据所述对焦参数值确定自动对焦镜头的合焦位置。

可选地，所述处理器702，还用于：

向镜头控制器发送控制信息，其中所述控制信息用于指示镜头控制器将自动对焦镜头的镜片推送至合焦位置。

可选地，所述控制信息还用于指示镜头控制器在将自动对焦镜头的镜片推送至合焦位置后，将所述镜片锁定在合焦位置。

可选地，所述处理器702，还用于：

向控制终端发送提示信息，其中所述提示信息用于指示控制终端显示消息以提示用户自动对焦镜头达到合焦状态。

可选地，所述处理器702根据所述图像确定与所述自动对焦镜头的对焦状态相关的对焦参数值时，具体用于：

根据所述图像中目标区域图像确定与所述自动对焦镜头的对焦状态相关的对焦参数值。

可选地，所述处理器702，还用于：

接收控制终端发送的指示信息，其中，所述指示信息用于指示所述图像中的目标区域；

根据所述指示信息从所述图像中确定目标区域图像。

可选地，所述处理器702根据所述对焦参数值确定自动对焦镜头的合焦位置时，具体用于：

从所述对焦参数值中确定符合预设要求的对焦参数值；

将所述符合预设要求的对焦参数值对应的自动对焦镜头的镜片所处的位置确定为合焦位置。

可选地，所述处理器702从所述对焦参数值中确定符合预设要求的对焦参数值时，具体用于：

从所述对焦参数值中确定数值最大的对焦参数值；

所述处理器702将所述符合预设要求的对焦参数值对应的自动对焦镜头的镜片所处的位置确定为合焦位置，具体用于：

将所述数值最大的对焦参数值对应的自动对焦镜头的镜片所处的位置确定为合焦位置。

可选地，所述对焦参数至少包括图像的平均梯度、图像中像素的方差、图像的锐度中的一种。

本发明实施例提供一种无人飞行器。图8为本发明实施例提供的无人飞行器的结构图。如图8所示，本实施例中的无人飞行器800，可以包括：前述实施例中任一项所述的手动对焦辅助装置801。具体地，所述无人飞行器还还可以包括机身802，设置在机身802上的动力***803，其中，所述动力***803用于为无人飞行器提供飞行动力。另外无人飞行器还包括设置在机身801上的承载部件804，其中，承载部件805可以为两轴或者三轴的云台，承载部件805用于承载无人飞行器的自动对焦镜头805，用户可以通过无线跟焦器对自动对焦镜头进行手动对焦，手动对焦辅助装置801可以辅助用户完成精准的手动对焦。控制终端可以对无人飞行器进行控制，并接收自动对焦镜头拍摄的图像。

以上，对本发明的几个实施例进行了说明，这些实施例既可以独立应用，也可以对其中的一个或多个进行组合、替换来应用。

另外，在本发明所提供的几个实施例中，所涉及的装置和方法也可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置的实施例仅为示意性的，例如，所述单元的划分，仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。

另外，本发明各实施例中的装置或单元相互之间的耦合或通信连接可以是通过一些接口来实现，而且，装置或单元的耦合或通信连接可以是电性、机械或其它的形式。

另外，本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元独立地存在，还可以将两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取记录介质中。上述软件功能单元存储在一个记录介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器或者网络设备等)或处理器执行本发明各实施例所述方法的部分步骤。前述的记录介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (19)

1.一种手动对焦辅助方法，其特征在于，包括：

在对自动对焦镜头手动对焦的过程中，获取透过所述自动对焦镜头的光生成的图像；

根据所述图像确定与所述自动对焦镜头的对焦状态相关的对焦参数值；

根据所述对焦参数值确定自动对焦镜头的合焦位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向镜头控制器发送控制信息，其中，所述控制信息用于指示镜头控制器将自动对焦镜头的镜片推送至合焦位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述控制信息还用于指示镜头控制器在将自动对焦镜头的镜片推送至合焦位置后，将所述镜片锁定在合焦位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向控制终端发送提示信息，其中，所述提示信息用于指示控制终端显示消息以提示用户自动对焦镜头达到合焦状态。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，

所述根据所述图像确定与所述自动对焦镜头的对焦状态相关的对焦参数值包括：

根据所述图像中目标区域图像确定与所述自动对焦镜头的对焦状态相关的对焦参数值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收控制终端发送的指示信息，其中，所述指示信息用于指示所述图像中的目标区域；

根据所述指示信息从所述图像中确定目标区域图像。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，

所述根据所述对焦参数值确定自动对焦镜头的合焦位置包括：

从所述对焦参数值中确定符合预设要求的对焦参数值；

将所述符合预设要求的对焦参数值对应的自动对焦镜头的镜片所处的位置确定为合焦位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于。

所述从所述对焦参数值中确定符合预设要求的对焦参数值包括：

从所述对焦参数值中确定数值最大的对焦参数值；

所述将所述符合预设要求的对焦参数值对应的自动对焦镜头的镜片所处的位置确定为合焦位置包括；

将所述数值最大的对焦参数值对应的自动对焦镜头的镜片所处的位置确定为合焦位置。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，

所述对焦参数至少包括图像的平均梯度、图像中像素的方差、图像的锐度中的一种。

10.一种手动对焦辅助装置，其特征在于，包括：

存储器和处理器，其中，

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

在对自动对焦镜头的手动对焦的过程中，获取透过所述自动对焦镜头的光生成的图像；

根据所述图像确定与所述自动对焦镜头的对焦状态相关的对焦参数值；和

根据所述对焦参数值确定自动对焦镜头的合焦位置。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，

所述处理器，还用于：

向镜头控制器发送控制信息，其中所述控制信息用于指示镜头控制器将自动对焦镜头的镜片推送至合焦位置。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，

所述控制信息还用于指示镜头控制器在将自动对焦镜头的镜片推送至合焦位置后，将所述镜片锁定在合焦位置。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，

所述处理器，还用于：

向控制终端发送提示信息，其中所述提示信息用于指示控制终端显示消息以提示用户自动对焦镜头达到合焦状态。

14.根据权利要求10-13任一项所述的装置，其特征在于，

所述处理器根据所述图像确定与所述自动对焦镜头的对焦状态相关的对焦参数值时，具体用于：

根据所述图像中目标区域图像确定与所述自动对焦镜头的对焦状态相关的对焦参数值。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，

所述处理器，还用于：

接收控制终端发送的指示信息，其中，所述指示信息用于指示所述图像中的目标区域；

根据所述指示信息从所述图像中确定目标区域图像。

16.根据权利要求10-15任一项所述的装置，其特征在于，

所述处理器根据所述对焦参数值确定自动对焦镜头的合焦位置时，具体用于：

从所述对焦参数值中确定符合预设要求的对焦参数值；

将所述符合预设要求的对焦参数值对应的自动对焦镜头的镜片所处的位置确定为合焦位置。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于。

所述处理器从所述对焦参数值中确定符合预设要求的对焦参数值时，具体用于：

从所述对焦参数值中确定数值最大的对焦参数值；

所述处理器将所述符合预设要求的对焦参数值对应的自动对焦镜头的镜片所处的位置确定为合焦位置，具体用于：

将所述数值最大的对焦参数值对应的自动对焦镜头的镜片所处的位置确定为合焦位置。

18.根据权利要求10-17任一项所述的装置，其特征在于，

所述对焦参数至少包括图像的平均梯度、图像中像素的方差、图像的锐度中的一种。

19.一种无人飞行器，其特征在于，包括权利要求10-18任一项所述的手动对焦辅助装置。