CN108306219B - 一种输电线路垂直绝缘子串碗头拆装装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于输电线路垂直绝缘子串碗头拆装装置。所述拆装装置包括主体平台和安装在主体平台上第一、第二机械手臂，在第一、第二机械手臂上分别安装有第一、第二伸缩电机和第一、第二机械手指，所述第一、第二伸缩电机分别固定在第一、第二机械手臂的尾端，在第一、第二机械手臂上分别设有伸缩滑道，并在每个伸缩滑道上滑动安装有滑动伸缩套，且两个滑动伸缩套分别套设在第一、第二伸缩电机转轴上，所述第一、第二机械手指对应安装在第一、第二机械手臂上的滑动伸缩套上，并可通过滑动伸缩套沿着对应侧机械手臂上的伸缩滑道前后移动；本发明可以代替人工上线作业、安全可靠、携带方便、操作简便、适用性好、省时省力。

Description

一种输电线路垂直绝缘子串碗头拆装装置

技术领域

本发明涉及一种输电线路的维修装置，具体是一种用于输电线路垂直绝缘子串碗头拆装装置。

背景技术

电能在发电厂产生后需通过高压输电线路传送至各处，所以高压输电线路遍布各个角落，包括城市，农村等等。高压输电线一般指电压在220V或以上的线路，对高压输电线路的维护和保养受到各种情况的限制，首先，由于线路带电，如直接人工操作存在安全隐患，其次，由于高压输电线路所处环境或地形地貌，可能存在工人难以或无法触及或接近的高压输电线路，故存在对于高压输电线路的自动维护或保养或维修装置的需求，高压输电线路机器人应运而生。目前存在的高压输电线路机器人通常用于高压线路巡检，尽管其能够替代人工巡检，并具备作业质量稳定，效率高等优点，但其无法进行基本的维护作业，例如绝缘子串更换工作。

由于绝缘子串与导线连接处是通过绝缘子串下端的球形挂环扣入导线上碗头挂板的碗头处凹槽进行连接的，为了安全起见，扣入以后会***安全销，防止球形挂环从凹槽中脱出。所以在进行更换时，一般是需要人工在导线上手工操作才能完成，特别是带电情况下人工施工，带电工作准备工作复杂，操作繁复劳动强度大效率低，并有安全风险。

发明内容

本发明针对现有技术的上述缺陷，提供一种可以代替人工上线作业进行输电线路垂直绝缘子串碗头拆装装置，该装置使用方便，安全可靠、携带方便、操作简便、稳定性较好、省时省力。

本发明提供了一种输电线路垂直绝缘子串碗头拆装装置，所述拆装装置包括用于与输电线路行走机构连接主体平台和转动安装在主体平台上的第一、第二机械手臂，所述第一、第二机械手臂相对设置，并通过电控装置控制两个机械手臂张开或夹紧；在第一、第二机械手臂上分别设有第一、第二机械手指，所述第一、第二机械手指上分别通过伸缩装置安装在对应的机械手臂上，并在第一机械手指上设有横向前推板和顶针，第二机械手指上设有前、后钩形板；当拆装绝缘子串碗头时，第一机械手指上的顶针正对绝缘子串碗头的安全销的***端，横向前推板正对绝缘子串碗头的安全销的安装端，第二机械手指上设有前、后钩形板钩部正对绝缘子串下端的球形挂环，并分别在伸缩装置的作用下带动顶针向前移动推出安全销、前钩形板向后移动拉出球形挂环，从而实现绝缘子串碗头的拆卸；或分别在伸缩装置的作用下带动横向前推板向后移动安装安全销、后钩形板向前移动将球形挂环推入碗头挂板的碗头凹槽内，实现绝缘子串碗头的安装。

本发明较优的技术方案：所述第一、第二机械手臂分别通过转轴对称安装在主体平台上，在第一、第二机械手臂之间设有电控夹紧机构，所述电控夹紧机构包括第三伸缩电机和伸缩连杆，并在第三伸缩电机和伸缩连杆的作用下带动第一、第二机械手臂张开或夹紧。

本发明较优的技术方案：在第一、第二机械手臂上分别设有第一、第二伸缩电机，所述第一、第二伸缩电机分别固定在第一、第二机械手臂的尾端，在第一、第二机械手臂外侧分别设有伸缩滑道，并在每个伸缩滑道上滑动安装有滑动伸缩套，且两个滑动伸缩套分别套设在第一、第二伸缩电机转轴上，所述第一、第二机械手指对应安装在第一、第二机械手臂上的滑动伸缩套上，在第一、第二伸缩电机的作用下，第一、第二机械手指分别通过滑动伸缩套沿着对应侧机械手臂上的伸缩滑道前后移动；所述第一、第二伸缩电机相互对称，第三伸缩电机置于主体平台的横向中分线上。

本发明较优的技术方案：在主体平台上设有用于与输电线路行走机构连接的升降机构，所述升降机构是由升降电机和升降杆组成，并通过升降杆安装到输电线路行走机构上，在升降电机的作用下，主体平台可沿着升降杆调节其高度。

本发明较优的技术方案：所述第一机械手指是由L型支撑板、横向安装在L型支撑板竖向支撑板前端的横向前推板和竖向安装在L型支撑板横向支撑板自由端的顶针组成，L型支撑板通过滑动伸缩套安装在第一伸缩电机转轴上；所述第二机械手指是由竖向支撑板和分别设置在竖向支撑板前后端的前、后钩形板组成，前、后钩形板的钩形部位相向设置，所述竖向支撑板通过伸缩套安装在第二伸缩电机转轴上；当拆装绝缘子串碗头时，在第一伸缩电机的作用下带动顶针向前移动推出安全销、第二伸缩电机的作用下带动第二机械手指的前钩形板向后移动拉出球形挂环，从而实现绝缘子串碗头的拆卸；或在第一伸缩电机的作用下带动横向前推板向后移动安装安全销、在第二伸缩电机的作用下带动第二机械手指的后钩形板向前移动，将球形挂环推入碗头挂板的碗头凹槽内，实现绝缘子串碗头的安装。

本发明较优的技术方案：所述伸缩连杆是由左、右伸缩杆和伸缩套组成，所述伸缩套套设在第三伸缩电机转轴上，左、右伸缩杆对称安装在伸缩套上，其中一端固定在伸缩套上，另一端分别固定在第一、第二机械手臂上，第三伸缩电机的作用下伸缩套沿着第三伸缩电机的转轴前后移动，从而带动第一、第二机械手臂张开或夹紧。

本发明较优的技术方案：所述拆装装置还包括控制盒和输电线路行走机构，所述主体平台通过升降机构安装在输电线路行走机构的前端，所述控制盒内设有电源和控制器，控制盒通过控制线路与升降机构、输电线路行走机构以及第一、第二、第三伸缩电机的控制端连接。

本发明较优的技术方案：所述拆装装置还包括安装在主体平台上的多方位摄像头，所述摄像头通过旋转支架安装在主体上，摄像头的信号输出端与控制器的信号输入端连接，或通过无线发射器与地面监控***的信号输入端无线连接。

本发明较优的技术方案：所述线路行走机构是由带减速机的行走电机与一组沿直线分布的行走槽轮组成，行走电机通过传动机构与每个行走槽轮或一组行走槽轮的动力端连接，并带动一组行走槽轮同时转动，行走机构通过行走槽轮卡设在输电线上，并在行走电机的作用下沿着输电线行走，在行走槽轮的下方设有防止行走槽轮与输电线脱离的保险机构，所述保险机构包括置于输电线下方的一个或一组定位槽轮和槽轮旋转电机。

本发明较优的技术方案：所述第一机械手指的高度低于第二机械手指的高度，在第一机械手指的L型支撑板横向支撑板自由端设有向下延伸的第一支撑板，所述顶针设置在第一支撑板上，且与L型支撑板的竖向支撑板相互平行；在L型支撑板的竖向支撑板前端设有向下延伸的第二支撑板，横向前推板安装在第二支撑板上，并与L型支撑板的横向支撑板相互平行，且第一支撑板和第二支撑板向下延伸的长度相等。

本发明较优的技术方案：所述拆装装置还包括遥控器，所述遥控器通过无线收发器与摄像头及控制盒通讯连接，并通过遥控器给控制盒控制信号，从而对输电线路行走机构、摄像头和第一、第二、第三伸缩电机进行控制。

本发明较优的技术方案：在行走槽轮的下方设有防止行走槽轮与输电线脱离的保险机构，所述保险机构包括置于输电线下方的一个或一组定位槽轮和槽轮旋转电机。

本发明的两个机械臂的长度就是机械手指的运行行程，确保其结构紧凑合理，机械臂在夹紧状态下装置具有很好的整体刚性，于是机械手指可以实现大力矩工作，分别可以满足两个机械臂上两个机械手指的拆、装工作的力矩要求。

设置在主体平台上的升降机构可以使主体平台升降，同时可以方便安装到行走机构上，在行走机构上对应设有相匹配的安装槽或安装孔，方便升降机构下端的安装轴或安装螺钉可以固定安装到行走机构上，然后在升降机构的作用下带动机械臂及机械手指升降，满足不同高度的碗头挂板的要求。

本发明结构简单、使用方便，可以代替人工上线作业、安全可靠、携带方便、操作简便、稳定性较好、省时省力，能够快速方便地拆装绝缘子串的碗头，降低了人工线上作业的危险。

附图说明

图1是本发明的两个机械手臂张开状态立体图；

图2是图1的俯视图；

图3是图1的正面示意图；

图4是本发明的两个机械手臂夹紧状态立体图；

图5是图4的俯视图；

图6是本发明与输电线路行走机构连接后的示意图；

图7是输电线路行走机构的立体图；

图8和图9是使用本发明拆除绝缘子串碗头的参考示意图；

图10是图9的俯视图；

图11至图13是本发明中安装绝缘子串碗头的参考示意图；

图14是图11的俯视图；

图15是图12的俯视图；

图16是图13的俯视图。

附图标号：1—主体平台，2、3—第一、第二机械手臂，2-1—伸缩滑道，2-2—滑动伸缩套，4升降机构，5—电控夹紧机构，5-1—第三伸缩电机，5-2、5-3—左、右伸缩杆，5-4—伸缩套，5-5—第三伸缩电机转轴，6—转轴，7—第一机械手指，7-1—L型支撑板，7-2—横向前推板，7-3—顶针，7-4—第一支撑板，7-5—第二支撑板，8、9—第一、第二伸缩电机，8-1、9-1—第一、第二伸缩电机转轴，10—第二机械手指，10-1—竖向支撑板，10-2、10-3—前、后钩形板，11—绝缘子串碗头，12—安全销，13—球形挂环，14—碗头凹槽，15—输电线路行走机构，15-1—行走槽轮，15-2—保险机构，16—控制盒，17—摄像头，18—输电线。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案以及优点更加清楚明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1至图3所示的一种用于输电线路垂直绝缘子串碗头自动拆装装置，包括主体平台1、第一、第二机械手臂2、3，在主体平台1上设有用于与输电线路行走机构连接的升降机构4，所述升降机构4是由升降电机和升降杆组成，并通过升降杆安装到输电线路行走机构15或是输电线线路机器人主机上，联合输电线路行走机构15或是可以在输电线路上行走的机器人共同作用，并可在升降电机的作用下，调节主体平台1的高度，可以适合不同高度的绝缘子串碗头的拆装。如图6所示，所述拆装装置还可以包括控制盒16和输电线路行走机构15，所述主体平台1通过升降机构4安装在输电线路行走机构15的前端，所述控制盒16内设有电源和控制器，控制盒16通过控制线路与升降机构4、输电线路行走机构15以及第一、第二、第三伸缩电机8、9、5-1的控制端连接，控制盒16可以为整个装置提供电源和控制***。所述第一、第二伸缩电机8、9相互对称，第三伸缩电机5-1置于主体平台1的横向中分线上。

如图1所示，所述第一、第二机械手臂2、3分别通过转轴6对称安装在主体平台1上，在第一、第二机械手臂2、3之间设有电控夹紧机构5，如图2和图3所示，所述电控夹紧机构5是由第三伸缩电机5-1、左、右伸缩杆5-2、5-3和伸缩套5-4组成，所述伸缩套5-4套设在第三伸缩电机转轴5-5上，左、右伸缩杆5-2、5-3对称安装在伸缩套5-4上，其中一端固定在伸缩套5-4上，另一端分别固定在第一、第二机械手臂2、3上，并在第三伸缩电机5-1的作用下伸缩套5-4沿着第三伸缩电机5-1的转轴5-5前后移动，从而带动第一、第二机械手臂2、3张开(如图1和图2所示)或夹紧(如图4和图5所示)。

如图1至图5所示，所述第一机械手臂2上安装有第一伸缩电机8和第一机械手指7，第二机械手臂3上安装有第二伸缩电机9和第二机械手指10,所述第一、第二伸缩电机8、9分别固定在第一、第二机械手臂2、3的尾端，在第一、第二机械手臂2、3上分别设有伸缩滑道2-1，所述伸缩滑道2-1分别设置在第一、第二机械手臂2、3的外侧，伸缩滑道2-1的长度以能够确保第一机械手指7在向前滑动时，其L型支撑板7-1上的顶针7-3能够将绝缘子串碗头的安全销12完全退出，在向后滑动时，L型支撑板7-1前端的横向前推板7-2可以将安全销12完全安装；第二机械手指10在滑动过程中，前、后钩形板10-2、10-3能够将球形挂环13拉出或推出碗头挂板的碗头凹槽14内；在每个伸缩滑道2-1上滑动安装有滑动伸缩套2-2，且两个滑动伸缩套2-2分别套设在第一、第二伸缩电机转轴8-1、9-1上，所述第一、第二机械手指7、10对应安装在第一、第二机械手臂2、3的滑动伸缩套2-2上，在第一、第二伸缩电机8、9的作用下，第一、第二机械手指7、10分别通过滑动伸缩套2-2沿着对应侧机械手臂上的伸缩滑道2-1前后移动；所述第一机械手指7是由L型支撑板7-1、横向安装在L型支撑板7-1竖向支撑板前端的横向前推板7-2和竖向安装在L型支撑板7-1横向支撑板自由端的顶针7-3组成，L型支撑板7-1通过滑动伸缩套2-2安装在第一伸缩电机转轴8-1上；所述第二机械手指10是由竖向支撑板10-1和分别设置在竖向支撑板10-1前后端的前、后钩形板10-2、10-3组成，前、后钩形板10-2、10-3的钩形部位相向设置，所述竖向支撑板10-1通过伸缩套安装在第二伸缩电机转轴9-1上；在使用本发明进行拆装绝缘子串碗头11时，所述第一机械手指7中的顶针7-3正对绝缘子串碗头的安全销12的***端，横向前推板7-2正对绝缘子串碗头的安全销12的安装端，所述第二机械手指10的前、后钩形板10-2、10-3的钩部正对绝缘子串下端的球形挂环13，拆卸绝缘子串碗头11时，如图8至图10所示，在第一伸缩电机8的作用下带动顶针7-3向前移动推出安全销12、第二伸缩电机9的作用下带动第二机械手指10的前钩形板10-2向后移动拉出球形挂环13，从而实现绝缘子串碗头11的拆卸；在进行安装绝缘子串碗头时，如图11至16所示，在第一伸缩电机8的作用下带动横向前推板7-2向后移动安全销12，在第二伸缩电机9的作用下带动第二机械手指10的后钩形板10-3向前移动，将球形挂环13推入碗头挂板的碗头凹槽14内，实现绝缘子串碗头11的安装。

本发明中的第一机械手指7的高度低于第二机械手指10的高度，在第一机械手指7的L型支撑板7-1横向支撑板自由端设有向下延伸的第一支撑板，所述顶针7-3设置在第一支撑板上，且与L型支撑板7-1的竖向支撑板相互平行；在L型支撑板7-1的竖向支撑板前端也设有向下延伸的第二支撑板7-5，横向前推板7-2安装在第二支撑板7-5上，并与L型支撑板7-1的横向支撑板相互平行，且第一支撑板7-4和第二支撑板7-5向下延伸的长度相等。

本发明的拆装装置还可以包括在主体平台1上的多方位摄像头17，所述摄像头通过旋转支架安装在主体上，摄像头的信号输出端与控制器的信号输入端连接，或通过无线发射器与地面监控***的信号输入端无线连接。本发明还可以包括遥控器，所述遥控器通过无线发射器与摄像头17及控制盒16连接，并通过遥控器对输电线路行走机构15、摄像头17和第一、第二、第三伸缩电机8、9、5-1进行控制。

本发明中输电线路行走机构15可以是图7中的结构，由带减速机的行走电机15-3与一组沿直线分布的行走槽轮15-1组成，行走电机通过传动机构与每个行走槽轮15-1或一组行走槽轮15-1的动力端连接，并带动一组行走槽轮同时转动，输电线路行走机构15通过行走槽轮15-1卡设在输电线18上，并在行走电机的作用下沿着输电线18行走，在行走槽轮15-1的下方设有防止行走槽轮15-1与输电线脱离的保险机构15-2，所述保险机构15-2包括置于输电线下方的一个或一组定位槽轮和槽轮旋转电机，所述行走电机15-3和保险机构15-2的槽轮旋转电机均与控制盒16内的控制器和电源连接，由控制盒16控制行走。

本发明工作时，首先将本发明中的装置通过主体平台1安装到输电线路行走机构15上，主体平台1与输电线路行走机构15的连接为硬连接，只能通过升降机构4调节其高度，并将本发明中的第一、第二、第三伸缩电机8、9、5-1通过信号线和电源线与控制盒16连接，由控制盒16提供电源和控制。安装好之后，通过输电线路行走机构15带动整个装置沿着输电线18行走至架空输电线路绝缘子位置，通过摄像头17视频观察，并调整装置高度然后控制第三伸缩电机5-1操作作两个机械臂夹持动作，如图4和图5所示，使两个机械臂夹持住碗头挂板的绝缘子串碗头11，并保持不动，这时候，第一机械手指7就正对着碗头中的安全销12，第二机械手指10就包括着球形挂环13。如图8所示，遥控启动第一伸缩电机8控制第一机械手指7向前运行，利用手指的顶针7-3顶出绝缘子串碗头11中的安全销12，然后再如图9和图10所示，启动第二伸缩电机9控制第二机械手指10向后运行，将球形挂环13从碗头挂板的碗头凹槽14中拉出，完成绝缘子串导线端的拆开动作。接下来直接进行的是绝缘子安装工作，在整个拆装的过程中两个机械臂夹持碗头保持不动，新的绝缘子吊到位以后使球形挂环13垂入第二机械手指10之中，然后启动第二伸缩电机9，如图11和图14所示，第二机械手指10向前移动，将球形挂环13推入碗头挂板的碗头凹槽14中，并保持不动，这时再启动第一伸缩电机8，如图12和图15所示，第一机械手指7向后移动，并利用前端的横向前推板7-2将伸出碗头外部的安全销12推回绝缘子串碗头11，从而锁定球形挂环13使其不再脱出。安装好之后，如图13和图16所示，这时候再分别控制第一机械手指7和第二机械手指10前后运行使它们脱离球形挂环13和碗头挂板，操作两个机械臂张开脱离绝缘子，完成整个绝缘子更换工作。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种输电线路垂直绝缘子串碗头拆装装置，其特征在于：所述拆装装置包括用于与输电线路行走机构连接主体平台(1)和转动安装在主体平台(1)上的第一、第二机械手臂(2、3)，所述第一、第二机械手臂(2、3)相对设置，并通过电控装置控制两个机械手臂张开或夹紧；在第一、第二机械手臂(2、3)上分别设有第一、第二伸缩电机(8、9)，所述第一、第二伸缩电机(8、9)分别固定在第一、第二机械手臂(2、3)的尾端，在第一、第二机械手臂(2、3)外侧分别设有伸缩滑道(2-1)，并在每个伸缩滑道(2-1)上滑动安装有滑动伸缩套(2-2)，且两个滑动伸缩套(2-2)分别套设在第一、第二伸缩电机转轴(8-1、9-1)上；所述第一、第二伸缩电机(8、9)相互对称，第三伸缩电机(5-1)置于主体平台(1)的横向中分线上；

在第一、第二机械手臂(2、3)上分别设有第一、第二机械手指(7、10)，所述第一、第二机械手指(7、10)对应安装在第一、第二机械手臂(2、3)上的滑动伸缩套(2-2)上，在第一、第二伸缩电机(8、9)的作用下，第一、第二机械手指(7、10)分别通过滑动伸缩套(2-2)沿着对应侧机械手臂上的伸缩滑道(2-1)前后移动；所述第一机械手指(7)是由L型支撑板(7-1)、横向安装在L型支撑板(7-1)竖向支撑板前端的横向前推板(7-2)和竖向安装在L型支撑板(7-1)横向支撑板自由端的顶针(7-3)组成，L型支撑板(7-1)通过滑动伸缩套(2-2)安装在第一伸缩电机转轴(8-1)上；所述第二机械手指(10)是由竖向支撑板(10-1)和分别设置在竖向支撑板(10-1)前后端的前、后钩形板(10-2、10-3)组成，前、后钩形板(10-2、10-3)的钩形部位相向设置，所述竖向支撑板(10-1)通过滑动伸缩套安装在第二伸缩电机转轴(9-1)上；

所述第一、第二机械手臂(2、3)分别通过转轴(6)对称安装在主体平台(1)上，在第一、第二机械手臂(2、3)之间设有电控夹紧机构(5)，所述电控夹紧机构(5)包括第三伸缩电机(5-1)和伸缩连杆，并在第三伸缩电机(5-1)和伸缩连杆的作用下带动第一、第二机械手臂(2、3)张开或夹紧；

当拆装绝缘子串碗头(11)时，第一机械手指(7)上的顶针(7-3)正对绝缘子串碗头的安全销(12)的***端，横向前推板(7-2)正对绝缘子串碗头的安全销(12)的安装端，第二机械手指(10)上设有的前、后钩形板(10-2、10-3)钩部正对绝缘子串下端的球形挂环(13)，并分别在伸缩装置的作用下带动顶针(7-3)向前移动推出安全销(12)、前钩形板(10-2)向后移动拉出球形挂环(13)，从而实现绝缘子串碗头(11)的拆卸；或分别在伸缩装置的作用下带动横向前推板(7-2)向后移动安装安全销(12)、后钩形板(10-3)向前移动，将球形挂环(13)推入碗头挂板的碗头凹槽(14)内，实现绝缘子串碗头(11)的安装。

2.根据权利要求1所述的一种输电线路垂直绝缘子串碗头拆装装置，其特征在于：在主体平台(1)上设有用于与输电线路行走机构连接的升降机构(4)，所述升降机构(4)是由升降电机和升降杆组成，并通过升降杆安装到输电线路行走机构(15)上，在升降电机的作用下，主体平台(1)可沿着升降杆调节其高度。

3.根据权利要求1所述的一种输电线路垂直绝缘子串碗头拆装装置，其特征在于：当拆装绝缘子串碗头(11)时，在第一伸缩电机(8)的作用下带动顶针(7-3)向前移动推出安全销(12)、在第二伸缩电机(9)的作用下带动第二机械手指(10)的前钩形板(10-2)向后移动拉出球形挂环(13)，从而实现绝缘子串碗头(11)的拆卸；或在第一伸缩电机(8)的作用下带动横向前推板(7-2)向后移动安全销(12)、在第二伸缩电机(9)的作用下带动第二机械手指(10)的后钩形板(10-3)向前移动，将球形挂环(13)推入碗头挂板的碗头凹槽(14)内，实现绝缘子串碗头(11)的安装。

4.根据权利要求1所述的一种输电线路垂直绝缘子串碗头拆装装置，其特征在于：所述伸缩连杆是由左、右伸缩杆(5-2、5-3)和伸缩套(5-4)组成，所述伸缩套(5-4)套设在第三伸缩电机转轴(5-5)上，左、右伸缩杆(5-2、5-3)对称安装在伸缩套(5-4)上，其中一端固定在伸缩套(5-4)上，另一端分别固定在第一、第二机械手臂(2、3)上，在第三伸缩电机(5-1)的作用下伸缩套(5-4)沿着第三伸缩电机的转轴(5-5)前后移动，从而带动第一、第二机械手臂(2、3)张开或夹紧。

5.根据权利要求1所述的一种输电线路垂直绝缘子串碗头拆装装置，其特征在于：所述拆装装置还包括控制盒(16)和输电线路行走机构(15)，所述主体平台(1)通过升降机构(4)安装在输电线路行走机构(15)的前端，所述控制盒(16)内设有电源和控制器，控制盒(16)通过控制线路与升降机构(4)、输电线路行走机构(15)以及第一、第二、第三伸缩电机(8、9、5-1)的控制端连接。

6.根据权利要求1所述的一种输电线路垂直绝缘子串碗头拆装装置，其特征在于：所述拆装装置还包括安装在主体平台(1)上的多方位摄像头(17)，所述摄像头通过旋转支架安装在主体平台上，摄像头的信号输出端与控制器的信号输入端连接，或通过无线发射器与地面监控***的信号输入端无线连接。

7.根据权利要求1所述的一种输电线路垂直绝缘子串碗头拆装装置，其特征在于：所述输电线路行走机构(15)是由带减速机的行走电机(15-3)与一组沿直线分布的行走槽轮(15-1)组成，行走电机通过传动机构与每个行走槽轮(15-1)或一组行走槽轮(15-1)的动力端连接，并带动一组行走槽轮同时转动，输电线路行走机构(15)通过行走槽轮(15-1)卡设在输电线(18)上，并在行走电机的作用下沿着输电线(18)行走。

8.根据权利要求3所述的一种输电线路垂直绝缘子串碗头拆装装置，其特征在于：所述第一机械手指(7)的高度低于第二机械手指(10)的高度，在第一机械手指(7)的L型支撑板(7-1)横向支撑板自由端设有向下延伸的第一支撑板，所述顶针(7-3)设置在第一支撑板上，且与L型支撑板(7-1)的竖向支撑板相互平行；在L型支撑板(7-1)的竖向支撑板前端设有向下延伸的第二支撑板，横向前推板(7-2)安装在第二支撑板上，并与L型支撑板(7-1)的横向支撑板相互平行，且第一支撑板和第二支撑板向下延伸的长度相等。

9.根据权利要求5所述的一种输电线路垂直绝缘子串碗头拆装装置，其特征在于：所述拆装装置还包括遥控器，所述遥控器通过无线收发器与摄像头(17)及控制盒(16)通讯连接，并通过遥控器给控制盒控制信号，从而对输电线路行走机构(15)、摄像头(17)和第一、第二、第三伸缩电机(8、9、5-1)进行控制。

10.根据权利要求7所述的一种输电线路垂直绝缘子串碗头拆装装置，其特征在于：在行走槽轮(15-1)的下方设有防止行走槽轮(15-1)与输电线脱离的保险机构(15-2)，所述保险机构(15-2)包括置于输电线下方的一个或一组定位槽轮和槽轮旋转电机。