CN108284426A - 一种安防机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种安防机器人，包括云台，云台可绕自身轴线周向转动；机身，机身包括电控箱；安防设备，安防设备与电控箱电性连接；底盘，底盘包括驱动机构和转向机构，驱动机构和转向机构与电控箱电性连接。本发明提供了一种安防机器人，具有自主充电、避障探测、火灾预警、人脸识别、图像处理等多种功能。

Description

一种安防机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种安防机器人。

背景技术

在传统安防体系中，人防加物防是主要的防护手段（多以固定摄像头加人力值班巡逻的方式实现），虽然技术上很容易实现，但是随着人口老龄化加重、劳动成本暴涨、安保人员流失率高等问题，传统安防已经难以实现现代安防需求。在“机器人+安防”的新概念的推动下，安防产业迎来新的发展契机，也赋予了智能安防新的血液。

发明内容

本发明为了克服现有技术中传统安防已经难以实现现代安防需求的问题，提供了一种安防机器人，具有自主充电、避障探测、火灾预警、人脸识别、图像处理等多种功能。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种安防机器人，包括云台，所述云台可绕自身轴线周向转动；机身，所述机身包括电控箱；安防设备，所述安防设备与所述电控箱电性连接；底盘，所述底盘包括驱动机构和转向机构，所述驱动机构和转向机构与所述电控箱电性连接。

作为优选，所述安防设备包括3D激光传感器、红外热像仪、星光相机、全景相机、烟雾传感器和超声雷达。安防设备可以是上述一种设备或多种设备的组合。

作为优选，所述红外热像仪电性连接有视频服务器和交换机。

作为优选，所述云台包括安装架，所述云台底部设有云台底座和旋转基座，所述旋转基座与所述机身转动连接，所述旋转基座带传动连接有旋转电机，所述云台底座与所述机身固定连接，所述云台底座与3D激光传感器通过一激光立柱固定连接，所述旋转基座与所述安装架固定连接，所述红外热像仪、星光相机、视频服务器和交换机设置在所述安装架上，所述星光相机带传动连接有俯仰电机。

作为优选，所述机身包括机壳、设置在电控箱顶部并在周向均匀分布的若干个全景相机以及设置在机壳上并在周向均匀分布的若干个超声雷达。

作为优选，所述底盘上设有碰撞开关支架，所述碰撞开关支架中设有碰撞开关，所述碰撞开关连接有触边安装板，所述触边安装板上安装有安全触边。

作为优选，所述底盘上设有充电安装块，所述充电安装块上设有多个充电触头。

作为优选，所述底盘包括底盘框架，所述底盘框架中设有电池盒。

作为优选，所述转向机构包括转向轮和转向机构箱，所述底盘框架连接有转向桥架，所述转向桥架左右两端连接有轮胎安装架，所述转向机构箱设置在轮胎安装架之间，所述转向轮中部固定连接有上下两个异型悬挂臂，所述轮胎安装架上设有用于固定连接所述异型悬挂臂的异型悬挂臂安装座，在所述转向机构箱的左右两侧分别伸出两根转向推杆，所述转向推动杆与推杆连接件相连接，所述推杆连接件连接有转向杆，所述转向杆连接在所述转向轮的后部，所述异型悬挂臂上设有避震弹簧通过孔，所述转向机构左右分别设有一避震弹簧，所述避震弹簧穿过上下两个异型悬挂臂的避震弹簧通过孔，所述避震弹簧一端连接在底盘框架上，另一端连接在转向桥架上。

作为优选，所述驱动机构包括驱动轮、差速器、与差速器相连接的驱动电机、左右半轴以及设置在差速器和左右半轴外的轴壳，所述轴壳的左右两端分别设置有连接桥架组件，所述连接桥架组件包括前连接桥架和后连接桥架，所述前连接桥架和后连接桥架通过螺钉固定连接并将所述轴壳锁紧，所述前连接桥架焊接有桥架焊接组件，所述桥架焊接组件与所述底盘框架固定连接，所述底盘框架和前连接桥架之间设有后避震器。

与现有技术相比本发明所达到的有益效果是：本发明提供的一种安防机器人具有自主充电、避障探测、火灾预警、人脸识别、图像处理等多种功能。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是云台的结构示意图。

图3是云台的前视示意图。

图4是云台的后视示意图。

图5是云台的俯视示意图。

图6是云台的仰视示意图。

图7是底盘的结构示意图。

图8是转向机构的结构示意图。

图9是驱动机构的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，一种安防机器人，包括从上至下依次连接的云台I、机身II和底盘III。云台I与机身II通过连接轴颈相连接，机身II与底盘III固定连接。

如图2、图3、图4、图5、图6所示，云台I包括安装架1、3D激光传感器2、红外热像仪3、星光相机4、视频服务器5、交换机6、俯仰电机7和旋转电机8。

云台I底部设有云台底座9和旋转基座10，旋转基座10与安装架1固定连接，旋转基座10与旋转电机8带传动连接。

安装架1包括底板101、左侧板102、右侧板103以及固定连接左侧板102与右侧板103的两支撑圆杆104。

红外热像仪3固定安装在底板101上，视频服务器5固定安装在右侧板103外壁上，星光相机4通过穿过左侧板102的转轴11与安装架1转动连接，转轴11与俯仰电机7带传动连接。云台底座9与3D激光传感器2通过激光立柱12固定连接。激光立柱12上套设有导电滑环13。底板101上开设有用于使星光相机4无障碍转动的星光相机槽1011和用于俯仰电机7散热的俯仰电机槽1012。

连接星光相机4的转轴11的带传动机构以及连接旋转基座10的带传动机构均包括大带轮14和小带轮15。转轴11上在与其相连接的带传动机构的大带轮14与左侧板102之间设置有滚动轴承16，滚动轴承16外套设有轴承套17，轴承套17与安装架1固定连接。左侧板102上开设有俯仰电机安装槽1021，俯仰电机7安装在俯仰电机安装槽1021中并部分露出左侧板102，俯仰电机7固定连接有俯仰电机安装座18，俯仰电机安装座18与左侧板102固定连接。

在连接星光相机4的转轴11的带传动机构以及连接旋转基座10的带传动机构的大带轮14上均固定设置有感应片19，在安装架1上固定设置有相对应的光电传感器20，光电传感器20包括两感应头，大带轮14转动一圈感应片19在两感应头之间经过一次。

如图1所示，机身II包括机壳（图中未画出）、电控箱22、设置在电控箱22顶部并在周向均匀分布的4个全景相机24、设置在机壳21上并在周向均匀分布的6个超声雷达（图中未画出），超声雷达发出的超声波呈60°扇形发射。电控箱22连接有烟雾传感器26、防水继电器27和音响28。电控箱22上还设有散热风扇29。

如图7所示，底盘III包括底盘框架30、转向机构和驱动机构，底盘框架30中设有电池盒31。

底盘框架30的前端连接有碰撞开关支架32，碰撞开关支架32中设有碰撞开关（图中未画出），碰撞开关支架32前端设有触边安装板33，触边安装板33上安装有安全触边34。

如图8所示，转向机构包括转向轮35和转向机构箱36。底盘框架30连接有转向桥架37，转向桥架37左右两端连接有轮胎安装架38，轮胎安装架38之间设置有转向机构箱36。

转向轮35中部固定连接有上下两个异型悬挂臂39，轮胎安装架38上设有用于固定连接异型悬挂臂39的异型悬挂臂安装座40。在转向机构箱36的左右两侧分别伸出两根转向推杆41，转向推杆41与推杆连接件42相连接，推杆连接件42连接有转向杆43，转向杆43连接在转向轮35的后部。

异型悬挂臂39上设有避震弹簧通过孔，转向机构左右分别设有一避震弹簧44，避震弹簧44穿过上下两个异型悬挂臂39的避震弹簧通过孔，避震弹簧44一端连接在底盘框架30上，另一端连接在转向桥架37上。

转向机构箱36前端焊接有充电柱焊接组件45，充电柱焊接组件45连接有充电柱安装块46，充电柱安装块46上设有三个充电触头47。

如图9所示，驱动机构包括驱动轮48、差速器49、与差速器49相连接的驱动电机50、左右半轴以及设置在差速器49和左右半轴外的轴壳51。轴壳51的左右两端分别设置有连接桥架组件52，连接桥架组件52包括前连接桥架5201和后连接桥架5202，前连接桥架5201和后连接桥架5202通过螺钉固定连接并将轴壳51锁紧。底盘框架30后端设有上下两对铰链座，其中下方一对铰链座与一对驱动单元连接铰链53固定连接，其中上方一对铰链座与一对后避震器54的一端相连接，后避震器54的另一端与前连接桥架5201相连接。驱动单元连接铰链53固定设置在驱动单元连接板55上，驱动单元连接板55焊接在桥架焊接组件56上，桥架焊接组件56焊接在前连接桥架5201上。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种安防机器人，其特征在于，包括

云台，所述云台可绕自身轴线周向转动；

机身，所述机身包括电控箱；

安防设备，所述安防设备与所述电控箱电性连接；

底盘，所述底盘包括驱动机构和转向机构，所述驱动机构和转向机构与所述电控箱电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种安防机器人，其特征在于，所述安防设备包括3D激光传感器、红外热像仪、星光相机、全景相机、烟雾传感器和超声雷达。

3.根据权利要求2所述的一种安防机器人，其特征在于，所述红外热像仪电性连接有视频服务器和交换机。

4.根据权利要求3所述的一种安防机器人，其特征在于，所述云台包括安装架，所述云台底部设有云台底座和旋转基座，所述旋转基座与所述机身转动连接，所述旋转基座带传动连接有旋转电机，所述云台底座与所述机身固定连接，所述云台底座与3D激光传感器通过一激光立柱固定连接，所述旋转基座与所述安装架固定连接，所述红外热像仪、星光相机、视频服务器和交换机设置在所述安装架上，所述星光相机带传动连接有俯仰电机。

5.根据权利要求2所述的一种安防机器人，其特征在于，所述机身包括机壳、设置在电控箱顶部并在周向均匀分布的若干个全景相机以及设置在机壳上并在周向均匀分布的若干个超声雷达。

6.根据权利要求1所述的一种安防机器人，其特征在于，所述底盘上设有碰撞开关支架，所述碰撞开关支架中设有碰撞开关，所述碰撞开关连接有触边安装板，所述触边安装板上安装有安全触边。

7.根据权利要求1所述的一种安防机器人，其特征在于，所述底盘上设有充电安装块，所述充电安装块上设有多个充电触头。

8.根据权利要求1所述的一种安防机器人，其特征在于，所述底盘包括底盘框架，所述底盘框架中设有电池盒。

9.根据权利要求8所述的一种安防机器人底盘，其特征在于，所述转向机构包括转向轮和转向机构箱，所述底盘框架连接有转向桥架，所述转向桥架左右两端连接有轮胎安装架，所述转向机构箱设置在轮胎安装架之间，所述转向轮中部固定连接有上下两个异型悬挂臂，所述轮胎安装架上设有用于固定连接所述异型悬挂臂的异型悬挂臂安装座，在所述转向机构箱的左右两侧分别伸出两根转向推杆，所述转向推动杆与推杆连接件相连接，所述推杆连接件连接有转向杆，所述转向杆连接在所述转向轮的后部，所述异型悬挂臂上设有避震弹簧通过孔，所述转向机构左右分别设有一避震弹簧，所述避震弹簧穿过上下两个异型悬挂臂的避震弹簧通过孔，所述避震弹簧一端连接在底盘框架上，另一端连接在转向桥架上。

10.根据权利要求8所述的一种安防机器人底盘，其特征在于，所述驱动机构包括驱动轮、差速器、与差速器相连接的驱动电机、左右半轴以及设置在差速器和左右半轴外的轴壳，所述轴壳的左右两端分别设置有连接桥架组件，所述连接桥架组件包括前连接桥架和后连接桥架，所述前连接桥架和后连接桥架通过螺钉固定连接并将所述轴壳锁紧，所述前连接桥架焊接有桥架焊接组件，所述桥架焊接组件与所述底盘框架固定连接，所述底盘框架和前连接桥架之间设有后避震器。