CN108488121B - 一种移运装置液压自行走控制方法及控制*** - Google Patents

一种移运装置液压自行走控制方法及控制*** Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种移运装置液压自行走控制***，包括负载敏感变量泵，负载敏感变量泵一端连接在油箱上，另一端连接有负载敏感比例多路阀，负载敏感比例多路阀上通过液压管线连接有步进液缸，步进液缸与负载敏感比例多路阀之间还连接有一个换向阀块。本发明还公开了一种移运装置液压自行走控制***的控制方法，即在步进液缸活塞杆完全伸出或完全缩回时，在不手动操作负载敏感多路换向阀换向的情况下，通过压力传递和检测，换向各阀块自动换向，使进入步进液缸的压力油变换方向，从而达到自行走目的。本发明采用了负载敏感***，变量泵根据负载敏感多路阀的反馈信号，自动调整排量，提供所需流量，实现自动化调节，提高了工作效率，高效节能。

Description

一种移运装置液压自行走控制方法及控制***
技术领域
本发明属于海洋平台甲板设备技术领域，具体涉及一种移运装置液压自行走控制方法，还涉及一种移运装置液压自行走控制***。
背景技术
目前海洋平台移运装置按传动形式分两类：一类为齿轮齿条式，如BOP台车、采油树台车；一类为液缸步进式，例如采油树滑撬、钻台面滑移装置。本发明针对的是液缸步进式移运装置。液缸步进式移运装置，工作原理是依靠液缸活塞杆伸出缩回动作，带动整个移运装置完成前进和后退工作。传统的液缸步进式移运装置的安全阀用来限定***最高工作压力，同时在换向阀中位使泵卸荷，功率损耗大；三位四通换向阀负责液缸换向，常用的换向方式有手动和电控，采用手动换向的***成本低，工人需频繁操作换向阀，工作量大、效率低；采用电控换向是目前比较先进的控制方式，***中需要加设反馈装置，若安装在防爆区域，还需考虑防爆，结构复杂、造价高。
发明内容
本发明的目的是提供一种移运装置液压自行走控制***，解决了现有技术中移运装置人工操作换向阀、工作效率低下的问题。
本发明的另一个目的是提供一种移运装置液压自行走控制***的自行走控制方法。
本发明所采用的第一种技术方案是，一种移运装置液压自行走控制***，包括负载敏感变量泵，负载敏感变量泵一端连接在油箱上，另一端连接有负载敏感比例多路阀，负载敏感比例多路阀上通过液压管线连接有步进液缸，步进液缸与负载敏感比例多路阀之间还连接有一个换向阀块。
本发明的特点还在于，
负载敏感变量泵为动力源，向***提供压力油，与负载敏感比例多路阀的P口相连，负载敏感比例多路阀为方向切换阀，选择压力油进入主油路A或主油路B，负载敏感比例多路阀包括回油通道T，回油通道T与油箱相连。
换向阀块包括二位四通液控换向阀、三位四通液控换向阀和溢流阀a、溢流阀b，主油路A连接到二位四通液控换向阀的进油口P、主油路B连接到二位四通液控换向阀的回油口T，二位四通液控换向阀的工作油口A、工作油口B通过液压管线分别与步进液缸的无杆腔和有杆腔相连。
二位四通液控换向阀的先导油口C和先导油口D通过油路管线分别连接到三位四通液控换向阀的工作油口A和工作油口B，
三位四通液控换向阀的先导油口C和先导油口D分别与主油路A和主油路B连接，
溢流阀a一端连接到三位四通液控换向阀的进油口P，另一端连接到步进液缸的无杆腔油路，溢流阀b一端连接到三位四通液控换向阀的回油口T，另一端连接到步进液缸的有杆腔油路，
溢流阀a一端连接在三位四通液控换向阀的进油口P端，另一端连接在经过二位四通液控换向阀后的主油路A，溢流阀b一端连接在三位四通液控换向阀的回油口T，另一端连接在经过二位四通液控换向阀后的主油路B。
换向阀块带有两根备用管线，备用管线的对外接头均为快拔接头。
本发明所采用的第二种技术方案是，一种移运装置液压自行走控制***的自行走控制方法，具体按照如下步骤实施：
步骤1：操作负载敏感比例多路阀，主油路A的压力油通过二位四通液控换向阀进油口P流至换向阀块A口，进入步进液缸无杆腔，活塞杆伸出，
当步进液缸的活塞杆完全伸出时，卡紧锁销落入移运轨道卡槽内，步进液无杆腔压力开始升高，当压力升高至溢流阀a的开启压力时，溢流阀a开启，此时，三位四通液控换向阀受主油路A油压作用，溢流阀a溢流的油液经三位四通换向阀进油口P，将带定位装置的二位四通液控换向阀推至第一位置，A路油液从换向阀块B口流出，进入步进液缸有杆腔；
步骤2：步进液缸有杆腔开始进油后，活塞杆开始缩回，随着步进液缸有杆腔压力的升高和油液体积的增大，步进液缸的缸体将带着移运底座开始移动，直至步进液缸底部与活塞接触，此时步进液缸有杆腔压力开始升高，当压力升高至溢流阀b的开启压力时，溢流阀b打开，溢流阀b溢流的油液通过三位四通液控换向阀，将二位四通液控换向阀推至第二位置工作，A路油液又开始进入步进液缸无杆腔，推动移运装置步进，依此步骤循环前进。
换向阀块带有两根备用管线7，备用管线7的对外接头均为快拔接头。
本发明的有益效果是，本发明的一种移运装置液压自行走控制***的移运装置可以自动前行，提高工作效率，并且采用负载敏感***可降低能耗、节约能源的特点。
1)纯液压自动前行：通过一个控制阀块，操纵步进液缸进回油路自动切换，实现移运装置自动前行；
2)冗余设计：若控制液缸自动步进的换向阀块失效，可通过快拔接头最短时间内接通备用管线，利用负载敏感比例多路阀直接控制步进液缸步进；
3)高效、节能：本发明采用了负载敏感***，变量泵根据负载敏感多路阀的反馈信号，自动调整排量，提供所需流量；当负载敏感比例多路阀中位时，泵排量为零，仅保持一定的启动压力，节约能源；
4)安全、可靠：控制阀块上对外接头均为快拨接头，并设有备用管线，一旦阀块出现问题，可快速接通备用管线，不影响移运装置的正常运行；
5)方便老旧移运装置升级改造：该方法中不涉及任何电子元件，机械结构不受影响，方便老旧移运装置的升级改造。
附图说明
图1是本发明一种移运装置液压自行走控制***的结构示意图；
图2是本发明一种移运装置液压自行走控制***步进液缸与移运装置的安装示意图。
图中，1.负载敏感变量泵，2.负载敏感多路阀，3.二位四通液控换向阀，4.三位四通液控换向阀，5.溢流阀a，6.步进液缸，7.备用管线，8.溢流阀b。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。
本发明的一种移运装置液压自行走控制***结构如图1所示，包括包括负载敏感变量泵1，负载敏感变量泵1一端连接在油箱上，另一端连接有负载敏感比例多路阀2，负载敏感比例多路阀2上通过液压管线连接有步进液缸6，步进液缸6与负载敏感比例多路阀2之间还连接有一个换向阀块。
负载敏感变量泵1为动力源，向***提供压力油，与负载敏感比例多路阀2的P口相连，负载敏感比例多路阀2为方向切换阀，选择压力油进入主油路A或主油路B，负载敏感比例多路阀2包括回油通道T，回油通道T与油箱相连。
换向阀块包括二位四通液控换向阀3、三位四通液控换向阀4和溢流阀a5、溢流阀b8，主油路A连接到二位四通液控换向阀3的进油口P、主油路B连接到二位四通液控换向阀3的回油口T，二位四通液控换向阀3的工作油口A、工作油口B通过液压管线分别与步进液缸6的无杆腔和有杆腔相连。
二位四通液控换向阀3的先导油口C和先导油口D通过油路管线分别连接到三位四通液控换向阀4的工作油口A和工作油口B，
三位四通液控换向阀4的先导油口C和先导油口D分别与主油路A和主油路B连接。
溢流阀a5一端连接到三位四通液控换向阀4的进油口P，另一端连接到步进液缸6的无杆腔油路，溢流阀b8一端连接到三位四通液控换向阀4的回油口T，另一端连接到步进液缸6的有杆腔油路，
溢流阀a5一端连接在三位四通液控换向阀4的进油口P端，另一端连接在经过二位四通液控换向阀3后的主油路A，溢流阀b8一端连接在三位四通液控换向阀4的回油口T，另一端连接在经过二位四通液控换向阀3后的主油路B。
换向阀块带有两根备用管线7，备用管线7的对外接头均为快拔接头。
工作原理：负载敏感变量泵1将机械能转换为液压油的压力能，带有压力的液压油通过液压管线运动至步进液缸6，最终步进液缸将液压油的压力能再转换为机械能，表现形式就是推动移运装置前进。液缸步进依靠的是液缸活塞杆的伸出和缩回动作(如图2所示)。
该动作由***中的控制阀块配合实现。其中，负载敏感比例多路阀2起到控制压力油至步进液缸6油路通断的作用，只有负载敏感变量泵1、负载敏感比例多路阀2开启，步进液缸6才能有动作，而二位四通液控换向阀3、三位四通液控换向阀4及溢流阀a5、溢流阀b8互相作用，共同决定和控制了步进液缸6的自动换向动作。即每当步进液缸活塞杆完全伸出或完全缩回后，通过压力传递和检测，二位四通液控换向阀3、三位四通液控换向阀4自动换向，使进入步进液缸6的压力油变换方向。
负载敏感变量泵1与负载敏感比例多路阀2共同构成了负载敏感***，该***的最大特点是能够与其变化的负载无关地控制执行单元的流量，抑制或消除了执行元件起动时的跳动及与之相关的颤动。其次，负载敏感比例多路阀2会实时地向负载敏感变量泵1传递油路压力信号。该信号很好的反映了执行部分的情况，特别当执行部分空载时，负载敏感变量泵1会根据压力油信号，将排量降到最小，达到卸荷的目的，相比定量泵极大地减少了能量损失和浪费。同时因为避免了多余流量使得该变量***效率更高。本发明采用了负载敏感***，变量泵根据负载敏感多路阀的反馈信号，自动调整排量，提供所需流量，实现自动化调节，提高了工作效率，高效节能。
一种移运装置液压自行走控制***的控制方法，具体实施步骤如下：
步骤1：操作负载敏感比例多路阀2，主油路A的压力油通过二位四通液控换向阀3进油口P流至换向阀块A1口，进入步进液缸6无杆腔，活塞杆伸出，
当步进液缸6的活塞杆完全伸出时，卡紧锁销落入移运轨道卡槽内，步进液6无杆腔压力开始升高，当压力升高至溢流阀a5的开启压力时，溢流阀a5开启，此时，三位四通液控换向阀4受主油路A油压作用，溢流阀a5溢流的油液经三位四通换向阀4进油口P，将带定位装置的二位四通液控换向阀3推至第一位置，A路油液从换向阀块B1口流出，进入步进液缸6有杆腔；
步骤2：步进液缸6有杆腔开始进油后，活塞杆开始缩回，由于卡紧锁销已经卡在卡槽内，随着步进液缸6有杆腔压力的升高和油液体积的增大，步进液缸6的缸体将带着移运底座开始移动，直至步进液缸6底部与活塞接触，此时步进液缸6有杆腔压力开始升高，当压力升高至溢流阀b8的开启压力时，溢流阀b8打开，溢流阀b8溢流的油液通过三位四通液控换向阀4，将二位四通液控换向阀3推至第二位置工作，A路油液又开始进入步进液缸6无杆腔，推动移运装置步进，依此步骤循环前进。
换向阀块带有两根备用管线7，备用管线7的对外接头均为快拔接头。
一种移运装置液压自行走控制***可实现任意工况下，移运装置均按照预期方向自动步进：
工况一：移运装置前进。操作负载敏感比例多路阀2，使A口进油，三位四通液控换向阀4在工作油路A压力作用下在第一位置工作，由于二位四通液控换向阀3带位置锁定功能，且没有自复位功能，当受上一工况影响，二位四通液控换向阀3的起始工位不确定：
1)二位四通液控换向阀3在第一位置时，油液直接进入步进液缸6无杆腔，活塞杆伸出，开始步进；
2)二位四通液控换向阀3在第二位置时，油液经二位四通液控换向阀3进入步进液缸6有杆腔，在卡紧锁销作用下活塞杆不动，当有杆腔压力升高至溢流阀b8的开启压力时，溢流阀b8开启，此时三位四通液控换向阀4在第一位置工作，油液经三位四通液控换向阀4将二位四通液控换向阀3推至第一位置工作，油液开始进入步进液缸6无杆腔，活塞杆伸出，移运装置开始步进；
工况二：移运装置行进过程中，***突然掉电。此时负载敏感变量泵1停止工作，移运装置有可能停在任意位置，由于负载敏感比例多路阀3、二位四通液控换向阀3均带定位装置，在不进行任何操作的情况下，负载敏感变量泵1再次启动后，移运装置将沿停电前的方向继续前行，直至***输入换向或停止信号。
工况三：移运装置后退.操作负载敏感比例多路阀2，使B口进油，三位四通液控换向阀4在主油路压力作用下右位工作，同理工况一，无论上一次停车时，二位四通液控换向阀3是停在第一位置还是第二位置，在二位四通液控换向阀3、三位四通液控换向阀4、溢流阀5的共同作用下，移运装置都会后退。
工况四：换向阀块失效。若由二位四通液控换向阀3、三位四通液控换向阀4、溢流阀a5、溢流阀a8组成的换向阀块出现问题，导致油路不通、无法换向或者换向错误，可在停车后迅速将快拔接头接至备用管路上，采用手动操纵负载敏感比例多路阀2换向的方式，来改变步进液缸6的进油方向，从而实现步进，以保证移运装置的正常运行。

Claims (6)

1.一种移运装置液压自行走控制***，其特征在于，包括负载敏感变量泵(1)，所述负载敏感变量泵(1)一端连接在油箱上，另一端连接有负载敏感比例多路阀(2)，所述负载敏感比例多路阀(2)上通过液压管线连接有步进液缸(6)，所述步进液缸(6)与负载敏感比例多路阀(2)之间还连接有一个换向阀块；所述换向阀块包括二位四通液控换向阀(3)、三位四通液控换向阀(4)和溢流阀a(5)、溢流阀b(8)，主油路A连接到所述二位四通液控换向阀(3)的进油口P、主油路B连接到所述二位四通液控换向阀(3)的回油口T，所述二位四通液控换向阀(3)的工作油口A、工作油口B通过液压管线分别与步进液缸(6)的无杆腔和有杆腔相连。
2.根据权利要求1所述的一种移运装置液压自行走控制***，其特征在于，所述负载敏感变量泵(1)为动力源，向***提供压力油，与所述负载敏感比例多路阀(2)的P口相连，所述负载敏感比例多路阀(2)为方向切换阀，所述负载敏感比例多路阀(2)包括回油通道T，所述回油通道T与油箱相连。
3.根据权利要求1所述的一种移运装置液压自行走控制***，其特征在于，所述二位四通液控换向阀(3)的先导油口C和先导油口D通过油路管线分别连接到三位四通液控换向阀(4)的工作油口A和工作油口B，所述三位四通液控换向阀(4)的先导油口C和先导油口D分别与主油路A和主油路B连接；
所述溢流阀a(5)一端连接到三位四通液控换向阀(4)的进油口P，另一端连接到步进液缸(6)的无杆腔油路，所述溢流阀b(8)一端连接到三位四通液控换向阀(4)的回油口T，另一端连接到步进液缸(6)的有杆腔油路，
所述溢流阀a(5)一端连接在三位四通液控换向阀(4)的进油口P端，另一端连接在经过二位四通液控换向阀(3)后的主油路A，所述溢流阀b(8)一端连接在三位四通液控换向阀(4)的回油口T，另一端连接在经过二位四通液控换向阀(3)后的主油路B。
4.根据权利要求1所述的一种移运装置液压自行走控制***，其特征在于，所述换向阀块带有两根备用管线(7)，所述备用管线(7)的对外接头均为快拔接头。
5.一种采用上述一种移运装置液压自行走控制***的自行走控制方法，其特征在于，具体实施步骤如下：
步骤1：操作负载敏感比例多路阀(2)，主油路A的压力油通过二位四通液控换向阀(3)进油口P流至换向阀块A1口，进入步进液缸(6)无杆腔，活塞杆伸出，
当步进液缸(6)的活塞杆完全伸出时，卡紧锁销落入移运轨道卡槽内，步进液(6)无杆腔压力开始升高，当压力升高至溢流阀a(5)的开启压力时，溢流阀a(5)开启，此时，三位四通液控换向阀(4)受主油路A油压作用，溢流阀a(5)溢流的油液经三位四通换向阀(4)进油口P，将带定位装置的二位四通液控换向阀(3)推至第一位置，A路油液从换向阀块B1口流出，进入步进液缸(6)有杆腔；
步骤2：步进液缸(6)有杆腔开始进油后，活塞杆开始缩回，随着步进液缸(6)有杆腔压力的升高和油液体积的增大，步进液缸(6)的缸体将带着移运底座开始移动，直至步进液缸(6)底部与活塞接触，此时步进液缸(6)有杆腔压力开始升高，当压力升高至溢流阀b(8)的开启压力时，溢流阀b(8)打开，溢流阀b(8)溢流的油液通过三位四通液控换向阀(4)，将二位四通液控换向阀(3)推至第二位置工作，A路油液又开始进入步进液缸(6)无杆腔，推动移运装置步进，依此步骤循环前进。
6.根据权利要求5所述的一种移运装置液压自行走控制***的自行走控制方法，其特征在于，所述换向阀块带有两根备用管线(7)，所述备用管线(7)的对外接头均为快拔接头。
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