CN108274242A - 一种用于轨道交通门机构丝杆零件的自动生产线及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于轨道交通门机构丝杆零件的自动生产线及方法，包括桁架机器人，所述桁架机器人滑动壁挂设置在机器人桁架导轨上，所述机器人桁架导轨沿着自动生产线的生产方向分布设置，所述桁架机器人的前端安装有丝杆抓手，所述机器人桁架导轨的下方从前到后依次设置有数控车床、加工机构、第一号螺杆铣床、第二号螺杆铣床、第三号螺杆铣床、第四号螺杆铣床、车削机构、自动抛光机床，所述数控车床的一端部设置有数控车床送料机构。本发明的自动化程度较高，能够保证每个加工位的定位可靠，提高生产效率，降低人工劳动强度，更进一步的促进自动化进程，具有良好的应用前景。

Description

一种用于轨道交通门机构丝杆零件的自动生产线及方法

技术领域

本发明属于轨道交通技术领域，具体涉及一种用于轨道交通门机构丝杆零件的自动生产线及方法。

背景技术

目前，工业机器自动化生产线，能够提高产品的生产效率和质量，改善劳动条件，因此得到了广泛的应用。由于轨道交通门机构丝杆的结构特殊性，丝杆属于细长零部件，且两端都需要进行加工，加工工序较多，现在完全由人工一根根进行上、下料，效率低，同时自动化程度低，劳动强度非常大，有待进一步提高，如何实现是当前急需解决的。

发明内容

本发明所解决的技术问题是现有的轨道交通门机构丝杆，需要人工上、下料，自动化程度低，劳动强度非常大的问题。本发明的用于轨道交通门机构丝杆零件的自动生产线及方法，自动化程度较高，能够保证每个加工位的定位可靠，提高生产效率，降低人工劳动强度，更进一步的促进自动化进程，具有良好的应用前景。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种用于轨道交通门机构丝杆零件的自动生产线，包括桁架机器人，所述桁架机器人滑动壁挂设置在机器人桁架导轨上，所述机器人桁架导轨沿着自动生产线的生产方向分布设置，所述桁架机器人的前端安装有丝杆抓手，所述机器人桁架导轨的下方从前到后依次设置有数控车床、加工机构、第一号螺杆铣床、第二号螺杆铣床、第三号螺杆铣床、第四号螺杆铣床、车削机构、自动抛光机床，

所述数控车床的一端部设置有数控车床送料机构；所述加工机构的一端部设置有加工送料机构；所述第一号螺杆铣床的一端部设置有第一号螺杆铣床送料机构；所述第二号螺杆铣床的一端部设置有第二号螺杆铣床送料机构；所述第三号螺杆铣床的一端部设置有第三号螺杆铣床送料机构；所述第四号螺杆铣床的一端部设置有第四号螺杆铣床送料机构；所述车削机构的一端部设置有车削送料机构；所述自动抛光机床的一端部设置有自动抛光机床送料机构。

前述的一种用于轨道交通门机构丝杆零件的自动生产线，所述加工送料机构、第一号螺杆铣床送料机构、第二号螺杆铣床送料机构、第三号螺杆铣床送料机构、第四号螺杆铣床送料机构、车削送料机构、自动抛光机床送料机构的前侧可安装有上、下料小车，所述上、下料小车上均安装有射频RFID识别模块，所述射频RFID识别模块与对应的数控车床、加工机构、第一号螺杆铣床、第二号螺杆铣床、第三号螺杆铣床、第四号螺杆铣床、车削机构或者自动抛光机床相通信连接。

前述的一种用于轨道交通门机构丝杆零件的自动生产线，所述上、下料小车用于对应处轨道交通门机构丝杆零件的存放与周转。

前述的一种用于轨道交通门机构丝杆零件的自动生产线，所述数控车床与其端部设置的数控车床送料机构，用于轨道交通门机构丝杆零件的取长、两端中心孔的加工；

所述加工机构与其端部设置的加工送料机构，用于轨道交通门机构丝杆零件的锁闭端加工；

所述第一号螺杆铣床与其端部设置的第一号螺杆铣床送料机构，用于轨道交通门机构丝杆零件的左旋粗铣；

所述第二号螺杆铣床与其端部设置的第二号螺杆铣床送料机构，用于轨道交通门机构丝杆零件的左旋精铣；

所述第三号螺杆铣床与其端部设置的第三号螺杆铣床送料机构，用于轨道交通门机构丝杆零件的右旋粗铣；

所述第四号螺杆铣床与其端部设置的第四号螺杆铣床送料机构，用于轨道交通门机构丝杆零件的右旋精铣；

所述车削机构与其端部设置的车削送料机构，用于轨道交通门机构丝杆零件两端的轴颈、键槽加工；

所述自动抛光机床与其端部设置的自动抛光机床送料机构，用于轨道交通门机构丝杆零件的加工面抛光。

前述的一种用于轨道交通门机构丝杆零件的自动生产线，所述机器人桁架导轨的周圈外侧设置有安全围栏。

前述的一种用于轨道交通门机构丝杆零件的自动生产线，所述上、下料小车设置有行走结构和放置结构，所述放置结构位于行走结构的上方，所述放置结构包括多层水平设置的放置板，各放置板上设置有等间隔分布的丝杆通孔，上、下放置板上对应处的丝杆通孔位置相同。

前述的一种用于轨道交通门机构丝杆零件的自动生产线，所述丝杆抓手的下方设置有对称分布的抓手臂，两个抓手臂位于同一水平面，便于轨道交通门机构丝杆零件的抓起。

一种用于轨道交通门机构丝杆零件的自动生产方法，包括以下步骤，

步骤（A），人工将上、下料小车推入加工送料机构的上料位，通过上料位的RFID读写装置自动读取该上、下料小车上的丝杆产品信息；

步骤（B），桁架机器人通过安装在其上的丝杆抓手将加工送料机构前侧上、下料小车上的丝杆，抓取到数控车床送料机构上，数控车床送料机构将丝杆送入数控车床进行取长加工、打中心孔，加工结束后，数控车床送料机构将丝杆取出；

步骤（C），桁架机器人通过安装在其上的丝杆抓手将数控车床送料机构上的丝杆，抓取到加工送料机构上，加工送料机构将丝杆送入加工机构进行锁闭端加工，加工结束后，加工送料机构将丝杆取出；

步骤（D），桁架机器人通过安装在其上的丝杆抓手将加工送料机构上的丝杆，抓取到第一号螺杆铣床送料机构上，第一号螺杆铣床送料机构将丝杆送入第一号螺杆铣床进行左旋粗铣，加工结束后，第一号螺杆铣床送料机构将丝杆取出；

步骤（E），桁架机器人通过安装在其上的丝杆抓手将第一号螺杆铣床送料机构上的丝杆，抓取到第二号螺杆铣床送料机构上，第二号螺杆铣床送料机构将丝杆送入第二号螺杆铣床进行左旋精铣，加工结束后，第二号螺杆铣床送料机构将丝杆取出；

步骤（F），桁架机器人通过安装在其上的丝杆抓手将第二号螺杆铣床送料机构上的丝杆，抓取到第三号螺杆铣床送料机构上，第三号螺杆铣床送料机构将丝杆送入第三号螺杆铣床进行右旋粗铣，加工结束后，第三号螺杆铣床送料机构将丝杆取出；

步骤（G），桁架机器人通过安装在其上的丝杆抓手将第三号螺杆铣床送料机构上的丝杆，抓取到第四号螺杆铣床送料机构上，第四号螺杆铣床送料机构将丝杆送入第四号螺杆铣床进行右旋精铣，加工结束后，第四号螺杆铣床送料机构将丝杆取出；

步骤（H），桁架机器人通过安装在其上的丝杆抓手将第四号螺杆铣床送料机构上的丝杆，抓取到车削送料机构上，车削送料机构将丝杆送入车削送料机构进行两端的轴颈、键槽加工，加工结束后，车削送料机构将丝杆取出；

步骤（I），桁架机器人通过安装在其上的丝杆抓手将车削送料机构上的丝杆，抓取到自动抛光机床送料机构上，自动抛光机床送料机构将丝杆送入自动抛光机床进行加工面抛光，加工结束后，自动抛光机床送料机构将丝杆取出；

步骤（J），桁架机器人通过安装在其上的丝杆抓手将自动抛光机床送料机构上的丝杆，抓取到位于自动抛光机床送料机构前侧的上、下料小车上，完成轨道交通门机构丝杆零件的自动加工。

本发明的有益效果为：本发明的用于轨道交通门机构丝杆零件的自动生产线及方法，自动化程度较高，能够保证每个加工位的定位可靠，提高生产效率，降低人工劳动强度，更进一步的促进自动化进程，具有良好的应用前景。

附图说明

图1是本发明的用于轨道交通门机构丝杆零件的自动生产线的结构示意图；

图2是本发明的上、下料小车的结构示意图；

图3是本发明的丝杆抓手的结构示意图。

附图中标记的含义如下：

1：数控车床送料机构；2：上、下料小车；201：行走结构；202：放置结构；203：放置板；204：丝杆通孔；3：加工送料机构；4：第一号螺杆铣床送料机构；5：第二号螺杆铣床送料机构；6：第三号螺杆铣床送料机构；7：第四号螺杆铣床送料机构；8：车削送料机构；9：自动抛光机床送料机构；10：机器人桁架导轨；11：自动抛光机床；12：车削机构；13：第四号螺杆铣床；14：第三号螺杆铣床；15：第二号螺杆铣床；16：第一号螺杆铣床；17：加工机构；18：数控车床；19：桁架机器人；20：丝杆抓手；2001：抓手臂；21：控制箱。

具体实施方式

下面将结合说明书附图，对本发明作进一步的说明。

如图1所示，本发明的用于轨道交通门机构丝杆零件的自动生产线，包括桁架机器人19，所述桁架机器人19滑动壁挂设置在机器人桁架导轨10上，所述机器人桁架导轨10沿着自动生产线的生产方向分布设置，所述桁架机器人19的前端安装有丝杆抓手20，所述机器人桁架导轨10的下方从前到后依次设置有数控车床18、加工机构17、第一号螺杆铣床16、第二号螺杆铣床15、第三号螺杆铣床14、第四号螺杆铣床13、车削机构12、自动抛光机床11，

所述数控车床18的一端部设置有数控车床送料机构1；所述加工机构17的一端部设置有加工送料机构3；所述第一号螺杆铣床16的一端部设置有第一号螺杆铣床送料机构4；所述第二号螺杆铣床15的一端部设置有第二号螺杆铣床送料机构5；所述第三号螺杆铣床14的一端部设置有第三号螺杆铣床送料机构6；所述第四号螺杆铣床13的一端部设置有第四号螺杆铣床送料机构7；所述车削机构12的一端部设置有车削送料机构8；所述自动抛光机床11的一端部设置有自动抛光机床送料机构9。

所述加工送料机构3、第一号螺杆铣床送料机构4、第二号螺杆铣床送料机构5、第三号螺杆铣床送料机构6、第四号螺杆铣床送料机构7、车削送料机构8、自动抛光机床送料机构9的前侧可安装有上、下料小车2，所述上、下料小车2上均安装有射频RFID识别模块，所述射频RFID识别模块与对应的数控车床18、加工机构17、第一号螺杆铣床16、第二号螺杆铣床15、第三号螺杆铣床14、第四号螺杆铣床13、车削机构12或者自动抛光机床11相通信连接，所述上、下料小车2用于对应处轨道交通门机构丝杆零件的存放与周转，可根据需要进行配置，射频RFID识别模块，能够自动识别加工丝杆的型号，便于调取加工程序，适用类型广，便于推广。

所述数控车床18与其端部设置的数控车床送料机构1，用于轨道交通门机构丝杆零件的取长、两端中心孔的加工；

所述加工机构17与其端部设置的加工送料机构3，用于轨道交通门机构丝杆零件的锁闭端加工；

所述第一号螺杆铣床16与其端部设置的第一号螺杆铣床送料机构4，用于轨道交通门机构丝杆零件的左旋粗铣；

所述第二号螺杆铣床15与其端部设置的第二号螺杆铣床送料机构5，用于轨道交通门机构丝杆零件的左旋精铣；

所述第三号螺杆铣床14与其端部设置的第三号螺杆铣床送料机构6，用于轨道交通门机构丝杆零件的右旋粗铣；

所述第四号螺杆铣床13与其端部设置的第四号螺杆铣床送料机构7，用于轨道交通门机构丝杆零件的右旋精铣；

所述车削机构12与其端部设置的车削送料机构8，用于轨道交通门机构丝杆零件两端的轴颈、键槽加工；

所述自动抛光机床11与其端部设置的自动抛光机床送料机构9，用于轨道交通门机构丝杆零件的加工面抛光。

优选的，所述机器人桁架导轨10的周圈外侧设置有安全围栏，保证生产过程中的安全性能。

如图2所示，所述上、下料小车2设置有行走结构201和放置结构202，所述放置结构202位于行走结构201的上方，所述放置结构202包括多层水平设置的放置板203，各放置板203上设置有等间隔分布的丝杆通孔204，上、下放置板203上对应处的丝杆通孔204位置相同。

如图3所示，所述丝杆抓手20的下方设置有对称分布的抓手臂2001，两个抓手臂2001位于同一水平面，便于轨道交通门机构丝杆零件的抓起，保证丝杆在抓起过程中的平稳性。

所述数控车床18的前侧还设置控制箱21，所述控制箱21用于设置桁架机器人19、数控车床18、加工机构17、第一号螺杆铣床16、第二号螺杆铣床15、第三号螺杆铣床14、第四号螺杆铣床13、车削机构12、自动抛光机床11的参数，以便根据实际情况进行自动化工作。

根据上述的用于轨道交通门机构丝杆零件的自动生产线，其的生产方法，包括以下步骤，

步骤（A），人工将上、下料小车2推入加工送料机构3的上料位，通过上料位的RFID读写装置自动读取该上、下料小车2上的丝杆产品信息；

步骤（B），桁架机器人19通过安装在其上的丝杆抓手20将加工送料机构3前侧上、下料小车2上的丝杆，抓取到数控车床送料机构1上，数控车床送料机构1将丝杆送入数控车床18进行取长加工、打中心孔，加工结束后，数控车床送料机构1将丝杆取出；

步骤（C），桁架机器人19通过安装在其上的丝杆抓手20将数控车床送料机构1上的丝杆，抓取到加工送料机构3上，加工送料机构3将丝杆送入加工机构17进行锁闭端加工，加工结束后，加工送料机构3将丝杆取出；

步骤（D），桁架机器人19通过安装在其上的丝杆抓手20将加工送料机构3上的丝杆，抓取到第一号螺杆铣床送料机构4上，第一号螺杆铣床送料机构4将丝杆送入第一号螺杆铣床16进行左旋粗铣，加工结束后，第一号螺杆铣床送料机构4将丝杆取出；

步骤（E），桁架机器人19通过安装在其上的丝杆抓手20将第一号螺杆铣床送料机构4上的丝杆，抓取到第二号螺杆铣床送料机构5上，第二号螺杆铣床送料机构5将丝杆送入第二号螺杆铣床15进行左旋精铣，加工结束后，第二号螺杆铣床送料机构5将丝杆取出；

步骤（F），桁架机器人19通过安装在其上的丝杆抓手20将第二号螺杆铣床送料机构5上的丝杆，抓取到第三号螺杆铣床送料机构6上，第三号螺杆铣床送料机构6将丝杆送入第三号螺杆铣床14进行右旋粗铣，加工结束后，第三号螺杆铣床送料机构6将丝杆取出；

步骤（G），桁架机器人19通过安装在其上的丝杆抓手20将第三号螺杆铣床送料机构6上的丝杆，抓取到第四号螺杆铣床送料机构7上，第四号螺杆铣床送料机构7将丝杆送入第四号螺杆铣床13进行右旋精铣，加工结束后，第四号螺杆铣床送料机构7将丝杆取出；

步骤（H），桁架机器人19通过安装在其上的丝杆抓手20将第四号螺杆铣床送料机构7上的丝杆，抓取到车削送料机构8上，车削送料机构8将丝杆送入车削送料机构8进行两端的轴颈、键槽加工，加工结束后，车削送料机构8将丝杆取出；

步骤（I），桁架机器人19通过安装在其上的丝杆抓手20将车削送料机构8上的丝杆，抓取到自动抛光机床送料机构9上，自动抛光机床送料机构9将丝杆送入自动抛光机床11进行加工面抛光，加工结束后，自动抛光机床送料机构9将丝杆取出；

步骤（J），桁架机器人19通过安装在其上的丝杆抓手20将自动抛光机床送料机构9上的丝杆，抓取到位于自动抛光机床送料机构9前侧的上、下料小车2上，完成轨道交通门机构丝杆零件的自动加工。

综上所述，本发明的用于轨道交通门机构丝杆零件的自动生产线及方法，自动化程度较高，能够保证每个加工位的定位可靠，提高生产效率，降低人工劳动强度，更进一步的促进自动化进程，具有良好的应用前景。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种用于轨道交通门机构丝杆零件的自动生产线，其特征在于：包括桁架机器人（19），所述桁架机器人（19）滑动壁挂设置在机器人桁架导轨（10）上，所述机器人桁架导轨（10）沿着自动生产线的生产方向分布设置，所述桁架机器人（19）的前端安装有丝杆抓手（20），所述机器人桁架导轨（10）的下方从前到后依次设置有数控车床（18）、加工机构（17）、第一号螺杆铣床（16）、第二号螺杆铣床（15）、第三号螺杆铣床（14）、第四号螺杆铣床（13）、车削机构（12）、自动抛光机床（11），

所述数控车床（18）的一端部设置有数控车床送料机构（1）；所述加工机构（17）的一端部设置有加工送料机构（3）；所述第一号螺杆铣床（16）的一端部设置有第一号螺杆铣床送料机构（4）；所述第二号螺杆铣床（15）的一端部设置有第二号螺杆铣床送料机构（5）；所述第三号螺杆铣床（14）的一端部设置有第三号螺杆铣床送料机构（6）；所述第四号螺杆铣床（13）的一端部设置有第四号螺杆铣床送料机构（7）；所述车削机构（12）的一端部设置有车削送料机构（8）；所述自动抛光机床（11）的一端部设置有自动抛光机床送料机构（9）。

2.根据权利要求1所述的一种用于轨道交通门机构丝杆零件的自动生产线，其特征在于：所述加工送料机构（3）、第一号螺杆铣床送料机构（4）、第二号螺杆铣床送料机构（5）、第三号螺杆铣床送料机构（6）、第四号螺杆铣床送料机构（7）、车削送料机构（8）、自动抛光机床送料机构（9）的前侧可安装有上、下料小车（2），所述上、下料小车（2）上均安装有射频RFID识别模块，所述射频RFID识别模块与对应的数控车床（18）、加工机构（17）、第一号螺杆铣床（16）、第二号螺杆铣床（15）、第三号螺杆铣床（14）、第四号螺杆铣床（13）、车削机构（12）或者自动抛光机床（11）相通信连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于轨道交通门机构丝杆零件的自动生产线，其特征在于：所述上、下料小车（2）用于对应处轨道交通门机构丝杆零件的存放与周转。

4.根据权利要求1所述的一种用于轨道交通门机构丝杆零件的自动生产线，其特征在于：所述数控车床（18）与其端部设置的数控车床送料机构（1），用于轨道交通门机构丝杆零件的取长、两端中心孔的加工；

所述加工机构（17）与其端部设置的加工送料机构（3），用于轨道交通门机构丝杆零件的锁闭端加工；

所述第一号螺杆铣床（16）与其端部设置的第一号螺杆铣床送料机构（4），用于轨道交通门机构丝杆零件的左旋粗铣；

所述第二号螺杆铣床（15）与其端部设置的第二号螺杆铣床送料机构（5），用于轨道交通门机构丝杆零件的左旋精铣；

所述第三号螺杆铣床（14）与其端部设置的第三号螺杆铣床送料机构（6），用于轨道交通门机构丝杆零件的右旋粗铣；

所述第四号螺杆铣床（13）与其端部设置的第四号螺杆铣床送料机构（7），用于轨道交通门机构丝杆零件的右旋精铣；

所述车削机构（12）与其端部设置的车削送料机构（8），用于轨道交通门机构丝杆零件两端的轴颈、键槽加工；

所述自动抛光机床（11）与其端部设置的自动抛光机床送料机构（9），用于轨道交通门机构丝杆零件的加工面抛光。

5.根据权利要求1所述的一种用于轨道交通门机构丝杆零件的自动生产线，其特征在于：所述机器人桁架导轨（10）的周圈外侧设置有安全围栏。

6.根据权利要求1所述的一种用于轨道交通门机构丝杆零件的自动生产线，其特征在于：所述上、下料小车（2）设置有行走结构（201）和放置结构（202），所述放置结构（202）位于行走结构（201）的上方，所述放置结构（202）包括多层水平设置的放置板（203），各放置板（203）上设置有等间隔分布的丝杆通孔（204），上、下放置板（203）上对应处的丝杆通孔（204）位置相同。

7.根据权利要求1所述的一种用于轨道交通门机构丝杆零件的自动生产线，其特征在于：所述丝杆抓手（20）的下方设置有对称分布的抓手臂（2001），两个抓手臂（2001）位于同一水平面，便于轨道交通门机构丝杆零件的抓起。

8.一种用于轨道交通门机构丝杆零件的自动生产方法，其特征在于：包括以下步骤，

步骤（A），人工将上、下料小车（2）推入加工送料机构（3）的上料位，通过上料位的RFID读写装置自动读取该上、下料小车（2）上的丝杆产品信息；

步骤（B），桁架机器人（19）通过安装在其上的丝杆抓手（20）将加工送料机构（3）前侧上、下料小车（2）上的丝杆，抓取到数控车床送料机构（1）上，数控车床送料机构（1）将丝杆送入数控车床（18）进行取长加工、打中心孔，加工结束后，数控车床送料机构（1）将丝杆取出；

步骤（C），桁架机器人（19）通过安装在其上的丝杆抓手（20）将数控车床送料机构（1）上的丝杆，抓取到加工送料机构（3）上，加工送料机构（3）将丝杆送入加工机构（17）进行锁闭端加工，加工结束后，加工送料机构（3）将丝杆取出；

步骤（D），桁架机器人（19）通过安装在其上的丝杆抓手（20）将加工送料机构（3）上的丝杆，抓取到第一号螺杆铣床送料机构（4）上，第一号螺杆铣床送料机构（4）将丝杆送入第一号螺杆铣床（16）进行左旋粗铣，加工结束后，第一号螺杆铣床送料机构（4）将丝杆取出；

步骤（E），桁架机器人（19）通过安装在其上的丝杆抓手（20）将第一号螺杆铣床送料机构（4）上的丝杆，抓取到第二号螺杆铣床送料机构（5）上，第二号螺杆铣床送料机构（5）将丝杆送入第二号螺杆铣床（15）进行左旋精铣，加工结束后，第二号螺杆铣床送料机构（5）将丝杆取出；

步骤（F），桁架机器人（19）通过安装在其上的丝杆抓手（20）将第二号螺杆铣床送料机构（5）上的丝杆，抓取到第三号螺杆铣床送料机构（6）上，第三号螺杆铣床送料机构（6）将丝杆送入第三号螺杆铣床（14）进行右旋粗铣，加工结束后，第三号螺杆铣床送料机构（6）将丝杆取出；

步骤（G），桁架机器人（19）通过安装在其上的丝杆抓手（20）将第三号螺杆铣床送料机构（6）上的丝杆，抓取到第四号螺杆铣床送料机构（7）上，第四号螺杆铣床送料机构（7）将丝杆送入第四号螺杆铣床（13）进行右旋精铣，加工结束后，第四号螺杆铣床送料机构（7）将丝杆取出；

步骤（H），桁架机器人（19）通过安装在其上的丝杆抓手（20）将第四号螺杆铣床送料机构（7）上的丝杆，抓取到车削送料机构（8）上，车削送料机构（8）将丝杆送入车削送料机构（8）进行两端的轴颈、键槽加工，加工结束后，车削送料机构（8）将丝杆取出；

步骤（I），桁架机器人（19）通过安装在其上的丝杆抓手（20）将车削送料机构（8）上的丝杆，抓取到自动抛光机床送料机构（9）上，自动抛光机床送料机构（9）将丝杆送入自动抛光机床（11）进行加工面抛光，加工结束后，自动抛光机床送料机构（9）将丝杆取出；

步骤（J），桁架机器人（19）通过安装在其上的丝杆抓手（20）将自动抛光机床送料机构（9）上的丝杆，抓取到位于自动抛光机床送料机构（9）前侧的上、下料小车（2）上，完成轨道交通门机构丝杆零件的自动加工。