CN108282504B - 自动驾驶地图数据采集车、基站及协同采集***和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自动驾驶地图数据采集车、基站及协同采集***和方法，该采集车配置有：车载测量传感***，用于获取车辆实时位置信息及测绘地理信息数据；联网设备，用于搭建车载网络及通信环境，并用于建立通信连接；车载计算机，配置有协同采集作业平台，用于获取车载测量传感***的状态信息；其中协同采集作业平台用于通过联网设备接入网络，控制车载测量传感***协同作业并获取车载测量传感***采集的数据，以及用于监测车辆实时位置信息并判断车辆是否超出有效测量范围，在超出有效测量范围时进行越界报警并记录该越界报警事件。因此，通过实施本发明能够实时且直观地进行信息共享，实现采集作业流程协同推进。

Description

自动驾驶地图数据采集车、基站及协同采集***和方法

技术领域

本发明涉及用于地图数据采集领域，尤其涉及一种自动驾驶地图数据采集车、基站及协同采集***和方法。

背景技术

自动驾驶技术的发展越来越迅速，这就要求作为自动驾驶不可或缺的重要支撑技术的高精度地图快速成熟起来，提供更精准更鲜活的地图数据。

目前，自动驾驶地图数据获取的核心渠道是通过多传感器集成移动采集车来进行外业数据采集，这也是一个地图生产制作的重要环节。

然而，在实际采集过程中，本发明的发明人发现：采集自动驾驶地图的采集车和基站之间需要通过人工进行信息沟通，不仅增加人力负担，且使两者之间信息表达不直观且不具有可视性、实时性，降低了外业数据采集的效率和质量。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种自动驾驶地图数据采集车、基站及协同采集***和方法，能够实时且直观地进行信息共享，实现采集作业流程协同推进。

其中，本发明公开的一种地图数据采集车配置有：

车载测量传感***，用于获取车辆实时位置信息及测绘地理信息数据；

联网设备，用于搭建车载网络及通信环境，并用于建立通信连接；

车载计算机，配置有协同采集作业平台，用于连接并控制所述车载测量传感***及所述联网设备，并用于获取所述车载测量传感***的状态信息以及接收、解析并存储车载测量传感***获取的数据；所述协同采集作业平台用于通过所述联网设备接入网络，控制所述车载测量传感***协同作业并获取所述车载测量传感***采集的数据，以及用于监测车辆实时位置信息并判断车辆是否超出有效测量范围，在超出有效测量范围时进行越界报警并记录该越界报警事件。

可选地，基于上述技术方案，所述联网设备进一步包括：

WIFI路由器，用于将有线网络信号和移动网络信号转换成无线网络信号，将接收的数据发送至目的地址；

通信接口，包括路由交换模块、网口模块、串口/网口转换模块、串口模块、USB/网口转换模块、和/或USB接口，分别用于基于相应的通信协议进行接收或发送数据。

可选地，基于上述技术方案，所述车载测量传感***进一步包括：车载激光扫描仪、全景相机、组合导航设备及其他测量传感器，分别与所述车载计算机连接，分别用于获取激光点云数据、全景影像数据、组合导航数据以及车辆实时信息。

可选地，基于上述技术方案，所述车载计算机还包括：控制***，用于产生时空同步控制信号，该同步控制信号用于记录实时时空信息和驱动所述车载测量传感***进行时空同步的数据采集，并对所述车载测量传感***采集的数据进行时空融合处理；其中，所述传感采集***进一步用于在采集作业中按照所述控制***同步控制信号的触发进行测绘地理信息数据和车辆实时信息采集。

可选地，基于上述技术方案，所述协同采集作业平台进一步包括：

账号登录***，用于登录所述协同采集作业平台；

数据模块，用于存储有定期更新的地图底图数据；

协同模块，用于与其他终端的协同作业平台协同作业，进行数据传输与信息共享；

监控模块，用于根据所述协同模块获取的信息，监测车辆实时位置信息并判断车辆是否超出有效测量范围及作业异常情况，并进行预警、报警及事件记录。

可选地，基于上述技术方案，所述车载计算机进一步包括：

连网模块，用于通过所述联网设备接入互联网，通过协同采集作业平台的账号登录***与其他登录所述协同采集作业平台的终端进行通信连接；

显示模块，用于显示账号登录***的界面以登录所述协同采集作业平台，以及用于在地图底图上显示登录所述协同采集***的其他终端的位置信息、任务执行情况、数据采集状态以及有效测量的覆盖范围。

此外，本发明公开的一种移动采集测量基站包括：

GPS测量基站，架设于待采集区域内，用于为采集车提供基站GPS数据；

基站侧便携采集终端，配置有协同采集作业平台，运行基站侧协同采集作业平台，通过网络协议实时获取采集车及基站的采集数据及状态信息；所述基站侧协同采集作业平台用于通过移动网络与其他终端上的协同采集作业平台实现帐号连接与数据通信；以及用于根据基站位置及有效覆盖范围设置电子围栏，并对临界或越界于电子围栏的情况进行预警、报警及记录事件。

另外，本发明公开的一种自动驾驶地图数据协同采集***包括：至少一辆上述任一技术方案公开的地图数据采集车和上述任一技术方案公开的移动采集测量基站，所述采集车与所述基站通过移动互联网进行通信连接，分别在采集车侧和基站侧运行的协同采集作业平台通过帐号***进行连接，并进行数据传输与信息通信，实现自动驾驶地图外业数据的协同采集。

可选地，基于上述技术方案，所述协同采集作业平台用于调用地图底图并在其上实时显示各平台登录终端的位置信息、任务执行情况、数据采集状态以及基站有效覆盖范围，并对超出有效测量范围的越界事件进行预警、报警及事件记录；各平台登录终端之间通过所述协同采集作业平台进行文字或语音通讯，实现采集车与基站之间的实时信息共享及采集作业流程协同推进。

基于同一发明构思，本发明还公开一种地图数据协同采集方法，采用上述技术方案所述的自动驾驶地图数据协同采集***，该方法包括：

移动采集测量基站布设完成后，分别在采集车侧和基站侧运行协同采集作业平台，通过帐号登录***进行通信连接；

在采集车端，通过所述协同采集作业平台调用地图底图，并在其上显示基站状态、采集车实时位置、基站位置及以该基站位置和覆盖范围形成的电子围栏、以及下一个基站点的设计位置及其覆盖范围；采集车端接收到基站开始正常工作的信号后，开始正式进行数据采集工作；并对临界或越界情况进行预警、报警及记录事件；

在基站侧，基站侧便携采集终端上运行协同采集作业平台，调用地图底图并显示采集车采集状态、采集车实时位置、基站的位置及以该基站位置和覆盖范围形成的电子围栏、下一个基站点的设计位置及其覆盖范围，并对临界或越界情况进行预警、报警及记录事件；以及在收到采集车侧结束采集任务消息时，对基站进行迁移。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

从上述公开的各技术方案可以看出，本发明公开的自动驾驶地图数据采集协同作业***、采集车、基站，通过各自的采集终端通过移动网络实现二者之间信息共享，并在各自的协同采集平台中显示对方的位置信息、任务执行情况、数据采集状态以及基站覆盖范围，并对临界或异常情况给与及时的预警、报警及事件记录。由此构建自动驾驶地图数据采集车与移动测量基站之间的协同作业***，实现采集***的有效沟通与高效作业，并通过协同采集作业平台实现二者之间实时且直观的信息共享、高效率沟通、工作流程协同推进。因此，本发明公开的自动驾驶地图数据采集车、基站以及采集协同作业***能够有效地减轻人力负担，优化采集作业流程，提升外业数据采集的效率和质量。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例提供的自动驾驶地图数据采集车的配置示意图；

图2为本发明实施例中的通信网口的组成框图；

图3为本发明实施例提供的自动驾驶地图数据协同采集***组成框图；

图4为是本发明实施例中自动驾驶地图数据协同采集***的协同作业示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。说明书后续描述为实施本发明的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本发明的一般原则为目的，并非用以限定本发明的范围。本发明的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

产品实施例

参照图1所示，本实施例提出一种地图数据采集车，该采集车配置有车载测量传感***100、联网设备105以及车载计算机120，其中，车载测量传感***100用于获取车辆实时位置信息及测绘地理信息数据。联网设备105与车载计算机120连接，用于搭建车载网络及通信环境，并用于建立通信连接。车载计算机120配置有协同采集作业平台121，连接并控制车载测量传感***及联网设备，并用于获取所述车载测量传感***的状态信息以及接收、解析并存储车载测量传感***获取的数据。协同采集作业平台121用于通过联网设备105构建的网络环境接入移动互联网络，控制车载测量传感***协同作业并获取车载测量传感***采集的数据，以及用于监测车辆实时位置信息并判断车辆是否超出有效测量范围，在超出有效测量范围时进行越界报警并记录该越界报警事件。

作为一种可选的实施方式，上述联网设备105可进一步包括WIFI路由器及通信接口，其中：WIFI路由器用于将有线网络信号和移动网络信号转换成无线网络信号，将接收的数据发送至目的地址。

如图2所示，通信接口可包括：路由交换模块305、网口模块310、无线模块315、串口/网口模块320、USB接口/网口模块325、串口模块330、USB接口模块335等，分别用于基于相应的通信协议进行接收或发送数据。各个不同接口的传感器经转换后统一接入网络，与协同采集作业平台121以及车载计算机120等实时进行信息交互。绝大多数传感器支持网口或经接口转换后接入网口，本实施例的通信接口将所有接口网络化，基于TCP/IP协议的网口通信，其传输速率高、数据可靠性高，可扩展性好，能随时方便的接入新设备。

需要说明的是，上述实施例中，路由交换模块，将接收的数据发送至目的地址；网口模块，利用TCP/IP通信协议接收或发送数据；无线模块，利用无线通信协议接收或发送数据；串口/网口转换模块，将按照串口通信协议形成的数据转换为按照TCP/IP通信协议形成的数据或者将将按照TCP/IP通信协议形成的数据转换为按照串口通信协议形成的数据；串口模块，按照串口通信协议发送或者接收数据；USB/网口转换模块，将按照USB通信协议形成的数据转换为按照TCP/IP通信协议形成的数据或者将按照TCP/IP通信协议形成的数据转换为按照USB通信协议形成的数据；USB接口，按照USB通信协议接收或发送数据。

在一可选实施例中，上述车载测量传感***可进一步包括：车载激光扫描仪、全景相机、组合导航设备及其他测量传感器，分别与车载计算机连接，分别用于获取激光点云数据、全景影像数据、组合导航数据以及车辆实时信息。其中，组合导航设备包括车载GPS和惯性测量***。

作为一种可选的实施方式，上述车载计算机120还可包括控制***122，该控制***122与车载测量传感***连接，用于产生时空同步控制信号，该同步控制信号用于记录实时时空信息和驱动车载测量传感***进行时空同步的数据采集，并对车载测量传感***采集的数据进行时空融合处理。其中，传感采集***100进一步用于在采集作业中按照控制***同步控制信号的触发进行测绘地理信息数据和车辆实时信息采集。

作为一种可选的实施方式，上述协同采集作业平台121可进一步包括：账号登录***、数据模块、协同模块及监控模块。其中：账号登录***用于登录协同采集作业平台，数据模块用于存储有定期更新的地图底图数据，协同模块用于与其他终端的协同作业平台协同作业，进行数据传输与信息共享。监控模块用于根据协同模块获取的信息，监测车辆实时位置信息并判断车辆是否超出有效测量范围及作业异常情况，并进行预警、报警及事件记录。

作为一种可选的实施方式，上述车载计算机可进一步包括连网模块124和显示模块123，其中：连网模块124用于通过联网设备105接入互联网，通过协同采集作业平台121的账号登录***与其他登录协同采集作业平台的终端进行通信连接。显示模块123用于显示账号登录***的界面以登录协同采集作业平台，以及用于在地图底图上显示登录协同采集***的其他终端的位置信息、任务执行情况、数据采集状态以及有效测量的覆盖范围。

另外，本发明实施例还提供一种移动采集测量基站，该移动采集测量基站包括：GPS测量基站以及基站侧便携采集终端，其中，GPS测量基站架设于待采集区域内，用于为采集车提供基站GPS数据。基站侧便携采集终端配置有协同采集作业平台，协同采集作业平台用于通过移动网络与其他终端上的协同采集作业平台实现帐号连接与数据通信，以及用于根据基站位置及有效覆盖范围设置电子围栏，并对临界或越界于电子围栏的情况进行预警、报警及记录事件。基站侧便携采集终端用于运行基站侧协同采集作业平台，通过网络协议实时获取采集车及基站的采集数据及状态信息。

参照图3，其为本发明实施例提供的一种自动驾驶地图数据协同采集***的组成框图。该自动驾驶地图数据协同采集***包括：至少一辆上述任一实施例所述的地图数据采集车和上述任一实施例所述的移动采集测量基站，采集车与基站通过移动互联网进行通信连接，分别在采集车侧和基站侧运行的协同采集作业平台通过帐号***进行连接，并进行数据传输与信息通信，实现自动驾驶地图外业数据的协同采集。

其中，该移动采集测量基站包括：GPS测量基站200以及基站侧便携采集终端205，其中，GPS测量基站200架设于待采集区域内，用于为采集车提供基站GPS数据。根据测量基站GPS数据和车载GPS数据获得高精度的差分GPS数据。基站侧便携采集终端205配置有协同采集作业平台210，协同采集作业平台210用于通过移动网络与其他终端上的协同采集作业平台实现帐号连接与数据通信，以及用于根据基站位置及有效覆盖范围设置电子围栏，并对临界或越界于电子围栏的情况进行预警、报警及记录事件。基站侧便携采集终端205用于运行基站侧协同采集作业平台，通过网络协议实时获取采集车及基站的采集数据及状态信息。

在一可选的实施例中，上述协同采集作业平台用于调用地图底图并在其上实时显示各平台登录终端的位置信息、任务执行情况、数据采集状态以及基站有效覆盖范围，并对超出有效测量范围的越界事件进行预警、报警及事件记录。可选地，各平台登录终端之间通过协同采集作业平台进行文字或语音通讯，实现采集车与基站之间的实时信息共享及采集作业流程协同推进。

这里，结合图3所示，对上述任一实施例所述的自动驾驶地图数据协同采集***作进一步说明：

本实施例中，自动驾驶地图数据采集***通过车载WIFI路由器建立移动互联网络例如但不限于4G或5G等通信网络来实现基站与采集车间的信息共享与协同作业。这里以4G通信网络为例，车载计算机通过千兆网口或USB3.0接口与车载测量传感器连接，并获取传感器的实时采集数据及状态信息；基站采用智能手机作为基站侧便携采集终端，通过网络协议实时获取基站GPS的采集数据及状态信息。而采集车计算机与基站侧便携采集终端之间通过4G网络实现二者之间信息共享，并在运行于各自协同采集平台中实时显示对方的位置信息、任务执行情况、数据采集状态以及基站覆盖范围，并对临界或异常情况给与及时的预警、报警及事件记录。

下面结合图4，对上述任一实施例所述的自动驾驶地图数据协同采集***作如下举例说明：

1)采集车中搭载激光扫描仪、全景相机等多种测量传感器以实现测绘地理信息数据的采集，而GPS测量基站架设在待采集区域内，为采集车提供基站GPS数据。GPS基站有一定的有效覆盖范围，采集车只有在基站有效覆盖范围内作业才能保证数据采集的精度，根据测量基站GPS数据和车载GPS数据获得高精度的差分GPS数据。车载便携计算机通过千兆网口或USB3.0接口与车载测量传感器连接，并获取传感器的实时采集数据及状态信息；GPS基站手机采集终端通过网络协议实时获取基站GPS的采集数据及状态信息。车载便携计算机与基站手机采集终端分别运行协同采集平台，二者通过4G网络实现帐号连接与数据通信；

2)采集车端协同采集平台使用离线地图数据作为底图，地图上对以下内容做可视化：

A、基站状态；

B、采集车实时位置；

C、基站位置，并以该位置绘制以覆盖范围为半径的圆；

D、以基站位置及覆盖范围形成电子围栏，对临界或越界情况进行预警、报警及记录事件；

E、下一个基站点的设计位置及其覆盖范围。

3)基站手机端协同采集平台使用网络地图作为底图，地图上对以下内容做可视化：

A、采集车采集状态；

A、基站的位置，并以该位置绘制以覆盖范围为半径的圆；

B、以基站位置及覆盖范围形成电子围栏，对临界或越界情况进行预警、报警及记录事件；

D、采集车实时位置；

E、下一个基站点的设计位置及其覆盖范围。

4)采集车作业人员与基站作业员可通过两端协同采集平台进行文字或语音通讯。

从上述各实施例可以看出，本发明公开的自动驾驶地图数据采集协同作业***、采集车、基站，通过各自的采集终端通过移动网络实现二者之间信息共享，并在各自的协同采集平台中显示对方的位置信息、任务执行情况、数据采集状态以及基站覆盖范围，并对临界或异常情况给与及时的预警、报警及事件记录。由此构建自动驾驶地图数据采集车与GPS基站之间的协同作业***，实现采集***的有效沟通与高效作业，并通过协同采集作业平台实现二者之间实时且直观的信息共享、高效率沟通、工作流程协同推进。因此，上述各实施例公开的自动驾驶地图数据采集协同作业***有效地减轻了人力负担，优化了作业流程，提升了外业数据采集的效率和质量。

方法实施例

基于上述各实施例的发明构思，本发明实施例还提出一种地图数据协同采集方法，该方法采用上述任一实施例所述的自动驾驶地图数据协同采集***，该地图数据协同采集方法包括：

移动采集测量基站布设完成后，分别在采集车侧和基站侧运行协同采集作业平台，通过帐号登录***进行通信连接。

在采集车端，通过协同采集作业平台调用地图底图，并在其上显示基站状态、采集车实时位置、基站位置及以该基站位置和覆盖范围形成的电子围栏、以及下一个基站点的设计位置及其覆盖范围。采集车端接收到基站开始正常工作的信号后，开始正式进行数据采集工作。并对临界或越界情况进行预警、报警及记录事件。

在基站侧，基站侧便携采集终端上运行协同采集作业平台，调用地图底图并显示采集车采集状态、采集车实时位置、基站的位置及以该基站位置和覆盖范围形成的电子围栏、下一个基站点的设计位置及其覆盖范围，并对临界或越界情况进行预警、报警及记录事件。以及在收到采集车侧结束采集任务消息时，对基站进行迁移。

下面结合一实例，对上述地图数据协同采集方法过程作进一步说明：

1)采集车搭载车载WIFI路由器，路由器中***电信运营商(移动、电信或联通)4GSIM卡，采集车可使用车载计算机通过车载WIFI的4G网络连接到互联网；

2)采集车上，车载便携计算机通过千兆网口或USB3.0接口与车载测量传感器连接，并获取传感器的实时采集数据及状态信息；

3)GPS基站手机采集终端通过4G电信网络连接到互联网；

4)GPS基站手机采集终端通过局部网络数据传输协议实时获取基站GPS的采集数据及状态信息；

5)采集车计算机运行车端协同采集平台采集程序，该采集平台使用离线地图数据作为底图，地图数据以一定的周期更新，地图上对以下内容做可视化：

A、基站状态

B、采集车实时位置

C、基站位置，并以该位置绘制以覆盖范围为半径的圆

D、以基站位置及覆盖范围形成电子围栏，对临界或越界情况进行预警、报警及记录事件

E、下一个基站点的设计位置及其覆盖范围

其中，地图底图可以是离线地图，不需联网，包含路网及行政区划数据，且全国覆盖。地图底图数据可以通过采集终端的4G网络获取，该地图数据也可以通过开放SDK进行开发集成；

6)基站侧便携采集终端运行终端协同采集平台采集程序，该采集平台可以使用网络地图作为底图，地图上对以下内容做可视化：

A、采集车采集状态

B、基站的位置，并以该位置绘制以覆盖范围为半径的圆

C、以基站位置及覆盖范围形成电子围栏，对临界或越界情况进行预警、报警及记录事件

D、采集车实时位置

E、下一个基站点的设计位置及其覆盖范围

7)基站手机采集终端通过帐号登录***可与车载便携计算机进行通信连接；

8)自动驾驶地图数据采集车外业采集任务开始前，车载便携计算机与基站手机采集终端建立4G通信连接，并形成有效的数据传输与信息共享。采集车达到作业规划区域，GPS基站在设计位置进行基站架设；

9)采集车端接收到基站开始正常工作的信号后，开始正式进行数据采集工作；

10)采集车端显示基站位置，并以该位置为中心绘制以基站覆盖半径R为半径的圆表示基站覆盖范围，其中基站覆盖半径R依据精度要求确定，比如且不限于30km；

11)采集车端实时显示当前车辆的位置，当采集车接近基站覆盖范围边界时(如距离边界5公里)，可向车载便携计算机及基站手机发出临界预警，提醒两端的外业采集人员；若基站没及时迁移布设，造成采集车超出基站覆盖范围，则可向车载便携计算机及基站手机发出越界报警，并在车载便携计算机中记录该事件；

12)采集车端可查看显示下一个基站点的设计位置及其覆盖范围；

13)基站手机端同样可显示基站的位置，并以该位置绘制以覆盖范围为半径的圆；以基站位置及覆盖范围形成电子围栏，对临界或越界情况进行预警、报警及记录事件；显示采集车实时位置；显示下一个基站点的设计位置及其覆盖范围；

14)基站手机收到采集车结束采集任务消息时，可对该GPS基站进行迁移；

15)采集车作业人员与基站作业员可通过两端协同作业平台进行文字或语音通讯，使二者的交流更便捷。

从上述各实施例可以看出，本发明公开的自动驾驶地图数据采集协同作业方法，通过各自的采集终端通过移动网络实现二者之间信息共享，并在各自的协同采集平台中显示对方的位置信息、任务执行情况、数据采集状态以及基站覆盖范围，并对临界或异常情况给与及时的预警、报警及事件记录。由此构建自动驾驶地图数据采集车与GPS基站之间的协同作业***，实现采集***的有效沟通与高效作业，并通过协同采集作业平台实现二者之间实时且直观的信息共享、高效率沟通、工作流程协同推进。因此，上述各实施例公开的自动驾驶地图数据采集协同作业***有效地减轻了人力负担，优化了作业流程，提升了外业数据采集的效率和质量。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

上述说明示出并描述了本发明的若干具体实施例，但如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶地图数据采集车，其特征在于，该采集车配置有：

车载测量传感***，用于获取车辆实时位置信息及测绘地理信息数据；

联网设备，用于搭建车载网络及通信环境，并用于建立通信连接；

车载计算机，配置有协同采集作业平台，与所述车载测量传感***及所述联网设备连接，并用于获取所述车载测量传感***的状态信息以及接收、解析并存储车载测量传感***获取的数据；所述协同采集作业平台用于通过所述联网设备接入网络，控制所述车载测量传感***协同作业并获取所述车载测量传感***采集的数据，以及用于监测车辆实时位置信息并判断车辆是否超出有效测量范围，在超出有效测量范围时进行越界报警并记录该越界报警事件；其中，各平台登录终端之间通过所述协同采集作业平台进行文字或语音通讯，实现采集车与基站之间的实时信息共享及采集作业流程协同推进；所述各平台登录终端包括所述采集车和配置有所述协同采集作业平台的基站侧便携采集终端。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶地图数据采集车，其特征在于，所述联网设备进一步包括：

WIFI路由器，用于将有线网络信号和移动网络信号转换成无线网络信号，将接收的数据发送至目的地址；

通信接口，包括路由交换模块、网口模块、串口/网口转换模块、串口模块、USB/网口转换模块、和/或USB接口，分别用于基于相应的通信协议进行接收或发送数据。

3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶地图数据采集车，其特征在于，所述车载测量传感***进一步包括：车载激光扫描仪、全景相机、组合导航设备及其他测量传感器，分别与所述车载计算机连接，分别用于获取激光点云数据、全景影像数据、组合导航数据以及车辆实时信息。

4.根据权利要求1或2所述的自动驾驶地图数据采集车，其特征在于：

所述车载计算机还包括：控制***，用于产生时空同步控制信号，该同步控制信号用于记录实时时空信息和驱动所述车载测量传感***进行时空同步的数据采集，对所述车载测量传感***采集的数据进行时空融合处理；

其中，所述车载测量传感***进一步用于在采集作业中按照所述控制***同步控制信号的触发进行测绘地理信息数据和车辆实时信息采集。

5.根据权利要求1或2所述的自动驾驶地图数据采集车，其特征在于，所述协同采集作业平台进一步包括：

账号登录***，用于登录所述协同采集作业平台；

数据模块，用于存储有定期更新的地图底图数据；

协同模块，用于与其他终端的协同作业平台协同作业，进行数据传输与信息共享；

监控模块，用于根据所述协同模块获取的信息，监测车辆实时位置信息并判断车辆是否超出有效测量范围及作业异常情况，并进行预警、报警及事件记录。

6.根据权利要求1或2所述的自动驾驶地图数据采集车，其特征在于，所述车载计算机进一步包括：

连网模块，用于通过所述联网设备接入互联网，通过协同采集作业平台的账号登录***与其他登录所述协同采集作业平台的终端进行通信连接；

显示模块，用于显示账号登录***的界面以登录所述协同采集作业平台，以及用于在地图底图上显示登录所述协同采集***的其他终端的位置信息、任务执行情况、数据采集状态以及有效测量的覆盖范围。

7.一种移动采集测量基站，其特征在于，包括：

GPS测量基站，架设于待采集区域内，用于提供基站GPS数据；

基站侧便携采集终端，配置有协同采集作业平台，用于运行基站侧协同采集作业平台，通过网络协议实时获取采集车及基站的采集数据及状态信息；其中，所述基站侧协同采集作业平台用于通过移动网络与其他终端上的协同采集作业平台实现帐号连接与数据通信；以及用于根据基站位置及有效覆盖范围设置电子围栏，并对临界或越界于电子围栏的情况进行预警、报警及记录事件；其中，各平台登录终端之间通过所述协同采集作业平台进行文字或语音通讯，实现采集车与基站之间的实时信息共享及采集作业流程协同推进；所述各平台登录终端包括所述采集车和配置有所述协同采集作业平台的基站侧便携采集终端。

8.一种自动驾驶地图数据协同采集***，其特征在于，包括：至少一辆根据权利要求1-6任一项所述的自动驾驶地图数据采集车和根据权利要求7所述的移动采集测量基站，所述采集车与所述基站通过移动互联网进行通信连接，分别在车端和基站侧运行的协同采集作业平台通过帐号***进行连接，并进行数据传输与信息通信，实现自动驾驶地图外业数据的协同采集；其中，各平台登录终端之间通过所述协同采集作业平台进行文字或语音通讯，实现采集车与基站之间的实时信息共享及采集作业流程协同推进；所述各平台登录终端包括所述采集车和配置有所述协同采集作业平台的基站侧便携采集终端。

9.根据权利要求8所述的自动驾驶地图数据协同采集***，其特征在于，所述协同采集作业平台用于调用地图底图并在其上实时显示各平台登录终端的位置信息、任务执行情况、数据采集状态以及基站有效覆盖范围，并对超出有效测量范围的越界事件进行预警、报警及事件记录。

10.一种地图数据协同采集方法，其特征在于，该方法采用权利要求8所述的自动驾驶地图数据协同采集***，该方法包括：

移动采集测量基站布设完成后，分别在采集车侧和基站侧运行协同采集作业平台，通过帐号登录***进行通信连接；

在采集车端，通过所述协同采集作业平台调用地图底图，并在其上显示基站状态、采集车实时位置、基站位置及以该基站位置和覆盖范围形成的电子围栏、以及下一个基站点的设计位置及其覆盖范围；采集车端接收到基站开始正常工作的信号后，开始正式进行数据采集工作；并对临界或越界情况进行预警、报警及记录事件；

在基站侧，基站侧便携采集终端上运行协同采集作业平台，调用地图底图并显示采集车采集状态、采集车实时位置、基站的位置及以该基站位置和覆盖范围形成的电子围栏、下一个基站点的设计位置及其覆盖范围，并对临界或越界情况进行预警、报警及记录事件；以及在收到采集车侧结束采集任务消息时，对基站进行迁移。

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