CN108427391A - 可移动机器人自动钻铣的智能化柔性生产线及其运行方法 - Google Patents
可移动机器人自动钻铣的智能化柔性生产线及其运行方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108427391A CN108427391A CN201810408649.5A CN201810408649A CN108427391A CN 108427391 A CN108427391 A CN 108427391A CN 201810408649 A CN201810408649 A CN 201810408649A CN 108427391 A CN108427391 A CN 108427391A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- processing
- platform
- industrial robot
- end effector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 54
- 238000003801 milling Methods 0.000 title claims abstract description 41
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 title claims abstract description 27
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 87
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims abstract description 48
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 29
- 238000001816 cooling Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 35
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 24
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 21
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 20
- 238000013439 planning Methods 0.000 claims description 16
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims description 12
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 10
- 238000005553 drilling Methods 0.000 claims description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 8
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 claims description 8
- 238000011161 development Methods 0.000 claims description 6
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 6
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 claims description 5
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 claims description 5
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 5
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 3
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 3
- 230000001351 cycling effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 claims description 3
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 3
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 3
- 238000013024 troubleshooting Methods 0.000 claims description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 2
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 2
- 230000001050 lubricating effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000010422 painting Methods 0.000 claims description 2
- 239000010410 layer Substances 0.000 description 5
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000011160 research Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000002346 layers by function Substances 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000005191 phase separation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41865—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by job scheduling, process planning, material flow
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/32—Operator till task planning
- G05B2219/32252—Scheduling production, machining, job shop
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Description
Claims (10)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810408649.5A CN108427391B (zh) | 2018-05-02 | 2018-05-02 | 可移动机器人自动钻铣的智能化柔性生产线的运行方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810408649.5A CN108427391B (zh) | 2018-05-02 | 2018-05-02 | 可移动机器人自动钻铣的智能化柔性生产线的运行方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN108427391A true CN108427391A (zh) | 2018-08-21 |
CN108427391B CN108427391B (zh) | 2019-06-18 |
Family
ID=63162210
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201810408649.5A Active CN108427391B (zh) | 2018-05-02 | 2018-05-02 | 可移动机器人自动钻铣的智能化柔性生产线的运行方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN108427391B (zh) |
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109176019A (zh) * | 2018-10-17 | 2019-01-11 | 江西洪都航空工业集团有限责任公司 | 一种用于机床柔性化装配的方法 |
CN109352653A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-02-19 | 北京卫星制造厂有限公司 | 一种用于移动式混联机器人切削的离线轨迹规划*** |
CN109499799A (zh) * | 2018-12-17 | 2019-03-22 | 清研同创机器人(天津)有限公司 | 一种全向移动式机器人喷涂*** |
CN109605371A (zh) * | 2018-12-17 | 2019-04-12 | 北京卫星制造厂有限公司 | 一种移动式混联机器人加工集成*** |
CN109623656A (zh) * | 2018-11-12 | 2019-04-16 | 南京航空航天大学 | 基于厚度在线检测的移动式双机器人协同打磨装置及方法 |
CN109746928A (zh) * | 2019-01-30 | 2019-05-14 | 南京航空航天大学 | 一种可移动双机器人自动铣削的智能化柔性生产线及其运行方法 |
CN109848713A (zh) * | 2018-12-30 | 2019-06-07 | 江苏金陵智造研究院有限公司 | 一种方舱拼舱与制孔智能化柔性生产线及其运行方法 |
CN110543158A (zh) * | 2016-07-25 | 2019-12-06 | 锐界全球公司 | 并行制造***和方法 |
CN111010806A (zh) * | 2019-12-24 | 2020-04-14 | 南通深南电路有限公司 | 多层板件的钻孔控制方法 |
CN111390940A (zh) * | 2020-04-20 | 2020-07-10 | 上海机器人产业技术研究院有限公司 | 一种工业机器人自动化标定***及方法 |
CN111890374A (zh) * | 2020-06-15 | 2020-11-06 | 成都飞机工业(集团)有限责任公司 | 一种全向移动机器人自动制孔*** |
CN112454354A (zh) * | 2020-11-10 | 2021-03-09 | 中国电子工程设计院有限公司 | 一种工业机器人的工作方法、装置及存储介质 |
CN112605989A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-04-06 | 成都飞机工业(集团)有限责任公司 | 一种制孔末端执行器与工业机器人集成控制方法 |
CN112705984A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-04-27 | 东风汽车有限公司 | 一种自动化换刀注油***和自动化换刀注油方法 |
CN112935634A (zh) * | 2021-04-29 | 2021-06-11 | 许燕新 | 一种云控制智能化工业机器人方法 |
CN113276112A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-08-20 | 北京卫星制造厂有限公司 | 一种基于移动式双机器人的弱刚性构件加工工艺规划方法 |
CN113706628A (zh) * | 2021-08-17 | 2021-11-26 | 成都信息工程大学 | 一种智能搬运机器人协作***及其对特征图像的处理方法 |
CN114603401A (zh) * | 2022-04-01 | 2022-06-10 | 安徽省力捷机器人技术应用有限公司 | 一种铣削打磨机器人 |
CN114918455A (zh) * | 2022-06-21 | 2022-08-19 | 国营芜湖机械厂 | 一种航空大部件表面的自动化制孔设备及制孔方法 |
CN116663204A (zh) * | 2023-07-31 | 2023-08-29 | 南京航空航天大学 | 一种机器人铣削加工的离线编程方法、***及设备 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104698968A (zh) * | 2015-02-11 | 2015-06-10 | 南京航空航天大学 | 多功能自动钻铆末端执行器及自动钻铆方法 |
CN105033998A (zh) * | 2015-09-15 | 2015-11-11 | 南京航空航天大学 | 一种机器人自动装配的智能化柔性生产线及其运行方法 |
CN105259871A (zh) * | 2014-07-09 | 2016-01-20 | 波音公司 | 用于操作柔性制造***的基于计量的*** |
CN106625665A (zh) * | 2016-12-15 | 2017-05-10 | 北京卫星制造厂 | 一种可移动式自动寻址的钻铣机器人*** |
-
2018
- 2018-05-02 CN CN201810408649.5A patent/CN108427391B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105259871A (zh) * | 2014-07-09 | 2016-01-20 | 波音公司 | 用于操作柔性制造***的基于计量的*** |
CN104698968A (zh) * | 2015-02-11 | 2015-06-10 | 南京航空航天大学 | 多功能自动钻铆末端执行器及自动钻铆方法 |
CN105033998A (zh) * | 2015-09-15 | 2015-11-11 | 南京航空航天大学 | 一种机器人自动装配的智能化柔性生产线及其运行方法 |
CN106625665A (zh) * | 2016-12-15 | 2017-05-10 | 北京卫星制造厂 | 一种可移动式自动寻址的钻铣机器人*** |
Cited By (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110543158B (zh) * | 2016-07-25 | 2022-08-30 | 蕾瑞吉公司 | 并行制造***和方法 |
CN110543158A (zh) * | 2016-07-25 | 2019-12-06 | 锐界全球公司 | 并行制造***和方法 |
CN109176019B (zh) * | 2018-10-17 | 2020-11-24 | 江西洪都航空工业集团有限责任公司 | 一种用于机床柔性化装配的方法 |
CN109176019A (zh) * | 2018-10-17 | 2019-01-11 | 江西洪都航空工业集团有限责任公司 | 一种用于机床柔性化装配的方法 |
CN109623656A (zh) * | 2018-11-12 | 2019-04-16 | 南京航空航天大学 | 基于厚度在线检测的移动式双机器人协同打磨装置及方法 |
CN109352653A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-02-19 | 北京卫星制造厂有限公司 | 一种用于移动式混联机器人切削的离线轨迹规划*** |
CN109499799A (zh) * | 2018-12-17 | 2019-03-22 | 清研同创机器人(天津)有限公司 | 一种全向移动式机器人喷涂*** |
CN109605371A (zh) * | 2018-12-17 | 2019-04-12 | 北京卫星制造厂有限公司 | 一种移动式混联机器人加工集成*** |
CN109605371B (zh) * | 2018-12-17 | 2021-02-09 | 北京卫星制造厂有限公司 | 一种移动式混联机器人加工集成*** |
CN109848713A (zh) * | 2018-12-30 | 2019-06-07 | 江苏金陵智造研究院有限公司 | 一种方舱拼舱与制孔智能化柔性生产线及其运行方法 |
CN109848713B (zh) * | 2018-12-30 | 2020-04-21 | 江苏金陵智造研究院有限公司 | 一种方舱拼舱与制孔智能化柔性生产线及其运行方法 |
CN109746928A (zh) * | 2019-01-30 | 2019-05-14 | 南京航空航天大学 | 一种可移动双机器人自动铣削的智能化柔性生产线及其运行方法 |
CN111010806A (zh) * | 2019-12-24 | 2020-04-14 | 南通深南电路有限公司 | 多层板件的钻孔控制方法 |
CN111010806B (zh) * | 2019-12-24 | 2021-02-19 | 南通深南电路有限公司 | 多层板件的钻孔控制方法 |
CN111390940A (zh) * | 2020-04-20 | 2020-07-10 | 上海机器人产业技术研究院有限公司 | 一种工业机器人自动化标定***及方法 |
CN111890374A (zh) * | 2020-06-15 | 2020-11-06 | 成都飞机工业(集团)有限责任公司 | 一种全向移动机器人自动制孔*** |
CN112454354B (zh) * | 2020-11-10 | 2022-05-03 | 中国电子工程设计院有限公司 | 一种工业机器人的工作方法、装置及存储介质 |
CN112454354A (zh) * | 2020-11-10 | 2021-03-09 | 中国电子工程设计院有限公司 | 一种工业机器人的工作方法、装置及存储介质 |
CN112605989A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-04-06 | 成都飞机工业(集团)有限责任公司 | 一种制孔末端执行器与工业机器人集成控制方法 |
CN112705984A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-04-27 | 东风汽车有限公司 | 一种自动化换刀注油***和自动化换刀注油方法 |
CN112935634A (zh) * | 2021-04-29 | 2021-06-11 | 许燕新 | 一种云控制智能化工业机器人方法 |
CN113276112A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-08-20 | 北京卫星制造厂有限公司 | 一种基于移动式双机器人的弱刚性构件加工工艺规划方法 |
CN113706628A (zh) * | 2021-08-17 | 2021-11-26 | 成都信息工程大学 | 一种智能搬运机器人协作***及其对特征图像的处理方法 |
CN114603401A (zh) * | 2022-04-01 | 2022-06-10 | 安徽省力捷机器人技术应用有限公司 | 一种铣削打磨机器人 |
CN114918455A (zh) * | 2022-06-21 | 2022-08-19 | 国营芜湖机械厂 | 一种航空大部件表面的自动化制孔设备及制孔方法 |
CN116663204A (zh) * | 2023-07-31 | 2023-08-29 | 南京航空航天大学 | 一种机器人铣削加工的离线编程方法、***及设备 |
CN116663204B (zh) * | 2023-07-31 | 2023-10-17 | 南京航空航天大学 | 一种机器人铣削加工的离线编程方法、***及设备 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108427391B (zh) | 2019-06-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108427391B (zh) | 可移动机器人自动钻铣的智能化柔性生产线的运行方法 | |
CN109746928A (zh) | 一种可移动双机器人自动铣削的智能化柔性生产线及其运行方法 | |
CN105033998B (zh) | 一种机器人自动装配的智能化柔性生产线及其运行方法 | |
CN109623656B (zh) | 基于厚度在线检测的移动式双机器人协同打磨装置及方法 | |
CN106625665B (zh) | 一种可移动式自动寻址的钻铣机器人*** | |
CN104972362B (zh) | 智能力控机器人磨削加工***和方法 | |
CN105034008B (zh) | 双机器人协同自动装配的智能化柔性生产线及其运行方法 | |
Brunete et al. | Hard material small-batch industrial machining robot | |
CN107253084A (zh) | 飞机数字化装配中的高效高精机器人自动铣削*** | |
CN103955168B (zh) | 基于delmia仿真的机器人制孔加工离线编程方法 | |
CN109352663A (zh) | 一种面向复合材料舱段的机器人自动精确定位制孔装置及方法 | |
CN108115705A (zh) | 一种机器人打磨控制***及方法 | |
CN103909776B (zh) | 一种数控精密木雕加工*** | |
CN114161048B (zh) | 一种基于3d视觉的铁塔塔脚参数化焊接方法及装置 | |
CN108436915A (zh) | 双机器人运动控制方法 | |
CN109591019B (zh) | 一种无确定性定位特征物体的空间精确定位方法 | |
CN109366503A (zh) | 基于移动式混联机器人的面向大型构件的加工工艺方法 | |
CN101804470A (zh) | 翼身对接自动制孔***及方法 | |
CN107471882B (zh) | 一种大体积工件雕刻的机器人加工控制*** | |
CN107363296A (zh) | 一种自主爬行钻铆***及其运行方法 | |
CN201744691U (zh) | 翼身对接自动制孔*** | |
CN105058168B (zh) | 基于视觉和移动机械臂的多坐标加工中心组合方法 | |
CN115302527A (zh) | 一种双机器人自动钻铆设备 | |
CN108068122A (zh) | 一种大型船舶槽面加工装置及定位方法 | |
CN104635624A (zh) | 用于控制四轴加工设备的数控***控制方法及其控制*** |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Application publication date: 20180821 Assignee: WUXI BEST PRECISION MACHINERY Co.,Ltd. Assignor: Nanjing University of Aeronautics and Astronautics Contract record no.: X2020980001085 Denomination of invention: Operation method of intelligent flexible production line using mobile robot for automatic drilling and milling Granted publication date: 20190618 License type: Exclusive License Record date: 20200326 |
|
EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract | ||
EC01 | Cancellation of recordation of patent licensing contract |
Assignee: WUXI BEST PRECISION MACHINERY Co.,Ltd. Assignor: Nanjing University of Aeronautics and Astronautics Contract record no.: X2020980001085 Date of cancellation: 20230223 |
|
EC01 | Cancellation of recordation of patent licensing contract |