CN108351015B - 运动控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种形式为一密封式回转台(10)的运动控制装置,包括位于一外壳的一轴承盖(48)与一圆柱状凸缘(60)的一内径之间的一个第一环状密封件(54),及位于外壳的一环壁(18)的一密封凸台(22)与圆柱状凸缘(60)的外径之间的一个第二环状密封件(56)。一封闭物(24)、环壁(18)与一平面环状盘片(16)是由均质材料一体成型的单片零件。一驱动站(12)包括利用位于一环状端盖(136)内部的一轴承(140)而可旋转地安装在一环状套筒(118)内部的一个转子(110),轴承(140)的轴向范围小于环状套筒(118)的轴向范围。一编码器(150)位于环状端盖(136)内,且位于环状套筒(118)的轴向范围内。

Description

运动控制装置
背景技术
一种运动控制装置，尤其是回转式运动控制装置, 特别是密封式回转台，被图示和描述。
由于环形驱动器导入市场, 对于运动控制装置有着持续的需求, 运动控制装置设计为模块化, 以提供弹性应用, 而且更坚固且较易制造。
发明内容
此需求及运动控制的其他问题的解决是通过提供一种密封式回转台, 其包括将一输出绕一轴线可旋转地安装到一外壳且位于外壳的一环壁内的一个轴承, 以及安装在外壳且转动所述输出的一个驱动站。所述输出包括具外径和内径的一个圆柱状凸缘、 一个位于外壳与所述输出的内径之间的第一环状密封件、 及一个位于外壳的环壁与所述输出的外径之间的第二环状密封件。
在其他观点中，包括一个平面环状盘片和从平面环状盘片轴向延伸的所述环壁的一个外壳更包括一个封闭物, 所述封闭物具有一体连接到环壁且径向向外背向所述输出而延伸的一板、 与所述板一体成型的一顶部、 及由所述板形成的一个下孔口。所述板、 顶部和下孔口具有垂直于轴线的U形截面。环壁包括对应封闭物的一个侧孔口, 平面环状盘片包括对应封闭物和侧孔口的一个弧形切口, 且平面环状盘片、 环壁和封闭物一体成型为单片零件。
在又一观点中，一驱动站包括一个壳体, 壳体包括一个环状端部, 及从环状端部平行于轴线延伸且终止于一套筒端部的一个环状套筒, 套筒端部位于从环状端部起始的套筒轴向范围。一转子可旋转地安装在环状套筒之内, 且终止于从环状端部起始的转子轴向范围内, 转子轴向范围小于套筒轴向范围。一环状端盖固定在套筒端部, 一转子轴承可转动地将转子安装在环状端盖内位于从环状端部起始的轴承轴向范围内, 轴承轴向范围小于套筒轴向范围且大致等于或小于转子轴向范围。容纳在环状端盖内的一个编码器的内部轴向范围小于套筒轴向范围, 且编码器可转动地链接转子。一马达位置与转子同心且位于环状端部与环状端盖之间且在环状套筒内, 环状端部和环状套筒一体成型为单一一个片体。
在以下详细说明配合图式将可更清楚说明用实施例。
附图说明
说明用实施例在参阅附图可有最佳说明，其中：
图1为一密封式回转台的分解立体图。
图2为图1中的密封式回转台的一组件的立体图。
图3为图1中的密封式回转台的剖视图。
图4为图2中的密封式回转台的组件仰视立体图。
所有图式系仅便于解释基本教导而已，图式中将对构成说明用实施例的组件的数目、位置、关系、及尺寸的延伸将有所说明或在阅读及了解以下描述后属于业界技能。另外，在阅读及了解以下描述后，配合特定力量、重量、强度、及类似要求的精确尺寸及尺寸比例的改变亦属业界技能。
在不同图式中系以相同标号来标示相同或类似组件；另外请了解文中诸如“顶部”、“底部” 、“第一”、“第二”、“向前”、“向后”、“反向”、“前”、“后”、“高度”、“寛度”、“长度”、“端”、“侧”、“水平”、“垂直”、“轴向”、“径向” 、“纵向”、“侧向”等等及类似用语系仅便于看图者参考图中构造以及仅用于帮助描述说明用实施例而已。
具体实施方式
一种密封式回转台示于图中且标号为10, 密封式回转台10一般包括一个驱动站12和一个平台14。平台14包括一个平面环状盘片16, 环状盘片16具有从环状盘片16轴向延伸且同心地位于环状盘片16外周围以内的环壁18, 以形成径向位于环壁18外面的一个安装凸缘20, 一个密封凸台22位于环壁18的自由端。平台14另包括一个封闭物24, 封闭物24包括一个顶部26, 顶部26大致为平行于环状盘片16的U形, 一体连接到环壁18, 且径向向外背向密封凸台22延伸。封闭物24另包括一个U形板28, 板28从顶部26外周围轴向一体延伸、 从环壁18一体延伸、 且终止于一凸缘30, 凸缘30一体连接到安装凸缘20且径向延伸到板28之外。板28背向顶部26的自由缘界定一个下孔口。一孔口32形成于环壁18对应封闭物24处, 而环状盘片16包括对应封闭物24和孔口32的一个弧形切口34。环状盘片16另包括从其顶面同心地绕一中央孔口38延伸且沿着环壁18相同方向从环状盘片16轴向延伸的一个环状突起36。环状盘片16亦包括从中央孔口38径向延伸到安装凸缘20外周围的第一和第二沟槽80, 环状盘片16、环壁18、环状突起36和封闭物24一体成型为由均质材料制成的单一不可分离组件, 且形成一个外壳。
平台14另包括一个环状输出40, 输出40包括一个外部被动齿轮42。一轴承44具有抵靠环状突起36并通过安装在环状突起36的一个轴承盖48而夹靠环状盘片16的一个内环46, 轴承44可旋转地将输出40绕一轴线安装在外壳且位于外壳内。轴承盖48具有大致上是L形的截面且包括一个轴向延伸部和从轴向延伸部径向向前延伸的一个径向延伸部。一O形环84设置在一空腔内, 且与内环46的内部轴向表面呈密封结合, 所述空腔形成在抵靠环状突起36的一个向上自由端之轴承盖48的轴向延伸部的自由端的一下表面。 环状突起46抵靠轴承盖48的轴向延伸部和环状突起36。轴承44的外环50利用例如穿过环50且适当固定在输出40(例如利用螺接)且平行于输出40旋转轴线的固定件52而连接到输出40, 一环状密封件54被支撑在外环50上, 且在轴承盖48的径向延伸部的环状自由端与输出40之间延伸, 而且一环状密封件56被支撑在密封凸台22上, 且在环壁18与输出40之间。
输出40的正常用途是改变另一相邻或啮合零件/总成的速度和扭矩, 轴承44是用来在一安装表面58与外部被动齿轮42之间提供低摩擦转动。 请了解回转台10中的输出40具有多个功用, 输出40包括一个圆柱状凸缘60、一定位引导安装表面58及安装孔62, 提供一个大开口中央并为了组装组件。外部被动齿轮42平行于平面环状盘片16与圆柱状凸缘60且在二者之间且与二者相隔, 外部被动齿轮42的径向范围在圆柱状凸缘60外面。安装孔62从圆柱状凸缘60的一顶面轴向延伸且径向位于圆柱状凸缘60的内径和外径之间, 圆柱状凸缘60的内径和外径亦做为密封件56和54的密封表面, 以防到内部的污染。输出40另包括在其下表面的一环状导槽82, 以将外环50定位及利用固定件52组装, 固定件52延伸平行于输出40旋转轴线、延伸穿过环50且利用例如螺接而适当固定在输出40上。输出40的形状支持所有功能, 同时接受一配合小齿轮100所需啮合形状。
输出40是用均质材料制成的单一不可分离组件, 以在输出40提供的被动扭矩与增加的组件之间提供增加的硬度, 提升伺服控制性和可预期性。另外, 在轴承转动、使用者输出连接和齿轮齿可变性之间提供提升的制造上的迭加。相对于轴承中心转动的齿轮齿变化的优化机制提升了整体精确规格, 增加的组件对轴承旋转中心的真正转动将应用时的旋转误差和震动降到最低。另外, 具有上列所有能力的单件零件降低成本和组装时间,因而提升可制造性。
类似地, 平台14提供多个功用, 突起36增加了硬度, 并支撑和抓住轴承44, 环壁18增加硬度, 从内部遮蔽回转台10而不受外面影响, 并包括密封凸台22。径向延伸、顶部封闭的封闭物24封住回转台10的驱动站12, 提供额外硬度以抵抗动态移动的反应负载,俾抵抗被动齿轮42和小齿轮100之间的反作用力产生的偏转, 同时遮蔽驱动站12不受外界影响。位于封闭物24底部的一开槽66、孔口32和弧形切口34提供驱动站12的完全脱离和再结合, 以供组装和维修。开槽66被安装孔68围绕, 以组装驱动站12。安装凸缘20提供安装孔70, 供安装在使用者的应用, 而且沟槽80提供线路, 管路或类似物的路径, 以从中央孔口38通到在使用者应用的安装凸缘20周围。
类似地, 轴承盖48利用螺入突起36中的安装孔64的固定件72抓住轴承44, 轴承盖48的外径亦做为密封件54的一个密封表面, 轴承盖48可设置径向孔以通到中央轴承的润滑孔。
小齿轮100是美国专利第6,023,989号的型式, 其内容在此并入以供参考, 且包括圆周安排以被一对环板104支撑的数个滚柱102, 小齿轮100的各滚柱102是利用容纳在该对环板104的袋子的轴承106而可旋转地被支撑在该对环板104之间, 滚柱102位置彼此平行且沿圆周方向等间隔设置在该对环板104之间, 且是要用来同时啮合被动齿轮42的对应齿。
小齿轮100适当地连接到一转子110, 转子110在所示形式为短轴, 在所示形式中, 小齿轮100连接到转子110的方式是使转子110和该对环板104一体成型为用均质材料制成的单一不可分离组件。
一般而言, 驱动站12包括安装到外壳和转动输出40的一个壳体114, 壳体114有一个环状端部116, 一环状套筒118从环状端部116平行于输出40和转子110的旋转轴线而轴向延伸, 以形成径向位于环状端部116外面的一个安装凸缘120。数个安装孔122形成在安装凸缘120内以容纳设在安装孔68内且平行于输出40和转子110的旋转轴线而轴向延伸的固定件124, 安装孔122为非圆形, 且截面尺寸小于固定件124的截面尺寸。安装凸缘120和安装孔122将驱动站12安装, 使得小齿轮100和转子110的旋转轴线为偏心, 以容纳不同小齿轮和齿轮啮合直径, 提供弹性和产品模块化。另外, 为了达到被动齿轮42和小齿轮100的正确啮合, 小齿轮100和转子110入须预先装入被动齿轮42。请了解安装孔122的截面较大, 允许驱动站用固定件124以未锁紧方式安装, 允许驱动站12预装, 之后用固定件124将驱动站12固定在预装位置。另外, 槽66、孔口32和切口34提供驱动站12的完全脱离和再结合, 以用于组合和维修的模块化。
一轴承126夹在形成在环状端部116内部的一个径向向内延伸凸缘128与形成在下环板104上的一个径向向外延伸肩部130之间, 一个密封件132被支撑在形成在环状端部116内部的一个径向向内延伸肩部, 并在环状端部116与转子110的一轴向表面之间延伸,以将驱动站12密封而不受环境影响。
驱动站12另包括形状为阶状截锥的一个环状端盖136和可拆缷地连接到转子110一端的预装盖138, 端盖136利用例如固定件而固定在套筒118的环状端部, 固定件穿过端盖136且利用例如螺接固定在套筒118上。一轴承140夹在预装盖138与环状端盖136的一径向延伸内凸缘之间, 轴承140是夹在转子110与形成在环状端部116内部的一内部轴向孔口之间, 而且是在形成在转子110的一肩部与从环状端部116的内部轴向孔口径向向内延伸的一凸缘之间。轴承140从环状端部116起始的轴向范围小于套筒118的轴向范围, 且大致等于或小于转子110的轴向范围, 因此, 转子110可转动地被支撑且预装在驱动站12内的轴承126和140之间。
一编码器150容纳在形成于环状端盖136的一个轴向空腔内, 且包括延伸穿过预装盖138进入转子110端部的一个对应孔中的一个截锥状突起152, 编码器150的内部轴向范围小于套筒118的轴向范围, 编码器150可旋转地连结转子110, 回转台10包括与转子110同心设置的一个马达, 马达具有利用适当方式(例如黏剂)固定在壳体114的一个第一马达组件160(例如绕组), 其从环状端部116延伸的范围小于环状套筒118但大于转子110。一第二马达组件162(例如永久磁铁)利用适当方式(例如螺接在下环板104的一轴向端部的固定件)固定在转子110, 第二马达组件162具有小于第一马达组件160的轴向范围、与环状端部116轴向相隔的一第一端、及从环状端部116起始的轴向范围大致上与转子110相同的一第二端。
请了解转子110和该对环板104形成为单一不可分离组件有高硬度, 并允许转子110缩短而装在马达组件160和162范围内, 以使驱动站12的总长度最小。另外, 编码器150位于壳体114的环状套筒118的轴向范围内, 因此, 驱动站12有最小的总长度。
壳体114通过轴承126为转子110提供支撑, 作用为一密封直径, 将第二马达组件162罩住和定位, 并导引端盖136。端盖136通过轴承140为转子110提供支撑, 作用为一密封直径, 将编码器150罩住和抓住, 并为伺服电缆容孔提供接点166。为了使驱动站12的总长度降至最低, 端盖136装在环状套筒118和马达组件160和162内侧。
由于说明书揭示的本发明可在未脱离本发明精神或大体特征的其它特定形式来实施，且这些特定形式的一些形式已经被指出，所以，说明书揭示的实施例应视为举例说明而非限制。本发明的范围是由所附的权利要求界定，而不是由上述说明所界定，对于落入权利要求的均等意义与范围的所有改变仍将包含在其范围之内。

Claims (17)

1.一种运动控制装置，包括一个外壳,包括一平面环状盘片(16)和从所述平面环状盘片(16)延伸且有一自由端的一环壁(18);一个输出(40);将所述输出(40)绕一轴线可旋转地安装到所述外壳且在从平面环状盘片(16)轴向延伸的所述环壁(18)之内的一个轴承(44);及安装在所述外壳并转动所述输出(40)的一个驱动站(12),所述输出(40)包括具有外径和内径的一个圆柱状凸缘(60);位于所述外壳与所述输出(40)的所述内径之间的一个第一环状密封件(54);位于所述外壳的所述环壁(18)与所述输出(40)的所述外径之间的一个第二环状密封件(56),其中所述外壳另包括一封闭物(24),所述封闭物(24)有一体连接到所述环壁(18)且径向向外背向所述输出(40)延伸的一板(28);与所述板(28)一体成型的一顶部(26);及由所述板(28)形成且与所述顶部(26)相对的一下孔口,所述板(28)和所述下孔口具有垂直于所述轴线的U形截面,所述环壁(18)包括对应所述封闭物(24)的一个侧孔口(32),所述平面环状盘片(16)包括对应所述封闭物(24)和所述侧孔口(32)的一个弧形切口(34),所述驱动站(12)在所述下孔口、所述侧孔口(32)和所述弧形切口(34)内延伸,且可旋转地结合所述输出(40),所述驱动站(12)包括一壳体(114),所述壳体(114)包括一个环状端部(116)及一个环状套筒(118);一个转子(110),所述转子(110)绕一驱动轴线可旋转地安装在所述环状套筒(118)内部并终止于从所述环状端部(116)起始的一转子轴向范围,所述环状套筒(118)从所述环状端部(116)平行于所述驱动轴线延伸并终止于从所述环状端部(116)起始的一套筒轴向范围内的一个套筒端部,所述转子轴向范围小于所述套筒轴向范围;一个固定到所述套筒端部的环状端盖(136);一个转子轴承(140),所述转子轴承(140)将所述转子(110)可旋转地安装在所述环状端盖(136)内的从所述环状端部(116)起始的一轴承轴向范围,所述轴承轴向范围小于所述套筒轴向范围,且等于或小于所述转子轴向范围;一个编码器(150),所述编码器(150)容纳在所述环状端盖(136)内,且具有一个内部轴向范围,所述编码器(150)可旋转地连结所述转子(110);及固定在所述环状套筒(118)的一马达组件(160),所述马达组件(160)位置与所述转子(110)同心且位于所述环状端部(116)与所述环状端盖(136)之间且在所述环状套筒(118)之内,所述环状端部(116)和所述环状套筒(118)一体成型为单一一个片体,其特征在于:所述外壳包括一个轴承盖(48),所述轴承盖(48)有L形截面,且包括一个轴向延伸部和从所述轴向延伸部径向向外延伸且终止于一环状自由端的一个径向延伸部,所述第一环状密封件(54)位于所述径向延伸部的所述环状自由端与所述输出(40)的所述内径之间,所述平面环状盘片(16)、所述环壁(18)和所述封闭物(24)一体成型为单片零件,其中所述编码器(150)的所述内部轴向范围小于所述套筒轴向范围,所述马达组件(160)包括的一个马达范围小于所述套筒轴向范围且大于所述转子轴向范围。
2.一种运动控制装置，包括：一个外壳,包括一平面环状盘片(16)和从所述平面环状盘片(16)延伸且有一自由端的一环壁(18);一个输出(40);将所述输出(40)绕一轴线可旋转地安装到所述外壳且在从述平面环状盘片(16)轴向延伸的所述环壁(18)之内的一个轴承(44)，其中所述轴承(44)包括一内环(46)和可相对于所述内环(46)转动的一外环(50),所述输出(40)可转动地邻接所述外环(50);及安装在所述外壳并转动所述输出(40)的一个驱动站(12),所述输出(40)包括具有外径和内径的一个圆柱状凸缘(60);位于所述外壳与所述输出(40)的所述圆柱状凸缘(60)的所述内径之间的一个第一环状密封件(54);及位于所述外壳的所述环壁(18)与所述输出(40)的圆柱状凸缘(60)的所述外径之间的一个第二环状密封件(56),其中所述外壳包括一个轴承盖(48),所述轴承盖(48)有L形截面,且包括一个轴向延伸部和从所述轴向延伸部径向向外延伸且终止于一环状自由端的一个径向延伸部,所述轴承盖(48)的所述轴向与径向延伸部可移除地抵靠所述内环(46),所述第一环状密封件(54)位于所述径向延伸部的所述环状自由端与所述输出(40)的所述内径之间。
3.如权利要求2所述的运动控制装置，其中所述外壳另包括一封闭物(24),所述封闭物(24)有一体连接到所述环壁(18)且径向向外背向所述输出(40)延伸的一板(28);与所述板(28)一体成型的一顶部(26);及由所述板(28)形成且与所述顶部(26)相对的一下孔口,所述板(28)和所述下孔口具有垂直于所述轴线的U形截面,所述环壁(18)包括对应所述封闭物(24)的一个侧孔口(32),所述平面环状盘片(16)包括对应所述封闭物(24)和所述侧孔口(32)的一个弧形切口(34),所述驱动站(12)在所述下孔口、所述侧孔口(32)和所述弧形切口(34)内延伸,且可旋转地结合所述输出(40)，所述驱动站(12)包括一壳体(114),所述壳体(114)包括一个环状端部(116)及一个环状套筒(118);一个转子(110),所述转子(110)绕一驱动轴线可旋转地安装在所述环状套筒(118)内部并终止于从所述环状端部(116)起始的一转子轴向范围,所述环状套筒(118)从所述环状端部(116)平行于所述驱动轴线延伸并终止于从所述环状端部(116)起始的一套筒轴向范围内的一个套筒端部,所述转子轴向范围小于所述套筒轴向范围;一个固定到所述套筒端部的环状端盖(136);一个转子轴承(140),所述转子轴承(140)将所述转子(110)可旋转地安装在所述环状端盖(136)内的从所述环状端部(116)起始的一轴承轴向范围,所述轴承轴向范围小于所述套筒轴向范围,且等于或小于所述转子轴向范围;一个编码器(150),所述编码器(150)容纳在所述环状端盖(136)内,且具有一个内部轴向范围,所述编码器(150)可旋转地连结所述转子(110);及一马达组件(160),所述马达组件(160)位置与所述转子(110)同心且位于所述环状端部(116)与所述环状端盖(136)之间且在所述环状套筒(118)之内,所述转子(110)在马达组件(160)内转动,所述环状端部(116)和所述环状套筒(118)一体成型为单一一个片体,所述平面环状盘片(16)、所述环壁(18)和所述封闭物(24)一体成型为单片零件,其中所述编码器(150)的所述内部轴向范围小于所述套筒轴向范围,所述马达组件(160)包括的一个马达范围小于所述套筒轴向范围且大于所述转子轴向范围。
4.如权利要求2所述的运动控制装置，其中所述输出(40)另包括在其下表面的一个环状导槽(82),所述轴承(44)的所述外环(50)容纳在所述环状导槽(82)中。
5.如权利要求4所述的运动控制装置，更包括以下组合:数个固定件(52),所述数个固定件(52)平行于所述轴线延伸、穿过所述轴承(44)的所述外环(50)、且固定在所述环状导槽(82)中的所述输出(40)上,所述第一环状密封件(54)被支撑在所述轴承(44)的外环(50)上。
6.如权利要求1至5项中任一项所述的运动控制装置，其中，所述输出(40)另包括一个外部被动齿轮(42),所述外部被动齿轮(42)平行于所述圆柱状凸缘(60)和所述平面环状盘片(16)延伸、位于所述圆柱状凸缘(60)和所述平面环状盘片(16)之间、且与所述圆柱状凸缘(60)和所述平面环状盘片(16)相隔,所述外部被动齿轮(42)具有位于所述圆柱状凸缘(60)外面的一个径向范围。
7.如权利要求2至5中任一项所述的运动控制装置，其中所述圆柱状凸缘(60)包括从所述圆柱状凸缘(60)的一顶面相对所述外环轴向延伸且径向位于所述内径和所述外径之间的数个安装孔(62)。
8.如权利要求1至5中任一项所述的运动控制装置，其中所述平面环状盘片(16)平行于所述输出(40)的所述圆柱状凸缘(60)延伸且与所述输出(40)的所述圆柱状凸缘(60)相隔,所述平面环状盘片(16)径向延伸到终止于一上环状自由端的一个轴向延伸环状突起(36)之外,所述轴承盖(48)的所述轴向延伸部抵靠所述上环状自由端且从所述轴向延伸环状突起(36)轴向延伸,所述轴承(44)抵靠所述平面环状盘片(16)和所述轴向延伸环状突起(36),所述轴承(44)夹在所述轴承盖(48)的所述径向延伸部与所述外壳的所述平面环状盘片(16)之间。
9.如权利要求8所述的运动控制装置，更包括其他固定件(72),所述其他固定件(72)平行于所述轴线延伸、且穿过所述轴承盖(48)的所述轴向延伸部、并固定在所述轴向延伸环状突起(36)內。
10.如权利要求2所述的运动控制装置，其中所述外壳更包括一个封闭物(24),所述封闭物(24)具有一体连接到所述环壁(18)且径向向外背向所述输出(40)延伸的一板(28);与所述板(28)一体成型的一顶部(26);及由所述板(28)形成且与所述顶部(26)相对的一下孔口,所述板(28)、所述顶部(26)和所述下孔口具有垂直于所述轴线的U形截面,所述环壁(18)包括对应所述封闭物(24)的一侧孔口(32),所述平面环状盘片(16)包括对应所述封闭物(24)和所述侧孔口(32)的一弧形切口(34),所述驱动站(12)在所述下孔口、所述侧孔口(32)和所述弧形切口(34)内延伸且可旋转地结合所述输出(40),所述平面环状盘片(16)、所述环壁(18)和所述封闭物(24)一体成型为单片零件。
11.一种运动控制装置，包括：一个外壳,包括一平面环状盘片(16)和从所述平面环状盘片(16)延伸且有一自由端的一环壁(18);一个输出(40);将所述输出(40)绕一轴线可旋转地安装到所述外壳且在从平面环状盘片(16)轴向延伸的所述环壁(18)之内的一个轴承(44);及安装在所述外壳并转动所述输出(40)的一个驱动站(12),所述外壳更包括一个封闭物(24),所述封闭物(24)具有一体连接到所述环壁(18)且径向向外背向所述输出(40)延伸的一板(28);与所述板(28)一体成型的一顶部(26);及由所述板(28)形成且与所述顶部(26)相对的一下孔口,所述板(28)和所述下孔口具有垂直于所述轴线的U形截面,所述环壁(18)包括对应所述封闭物(24)的一侧孔口(32),所述平面环状盘片(16)包括对应所述封闭物(24)和所述侧孔口(32)的一弧形切口(34),所述驱动站(12)在所述下孔口、所述侧孔口(32)和所述弧形切口(34)内延伸且可旋转地结合所述输出(40),所述平面环状盘片(16)、所述环壁(18)和所述封闭物(24)一体成型为单片零件。
12.如权利要求10或11所述的运动控制装置，其中所述板(28)终止于从其径向向外延伸且一体连接到所述环壁(18)的一板凸缘(30),所述驱动站(12)利用延伸穿过所述驱动站(12)且固定到所述板(28)的所述板凸缘(30)的其他固定件(124)而连接到所述封闭物(24),所述平面环状盘片(16)径向延伸到所述环壁(18)外面,以形成一个安装凸缘(20),所述安装凸缘(20)和所述板凸缘(30)一体连接且成型为所述单片零件。
13.如权利要求2所述的运动控制装置，其中所述驱动站(12)包括一壳体(114),所述壳体(114)包括一个环状端部(116)及一个环状套筒(118),所述环状套筒(118)从所述环状端部(116)平行于所述轴线延伸并终止于从所述环状端部(116)起始的一套筒轴向范围内的一个套筒端部;一个转子(110),所述转子(110)可旋转地安装在所述环状套筒(118)内部并终止于从所述环状端部(116)起始的一转子轴向范围,所述转子轴向范围小于所述套筒轴向范围;一个固定到所述套筒端部的环状端盖(136);一个转子轴承(140),所述转子轴承(140)将所述转子(110)可旋转地安装在所述环状端盖(136)内的从所述环状端部(116)起始的一轴承轴向范围,所述轴承轴向范围小于所述套筒轴向范围,且等于或小于所述转子轴向范围;一个编码器(150),所述编码器(150)容纳在所述环状端盖(136)内,且具有小于所述套筒轴向范围的一个内部轴向范围,所述编码器(150)可旋转地连结所述转子(110);及一马达(160,162),所述马达(160,162)位置与所述转子(110)同心且位于所述环状端部(116)与所述环状端盖(136)之间且在所述环状套筒(118)之内,所述环状端部(116)和所述环状套筒(118)一体成型为单一一个片体。
14.一种运动控制装置，包括：一壳体(114),所述壳体(114)包括一个环状端部(116)及一个环状套筒(118);一个转子(110),所述转子(110)绕一轴线可旋转地安装在所述环状套筒(118)内部并终止于从所述环状端部(116)起始的一转子轴向范围,所述环状套筒(118)从所述环状端部(116)平行于所述轴线延伸并终止于从所述环状端部(116)起始的一套筒轴向范围内的一个套筒端部,所述转子轴向范围小于所述套筒轴向范围;一个固定到所述套筒端部的环状端盖(136);一个转子轴承(140),所述转子轴承(140)将所述转子(110)可旋转地安装在所述环状端盖(136)内的从所述环状端部(116)起始的一轴承轴向范围,所述轴承轴向范围小于所述套筒轴向范围,且等于或小于所述转子轴向范围;一个编码器(150),所述编码器(150)容纳在所述环状端盖(136)内,且具有一个内部轴向范围,所述编码器(150)可旋转地连结所述转子(110);及一马达(160,162),所述马达(160,162)位置与所述转子(110)同心且位于所述环状端部(116)与所述环状端盖(136)之间且在所述环状套筒(118)之内,所述环状端部(116)和所述环状套筒(118)一体成型为单一一个片体,其中所述马达包括固定到所述环状套筒(118)且具有从所述环状端部(116)起始的一第一马达范围的一个第一马达组件(160),及固定到所述转子(110)且具有一第二马达范围的一个第二马达组件(162),所述第二马达范围位于与所述转子轴向范围相同的径向范围,其特征在于:所述编码器(150)的所述内部轴向范围小于所述套筒轴向范围,所述第一马达范围小于所述套筒轴向范围且大于所述转子轴向范围。
15.如权利要求13或14所述的运动控制装置，其中所述环状端部(116)径向延伸到所述环状套筒(118)之外以形成一安装凸缘(120),数个安装孔(122)形成于所述安装凸缘(120)内且有垂直于所述转子(110)的非圆形截面,所述数个安装孔(122)相对于所述转子(110)为偏心设置。
16.如权利要求13或14所述的运动控制装置，更包括一个固定到所述转子(110)且在所述转子(110)与所述编码器(150)之间的预装盖(138),所述转子轴承(140)夹在所述预装盖(138)与所述环状端盖(136)之间。
17.如权利要求13或14所述的运动控制装置，更包括一个壳体轴承(126),所述环状端部(116)包括一内部轴向孔口,所述内部轴向孔口具有从其延伸的一个径向向内延伸凸缘(128),所述转子(110)包括形成在所述转子(110)上的一个肩部,所述壳体轴承(126)夹在所述转子(110)与所述内部轴向孔口之间,且夹在所述肩部与所述径向向内延伸凸缘(128)之间,所述转子(110)包括沿圆周安排且被一对环板(104)支撑的数个滚柱(102),所述转子(110)和该对环板(104)一体成型为单一不分割单元。
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