CN108406750A - 一种多功能六关节手臂的智能自动化机器人 - Google Patents

一种多功能六关节手臂的智能自动化机器人 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种多功能六关节手臂的智能自动化机器人，包括底座，所述底座的顶端安装有支臂，所述支臂的顶端安装有座头，所述座头通过支臂与底座相连，所述座头的底端安装有臂体，所述臂体的内部右侧中心位置安装有竖杆，所述竖杆的左侧中心位置开有挂口，所述竖杆的左侧设有簧片，所述簧片的右侧底端设有挂钩，动转块与扭力弹簧的弹性相抵抗，顶块顶住扳块且与簧片的弹性抵触带动直杆向右运动，第一卡齿和第一卡齿脱离固定，也停止对曲杆停止固定，工件也停止被固定可以被取出，控制把手也控制拉杆，与压缩弹簧的弹性抵抗，拉杆将曲杆进行上拉。该结构可以根据需要不同工作种类快速对操作的工件进行智能自动化更换效果。

Description

一种多功能六关节手臂的智能自动化机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种多功能六关节手臂的智能自动化机器人。
背景技术
关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人形态之一，其适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，如自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作，目前市场上绝大多数六关节手臂机器人普遍存在着价格高、工作半径小、负载能力低和灵活性差等缺点，六关节手臂机器人以其优越的通用性和灵活性，占据了相当大的市场份额，不能根据不同操作工作进行选择，例如申请号为201620335059.0的专利，包括四轴组件，所述四轴组件关节手臂和用于控制关节手臂旋转工作的驱动机构一，虽然有利于齿轮部件的配合间隙调整，但无法达到机器人可以根据需要不同工作种类快速对操作的工件进行更换效果，同时也无法完成更高要求的自动化操作。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多功能六关节手臂的智能自动化机器人，可以多个角度转动，配合智能控制程序，控制电机运行，自动化完成各种动作。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多功能六关节手臂的智能自动化机器人，包括底座，所述底座的顶端安装有支臂，所述支臂的顶端安装有座头，所述座头通过支臂与底座相连，所述座头的底端安装有臂体，所述臂体的内部右侧中心位置安装有竖杆，所述竖杆的左侧中心位置开有挂口，所述竖杆的左侧设有簧片，所述簧片的右侧底端设有挂钩，所述簧片的左侧设有直杆，所述直杆的顶端设有第二转轴，所述直杆通过第二转轴与臂体活动相连，所述直杆的左侧底端设有第二卡齿，所述直杆的底端设有扳块，所述臂体的内部右侧底端设有转块，所述转块通过第一转轴与臂体活动相连，所述转块的左侧安装有顶块，所述转块的外壁套接有扭力弹簧，所述转块的右侧设有卡杆，所述卡杆与扭力弹簧卡接相连，所述臂体的顶端左侧设有横块，所述横块的左右两侧均设有拉杆，所述拉杆的顶端安装有把手，所述拉杆通过开口贯穿臂体，所述拉杆的底端设有连接块，所述连接块的顶端设有压缩弹簧，所述连接块的底端设有曲杆，所述曲杆通过第三转轴与连接块活动相连，所述曲杆的右侧设有多个第一卡齿，所述第一卡齿与第二卡齿卡接相连，所述曲杆的左侧上下两端均安装有卡钩，所述臂体的内部左侧中心位置设有工件，所述工件的右侧上下两端均开有卡口，所述卡钩与卡口卡接相连。
优选的，所述臂体的右侧外壁套接有护罩，所述护罩的右侧安装有竖块，所述竖块的左侧设有拉抻弹簧，所述拉抻弹簧的左侧安装有连杆，所述连杆的左侧上下两端均安装有卡头，所述臂体的左侧设有卡框，所述卡头与卡框卡接相连。
优选的，所述把手的外壁套接有硅胶套。
优选的，所述卡头的外壁设有塑胶套。
优选的，所述拉抻弹簧的外壁设有海绵套。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该六关节手臂机器人，竖杆的左侧中心位置开有挂口，簧片的右侧底端设有挂钩，挂钩卡进挂口内部，对簧片进行限制使簧片产生弹性，簧片的弹性对直杆产生向左运动的力，直杆通过第二转轴与臂体活动相连，直杆运动带动第二卡齿运动，第二卡齿与第一卡齿卡接相连，且对曲杆进行固定，卡钩卡进卡口内部，对工件进行固定，转块通过第一转轴与臂体活动相连，转动转块与扭力弹簧的弹性相抵抗，顶块顶住扳块且与簧片的弹性抵触带动直杆向右运动，第一卡齿和第一卡齿脱离固定，也停止对曲杆停止固定，工件也停止被固定可以被取出，控制把手也控制拉杆，与压缩弹簧的弹性抵抗，拉杆将曲杆进行上拉，达到了机器人可以根据需要不同工作种类快速对操作的工件进行更换效果，配合智能控制程序，控制电机运行，自动化完成各种动作。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为图1臂体内部正视图的结构示意图；
图3为图2横块、拉杆和臂体连接的结构示意图；
图4为图1臂体、护罩和连杆连接的结构示意图。
图中：1、底座，2、支臂，3、座头，4、工件，5、臂体，6、横块，7、压缩弹簧，8、曲杆，9、卡口，10、卡钩，11、第一卡齿，12、第二卡齿，13、扳块，14、顶块，15、扭力弹簧，16、第一转轴，17、转块，18、卡杆，19、挂钩，20、挂口，21、簧片，22、竖杆，23、第二转轴，24、拉杆，25、把手，26、开口，27、第三转轴，28、连接块，29、护罩，30、竖块，31、拉抻弹簧，32、连杆，33、卡框，34、卡头，35、塑胶膜，36、海绵套，37、硅胶套，38、直杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种多功能六关节手臂的智能自动化机器人，包括底座1，底座1是机器人的基座，对整个装置起到了搭载的作用，座1的顶端安装有支臂2，支臂2为主壁起到了支撑的作用，支臂2的顶端安装有座头3，座头3搭载臂体5，座头3通过支臂2与底座1相连，座头3的底端安装有臂体5，臂体5可以将容纳不同的工件4，可以放置不同类型的工件4，臂体5的内部右侧中心位置安装有竖杆22，竖杆22的左侧中心位置开有挂口20，竖杆22的左侧设有簧片21，簧片21的弹性系数为35N/CM，簧片21的右侧底端设有挂钩19，挂钩19卡进挂口20内部，对簧片21进行限制使簧片21产生弹性，簧片21的弹性对直杆38产生向左运动的力，直杆38运动带动第二卡齿12运动，第二卡齿12与第一卡齿11卡接相连，且对曲杆8进行固定，簧片21的左侧设有直杆38，直杆38的顶端设有第二转轴23，直杆38通过第二转轴23与臂体5活动相连，直杆38的左侧底端设有第二卡齿12，直杆38的底端设有扳块13，臂体5的内部右侧底端设有转块17，转动转块17与扭力弹簧15的弹性相抵抗，顶块14顶住扳块13且与簧片21的弹性抵触带动直杆38向右运动，第一卡齿12和第一卡齿11脱离固定，也停止对曲杆8停止固定，工件4也停止被固定可以被取出，转块17通过第一转轴16与臂体5活动相连，转块17的左侧安装有顶块14，转块17的外壁套接有扭力弹簧15，扭力弹簧15的弹性系数为20N/CM，扭力弹簧15使转块17有向下的力，转块17的右侧设有卡杆18，卡杆18与扭力弹簧15卡接相连，卡杆18对扭力弹簧15进行限制使其产生弹性，臂体5的顶端左侧设有横块6，横块6的左右两侧均设有拉杆24，拉杆24的顶端安装有把手25，控制把手25也控制拉杆24，与压缩弹簧7的弹性抵抗，拉杆24将曲杆8进行上拉，调节曲杆8的长度，拉杆24通过开口26贯穿臂体5，拉杆24的底端设有连接块28，连接块28的顶端设有压缩弹簧7，压缩弹簧7的弹性系数为25N/CM，连接块28的底端设有曲杆8，曲杆8通过第三转轴27与连接块28活动相连，曲杆8的右侧设有第一卡齿11，第一卡齿11与第二卡齿12卡接相连，曲杆8的左侧上下两端均安装有卡钩10，臂体5的内部左侧中心位置设有工件4，工件4的右侧上下两端均开有卡口9，卡钩10与卡口9卡接相连，臂体5的右侧外壁套接有护罩29，护罩29在不使用机器人时对臂体5进行保护，护罩29的右侧安装有竖块30，竖块30搭载拉抻弹簧31，竖块30的左侧设有拉抻弹簧31，拉抻弹簧31的弹性系数为20N/CM，拉抻弹簧31的左侧安装有连杆32，连杆32是二者连接的媒介，使护罩29与臂体5相连，连杆32的左侧上下两端均安装有卡头34，臂体5的左侧设有卡框33，卡头34与卡框33卡接相连，对护罩29与臂体5进行固定相连，把手25的外壁套接有硅胶套37，硅胶套37增加摩擦力，卡头34的外壁设有塑胶套35，塑胶套35保护人手，拉抻弹簧31的外壁设有海绵套36，海绵套36保护拉抻弹簧31。
臂体5可以将容纳不同的工件4，可以放置不同类型的工件4，臂体5的内部右侧中心位置安装有竖杆22，竖杆22的左侧中心位置开有挂口20，簧片21的右侧底端设有挂钩19，挂钩19卡进挂口20内部，对簧片21进行限制使簧片21产生弹性，簧片21的弹性对直杆38产生向左运动的力，直杆38通过第二转轴23与臂体5活动相连，直杆38运动带动第二卡齿12运动，第二卡齿12与第一卡齿11卡接相连，且对曲杆8进行固定，卡钩10卡进卡口9内部，对工件4进行固定，转块17通过第一转轴16与臂体5活动相连，转动转块17与扭力弹簧15的弹性相抵抗，顶块14顶住扳块13且与簧片21的弹性抵触带动直杆38向右运动，第一卡齿12和第一卡齿11脱离固定，也停止对曲杆8停止固定，工件4也停止被固定可以被取出，控制把手25也控制拉杆24，与压缩弹簧7的弹性抵抗，拉杆24将曲杆8进行上拉，调节曲杆8的长度。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种多功能六关节手臂的智能自动化机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶端安装有支臂(2)，所述支臂(2)的顶端安装有座头(3)，所述座头(3)通过支臂(2)与底座(1)相连，所述座头(3)的底端安装有臂体(5)，所述臂体(5)的内部右侧中心位置安装有竖杆(22)，所述竖杆(22)的左侧中心位置开有挂口(20)，所述竖杆(22)的左侧设有簧片(21)，所述簧片(21)的右侧底端设有挂钩(19)，所述簧片(21)的左侧设有直杆(38)，所述直杆(38)的顶端设有第二转轴(23)，所述直杆(38)通过第二转轴(23)与臂体(5)活动相连，所述直杆(38)的左侧底端设有第二卡齿(12)，所述直杆(38)的底端设有扳块(13)，所述臂体(5)的内部右侧底端设有转块(17)，所述转块(17)通过第一转轴(16)与臂体(5)活动相连，所述转块(17)的左侧安装有顶块(14)，所述转块(17)的外壁套接有扭力弹簧(15)，所述转块(17)的右侧设有卡杆(18)，所述卡杆(18)与扭力弹簧(15)卡接相连，所述臂体(5)的顶端左侧设有横块(6)，所述横块(6)的左右两侧均设有拉杆(24)，所述拉杆(24)的顶端安装有把手(25)，所述拉杆(24)通过开口(26)贯穿臂体(5)，所述拉杆(24)的底端设有连接块(28)，所述连接块(28)的顶端设有压缩弹簧(7)，所述连接块(28)的底端设有曲杆(8)，所述曲杆(8)通过第三转轴(27)与连接块(28)活动相连，所述曲杆(8)的右侧设有多个第一卡齿(11)，所述第一卡齿(11)与第二卡齿(12)卡接相连，所述曲杆(8)的左侧上下两端均安装有卡钩(10)，所述臂体(5)的内部左侧中心位置设有工件(4)，所述工件(4)的右侧上下两端均开有卡口(9)，所述卡钩(10)与卡口(9)卡接相连，所述臂体(5)的右侧外壁套接有护罩(29)，所述护罩(29)的右侧安装有竖块(30)，所述竖块(30)的左侧设有拉抻弹簧(31)，所述拉抻弹簧(31)的左侧安装有连杆(32)，所述连杆(32)的左侧上下两端均安装有卡头(34)，所述臂体(5)的左侧设有卡框(33)，所述卡头(34)与卡框(33)卡接相连。
2.根据权利要求1所述的一种多功能六关节手臂的智能自动化机器人，其特征在于：所述把手(25)的外壁套接有硅胶套(37)。
3.根据权利要求2所述的一种多功能六关节手臂的智能自动化机器人，其特征在于：所述卡头(34)的外壁设有塑胶套(35)。
4.根据权利要求2所述的一种多功能六关节手臂的智能自动化机器人，其特征在于：所述拉抻弹簧(31)的外壁设有海绵套(36)。
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